變頻調(diào)速就是通過改變電動(dòng)機(jī)電源頻率實(shí)現(xiàn)速度調(diào)節(jié)的。主要采用交—直—交方式，先把工頻交流電源通過整流器轉(zhuǎn)換成直流電源，然后再把直流電源轉(zhuǎn)換成頻率、電壓均可控制的交流電源以供給電動(dòng)機(jī)。變頻器的電路一般由整流、中間直流環(huán)節(jié)、逆變和控制4個(gè)部分組成。整流部分為三相橋式不可控整流器，逆變部分為IGBT三相橋式逆變器，且輸出為PWM波形，中間直流環(huán)節(jié)為濾波、直流儲(chǔ)能和緩沖無功功率。伺服系統(tǒng)的工作原理簡(jiǎn)單的說就是在開環(huán)控制的交直流電機(jī)的基礎(chǔ)上將速度和位置信號(hào)通過旋轉(zhuǎn)編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等反饋給驅(qū)動(dòng)器做閉環(huán)負(fù)反饋的PID調(diào)節(jié)控制。再加上驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電流閉環(huán)，通過這3個(gè)閉環(huán)調(diào)節(jié)，使電機(jī)的輸出對(duì)設(shè)定值追隨的準(zhǔn)確性和時(shí)間響應(yīng)特性都提高很多。伺服系統(tǒng)是個(gè)動(dòng)態(tài)的隨動(dòng)系統(tǒng)，達(dá)到的穩(wěn)態(tài)平衡也是動(dòng)態(tài)的平衡。伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部結(jié)構(gòu)由電源電路、繼電器板電路、主控板電路、驅(qū)動(dòng)板電路及功率變換電路組成。hp1110驅(qū)動(dòng)
上位機(jī)的指令脈沖輸入（和內(nèi)部脈沖量給定）與來自編碼器的位置反饋脈沖，通過位置比較環(huán)的計(jì)算獲得位置偏差信號(hào)，位置偏差信號(hào)經(jīng)過位置控制器的處理（通常為P比例調(diào)節(jié)，在特殊情況下，也有選擇PI比例積分調(diào)節(jié)）。生成速度環(huán)的速度給定指令信號(hào)，在通過速度控制數(shù)和電流控制器去控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
位置偏差量在轉(zhuǎn)速換成速度給定指令過程中，其速度給定指令的大小由位置比例增益參數(shù)Kp來規(guī)定，因此，Kp參數(shù)設(shè)置越大，控制反應(yīng)越迅速，成為剛性比較硬，反之，剛性比較軟（即反應(yīng)慢）。脈沖偏差易經(jīng)過位置控制器乘上比例增益常數(shù)Kp，轉(zhuǎn)變?yōu)樗俣冉o定指令，多以說位置控制器就是一個(gè)比例控制器。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器調(diào)由于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)終用戶的工作條件和企業(yè)工程技術(shù)能力的限制，常常使得機(jī)電系統(tǒng)不能夠得到良好的設(shè)備管理。
伺服系統(tǒng)包括伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器利用精密的反饋結(jié)合高速數(shù)字信號(hào)處理器DSP，控制IGBT產(chǎn)生精確電流輸出，用來驅(qū)動(dòng)三相永磁同步交流伺服電機(jī)達(dá)到精確調(diào)速和定位等功能。和普通電機(jī)相比，由于交流伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部有許多保護(hù)功能，且電機(jī)無電刷和換向器，因此工作可靠，維護(hù)和保養(yǎng)工作量也相對(duì)較小。為了延長(zhǎng)伺服系統(tǒng)的工作壽命，對(duì)于系統(tǒng)的使用環(huán)境，需考慮到溫度、濕度、粉塵、振動(dòng)及輸入電壓這五個(gè)要素。定期清理數(shù)控裝置的散熱通風(fēng)系統(tǒng)。應(yīng)經(jīng)常檢查數(shù)控裝置上各冷卻風(fēng)扇工作是否正常。應(yīng)視車間環(huán)境狀況，每半年或一個(gè)季度檢查清掃一次。當(dāng)數(shù)控機(jī)床長(zhǎng)期閑置不用時(shí)，也應(yīng)定期對(duì)數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)。首先，應(yīng)經(jīng)常給數(shù)控系統(tǒng)通電，在機(jī)床鎖住不動(dòng)的情況下，讓其空載運(yùn)行。