伺服電機(jī)沒有帶負(fù)載報(bào)過載,如何處理?①如果是伺服Run(運(yùn)行)信號一接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生:a.檢查伺服電機(jī)動力電纜配線,檢查是否有接觸不良或電纜破損;b.如果是帶制動器的伺服電機(jī)則務(wù)必將制動器打開;c.速度回路增益是否設(shè)置過大;d.速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過小。②如果伺服只是在運(yùn)行過程中發(fā)生:a.位置回路增益是否設(shè)置過大;b.定位完成幅值是否設(shè)置過小;c.檢查伺服電機(jī)軸上沒有堵轉(zhuǎn),并重新調(diào)整機(jī)械。
伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)異常聲音或抖動現(xiàn)象,如何處理?①伺服配線:a.使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜,編碼器電纜,控制電纜,電纜有無破損;b.檢查控制線附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近;c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動,切實(shí)保證接地良好。 閘機(jī)的應(yīng)用場合分室內(nèi)外,室內(nèi)外環(huán)境不一樣,適用的閘機(jī)也不一樣。電控偏振控制器
作為一種控制器,伺服驅(qū)動器常用于控制伺服電機(jī),在需要高精度的定位系統(tǒng)中,伺服驅(qū)動器是伺服系統(tǒng)中很重要的一部分。在這介紹的是在自動化應(yīng)用中,伺服驅(qū)動器常見的一些故障以及處理方式。
LED燈是綠的,但是電機(jī)不動
故障原因一:一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動作。處理方法:檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口。故障原因二:命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。處理方法:將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。
上電后,驅(qū)動器的LED燈不亮
故障原因:供電電壓太低,小電壓值要求。處理方法:檢查并提高供電電壓。 通道閘電機(jī)驅(qū)動器200w驅(qū)動伺服驅(qū)動器和電機(jī)變頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換成另一頻率的電能控制裝置。
一般伺服都有三種控制方式:位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。
1、位置控制:位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小,通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度,也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值,由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制,所以一般應(yīng)用于定位裝置。
2、轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小,可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小,也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中,
3、速度模式:通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制,在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位,但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號,此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速,位置信號就由直接的終負(fù)載端的檢測裝置來提供了,這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動過程中的誤差,增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。
因?yàn)閭鹘y(tǒng)的剛性驅(qū)動器已經(jīng)不能滿足機(jī)器人的需求。如足式機(jī)器人,在步行運(yùn)動中總會受到地面的沖擊,如何更好地吸收沖擊能量并良好地控制腿部在沖擊后的運(yùn)動,需要做機(jī)械與控制方面的改進(jìn)。而研究柔性驅(qū)動器就是其改進(jìn)方向之一。如工業(yè)機(jī)器人,拖動試教是一種簡單快捷的機(jī)器人配置功能。在人拖動機(jī)器人的過程中,希望人受到的阻力小,機(jī)器人運(yùn)動平順不抖動。除了在柔順控制的算法上做文章,研究機(jī)械方面的柔性驅(qū)動器也是一大方向。除此以外,剛性機(jī)器人常常因裝配誤差等問題造成“卡死”,剛性的位置控制算法會對機(jī)器人關(guān)節(jié)施加很大的堵轉(zhuǎn)扭矩,這容易對機(jī)械系統(tǒng)造成損傷。而在關(guān)節(jié)中加入一些吸能與緩沖結(jié)構(gòu),能在機(jī)械上保護(hù)機(jī)器人。再者,外部環(huán)境的沖擊對機(jī)器人控制系統(tǒng)來說,通常是極其短暫的階躍信號,如果控制系統(tǒng)的帶寬不高,是難以響應(yīng)這些信號的。即,即便是柔順控制算法,通常也無法很好響應(yīng)沖擊信號,進(jìn)而無法對環(huán)境的沖擊做出控制,因此機(jī)器人在面對沖擊時(shí)就會以剛性的狀態(tài)去應(yīng)對。硬碰硬,結(jié)果通常是損害機(jī)械本體。伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)由電源電路、繼電器板電路、主控板電路、驅(qū)動板電路及功率變換電路組成。
無刷電機(jī)采取電子換向,線圈不動,磁極旋轉(zhuǎn)。無刷電機(jī),是使用一套電子設(shè)備,通過霍爾元件,感知永磁體磁極的位置,根據(jù)這種感知,使用電子線路,適時(shí)切換線圈中電流的方向,保證產(chǎn)生正確方向的磁力,來驅(qū)動電機(jī)。消除了有刷電機(jī)的缺點(diǎn)。這些電路,就是電機(jī)控制器。無刷電機(jī)的控制器,還可以實(shí)現(xiàn)一些有刷電機(jī)不能實(shí)現(xiàn)的功能,比如調(diào)整電源切換角,制動電機(jī),使電機(jī)反轉(zhuǎn),鎖住電機(jī),利用剎車信號,停止給電機(jī)供電?,F(xiàn)在電瓶車的電子報(bào)警鎖,就充分利用了這些功能。無刷直流電機(jī)由電動機(jī)主體和驅(qū)動器組成,是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。由于無刷直流電動機(jī)是以自控式運(yùn)行的,所以不會象變頻調(diào)速下重載啟動的同步電機(jī)那樣在轉(zhuǎn)子上另加啟動繞組,也不會在負(fù)載突變時(shí)產(chǎn)生振蕩和失步。電機(jī)的轉(zhuǎn)速可以精確跟隨輸入頻率的變化而變化,在轉(zhuǎn)速大幅度變化時(shí)轉(zhuǎn)矩卻恒定。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器交直流都能供電嗎
伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。電控偏振控制器
伺服驅(qū)動器重要參數(shù)的設(shè)置方法
伺服電機(jī)是自動控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機(jī),其功能是將電信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。在自動化設(shè)備中,經(jīng)常用到伺服電機(jī),特別是位置控制,大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能,通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機(jī)運(yùn)行,脈沖數(shù)對應(yīng)轉(zhuǎn)的角度,脈沖頻率對應(yīng)速度(與電子齒輪設(shè)定有關(guān)),當(dāng)一個(gè)新的系統(tǒng),參數(shù)不能工作時(shí),首先設(shè)定位置增益,確保電機(jī)無噪音情況下,盡量設(shè)大些,轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要,可通過自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來參考,然后設(shè)定速度增益和速度積分時(shí)間,確保在低速運(yùn)行時(shí)連續(xù),位置精度受控即可。 電控偏振控制器
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