伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的較好產(chǎn)品。
伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 。 伺服電機(jī)要處于工作狀態(tài)，首先必須將SERRVOON信號（伺服使能）接通。通道閘電機(jī)控制器原理圖
上位機(jī)的指令脈沖輸入（和內(nèi)部脈沖量給定）與來自編碼器的位置反饋脈沖，通過位置比較環(huán)的計(jì)算獲得位置偏差信號，位置偏差信號經(jīng)過位置控制器的處理（通常為P比例調(diào)節(jié)，在特殊情況下，也有選擇PI比例積分調(diào)節(jié)）。生成速度環(huán)的速度給定指令信號，在通過速度控制數(shù)和電流控制器去控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
位置偏差量在轉(zhuǎn)速換成速度給定指令過程中，其速度給定指令的大小由位置比例增益參數(shù)Kp來規(guī)定，因此，Kp參數(shù)設(shè)置越大，控制反應(yīng)越迅速，成為剛性比較硬，反之，剛性比較軟（即反應(yīng)慢）。脈沖偏差易經(jīng)過位置控制器乘上比例增益常數(shù)Kp，轉(zhuǎn)變?yōu)樗俣冉o定指令，多以說位置控制器就是一個比例控制器。 穆格伺服驅(qū)動器驅(qū)動器，一般指電機(jī)驅(qū)動器，輸入交流電，輸出電機(jī)所需的電壓和電流波形，驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，因此叫驅(qū)動器；
靜音、低振動對于電機(jī)工作時的噪聲和振動而言，驅(qū)動波形的優(yōu)化非常重要。這就需要根據(jù)各領(lǐng)域的用途，適合各種電機(jī)磁路的激勵驅(qū)動技術(shù)。比如無刷直流電機(jī)驅(qū)動器的合適激勵模式（120度、150度、正弦波）、風(fēng)扇電機(jī)驅(qū)動器的軟啟動技術(shù)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的電流衰減方式（Decay技術(shù)）等。
控制、便利性通過FLL（速度控制）和PLL（相位控制）實(shí)現(xiàn)的電機(jī)數(shù)字旋轉(zhuǎn)控制技術(shù)，以及執(zhí)行器要求的高精度定位控制技術(shù)等高效驅(qū)動控制算法，對于高性能電機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)而言是不可或缺的。要求實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)人員可輕松利用的高效驅(qū)動控制算法，比如通過將已進(jìn)行硬邏輯處理的控制算法應(yīng)用在驅(qū)動器IC上等。另外,驅(qū)動器IC間的兼容性可提高便利性。當(dāng)在開發(fā)過程中規(guī)格發(fā)生變化時，可在不更改電機(jī)驅(qū)動控制電路板模式的情況下進(jìn)行替換，這對于提高便利性而言也非常重要。
伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時出現(xiàn)電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯誤，如何處理?①高速旋轉(zhuǎn)時發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯誤；對策：檢查電機(jī)動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。②輸入較長指令脈沖時發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯誤；對策：a.增益設(shè)置太大，重新手動調(diào)整增益或使用自動調(diào)整增益功能；b.延長加減速時間；c.負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動機(jī)構(gòu)提高負(fù)荷能力。③運(yùn)行過程中發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯誤。對策：a.增大偏差計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值;b.減慢旋轉(zhuǎn)速度；c.延長加減速時間；d.負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。由于運(yùn)動控制系統(tǒng)終用戶的工作條件和企業(yè)工程技術(shù)能力的限制，常常使得機(jī)電系統(tǒng)不能夠得到良好的設(shè)備管理。
伺服電機(jī)沒有帶負(fù)載報過載，如何處理?①如果是伺服Run(運(yùn)行)信號一接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：a.檢查伺服電機(jī)動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損；b.如果是帶制動器的伺服電機(jī)則務(wù)必將制動器打開；c.速度回路增益是否設(shè)置過大；d.速度回路的積分時間常數(shù)是否設(shè)置過小。②如果伺服只是在運(yùn)行過程中發(fā)生：a.位置回路增益是否設(shè)置過大；b.定位完成幅值是否設(shè)置過小；c.檢查伺服電機(jī)軸上沒有堵轉(zhuǎn)，并重新調(diào)整機(jī)械。
伺服電機(jī)運(yùn)行時出現(xiàn)異常聲音或抖動現(xiàn)象，如何處理?①伺服配線：a.使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；b.檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實(shí)保證接地良好。 位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速。通道閘電機(jī)控制器原理圖
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試。通道閘電機(jī)控制器原理圖
凡是對位置，速度和力矩的控制精度要求比較高的場合，都可以采用交流伺服驅(qū)動。如機(jī)床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機(jī)器人、電子、制藥、金融機(jī)具、自動化生產(chǎn)線等。因?yàn)樗欧嘤迷诙ㄎ?、速度控制場合，所以伺服又稱為運(yùn)動控制。1、冶金、鋼鐵—連鑄拉坯生產(chǎn)線、銅桿上引連鑄機(jī)、噴印標(biāo)記設(shè)備、冷連軋機(jī)，定長剪切、自動送料、轉(zhuǎn)爐傾動。2、電力、電纜—水輪機(jī)調(diào)速器、風(fēng)力發(fā)電機(jī)變槳系統(tǒng)、拉絲機(jī)、對絞機(jī)、高速編織機(jī)、卷線機(jī)、噴印標(biāo)記設(shè)備等3、石油、化工—擠壓機(jī)、膠片傳動帶、大型空氣壓縮機(jī)、抽油機(jī)等。4、化纖和紡織--紡紗機(jī)、精紡機(jī)、織機(jī)、梳棉機(jī)、橫邊機(jī)等。5、汽車制造業(yè)—發(fā)動機(jī)零部件生產(chǎn)線、發(fā)動機(jī)組裝生產(chǎn)線，整車裝配線、車身焊接線、檢測設(shè)備等。6、機(jī)床制造業(yè)—車床、龍門刨、銑床、磨床、機(jī)械加工中心、制齒機(jī)等。7、鑄件制造業(yè)—機(jī)械手、轉(zhuǎn)爐傾動、模具加工中心等。8、橡塑制造業(yè)--塑料壓延機(jī)、塑料薄膜袋封切機(jī)、注塑機(jī)、擠出機(jī)、成型機(jī)、涂塑復(fù)合機(jī)、拉絲機(jī)等。通道閘電機(jī)控制器原理圖
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