在空氣濕度較大的梅雨季節(jié)應(yīng)該天天通電，利用電器元件本身發(fā)熱驅(qū)走數(shù)控柜內(nèi)的潮氣，以保證電子部件的性能穩(wěn)定可靠。實(shí)踐證明，經(jīng)常停置不用的機(jī)床，過了梅雨天后，一開機(jī)往往容易發(fā)生各種故障。由于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)終用戶的工作條件和企業(yè)工程技術(shù)支撐能力的限制，常常使得機(jī)電系統(tǒng)不能夠得到良好的設(shè)備管理，輕則縮短機(jī)電一體化設(shè)備的生命周期，重則由于設(shè)備故障降低產(chǎn)能造成經(jīng)濟(jì)效益的損失。
驅(qū)動(dòng)器，一般指電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，輸入220v或380v交流電，輸出電機(jī)所需的電壓和電流波形，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，因此叫驅(qū)動(dòng)器；執(zhí)行器，我不太了解其他行業(yè)，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)沒有特指的執(zhí)行器，可能指的是機(jī)械臂末端的夾具之類的；電機(jī)，一般指電動(dòng)機(jī)，輸入交流電或直流電，將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，帶動(dòng)負(fù)載進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)。
直流伺服電機(jī)可應(yīng)用在是火花機(jī)、機(jī)械手、精確的機(jī)器等?？赏瑫r(shí)配置2500P/R高分析度的標(biāo)準(zhǔn)編碼器及測(cè)速器，更能加配減速箱、令機(jī)械設(shè)備帶來可靠的準(zhǔn)確性及高扭力。 調(diào)速性好，單位重量和體積下，輸出功率比較高，大于交流電機(jī)，更遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過步進(jìn)電機(jī)。多級(jí)結(jié)構(gòu)的力矩波動(dòng)小。 測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤脈沖，限制了比較低可測(cè)轉(zhuǎn)速；
脈沖偏差量寄存在脈沖偏差計(jì)數(shù)器中，脈沖偏差計(jì)數(shù)器為零，那表示給定速度指令為零速，伺服電機(jī)立即停止，這種特性不應(yīng)用于伺服電機(jī)原點(diǎn)回歸。位置控制器的輸入量為脈沖偏差量，輸出量轉(zhuǎn)換為速度給定量，因此在進(jìn)行位置控制器，當(dāng)前位置不等于設(shè)置位置時(shí)，就產(chǎn)生位置偏差量，進(jìn)行電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，當(dāng)設(shè)置位置和當(dāng)前位置一致時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，即停止。脈沖偏差量由兩種因素產(chǎn)生，一是上位機(jī)發(fā)出指令脈沖給驅(qū)動(dòng)器，編碼器反饋脈沖存在延時(shí)滯后，產(chǎn)生脈沖偏差量，另一部分是由于處于產(chǎn)生好的，當(dāng)電機(jī)因負(fù)載變化，電機(jī)轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生相對(duì)位移，造成位置偏差量，這些都由編碼器檢測(cè)出來，反饋給驅(qū)動(dòng)器。道閘電控部分自動(dòng)記錄電機(jī)運(yùn)行的時(shí)間，當(dāng)電機(jī)運(yùn)行時(shí)間超過預(yù)定值時(shí)，則輸出信號(hào)控制電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。閘機(jī)繡花機(jī)驅(qū)動(dòng)器
低慣量類型一般轉(zhuǎn)矩低、轉(zhuǎn)速高，適合一些負(fù)載輕、運(yùn)動(dòng)頻繁的控制。hp1110驅(qū)動(dòng)
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。
伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。 hp1110驅(qū)動(dòng)
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