凡是對(duì)位置,速度和力矩的控制精度要求比較高的場合,都可以采用交流伺服驅(qū)動(dòng)。如機(jī)床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機(jī)器人、電子、制藥、金融機(jī)具、自動(dòng)化生產(chǎn)線等。因?yàn)樗欧嘤迷诙ㄎ?、速度控制場合,所以伺服又稱為運(yùn)動(dòng)控制。1、冶金、鋼鐵—連鑄拉坯生產(chǎn)線、銅桿上引連鑄機(jī)、噴印標(biāo)記設(shè)備、冷連軋機(jī),定長剪切、自動(dòng)送料、轉(zhuǎn)爐傾動(dòng)。2、電力、電纜—水輪機(jī)調(diào)速器、風(fēng)力發(fā)電機(jī)變槳系統(tǒng)、拉絲機(jī)、對(duì)絞機(jī)、高速編織機(jī)、卷線機(jī)、噴印標(biāo)記設(shè)備等3、石油、化工—擠壓機(jī)、膠片傳動(dòng)帶、大型空氣壓縮機(jī)、抽油機(jī)等。4、化纖和紡織--紡紗機(jī)、精紡機(jī)、織機(jī)、梳棉機(jī)、橫邊機(jī)等。5、汽車制造業(yè)—發(fā)動(dòng)機(jī)零部件生產(chǎn)線、發(fā)動(dòng)機(jī)組裝生產(chǎn)線,整車裝配線、車身焊接線、檢測設(shè)備等。6、機(jī)床制造業(yè)—車床、龍門刨、銑床、磨床、機(jī)械加工中心、制齒機(jī)等。7、鑄件制造業(yè)—機(jī)械手、轉(zhuǎn)爐傾動(dòng)、模具加工中心等。8、橡塑制造業(yè)--塑料壓延機(jī)、塑料薄膜袋封切機(jī)、注塑機(jī)、擠出機(jī)、成型機(jī)、涂塑復(fù)合機(jī)、拉絲機(jī)等。如若碰到通道閘機(jī)速通門在開和閉上的速度發(fā)生誤差,那么就表明在系統(tǒng)配置或零配件上發(fā)現(xiàn)異常。c920驅(qū)動(dòng)
伺服驅(qū)動(dòng)器(servo drives)又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”,是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器,其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá),屬于伺服系統(tǒng)的一部分,主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位,目前是傳動(dòng)技術(shù)的較好產(chǎn)品。
伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否,對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng),特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 。 德歐伺服驅(qū)動(dòng)器低慣量類型一般轉(zhuǎn)矩低、轉(zhuǎn)速高,適合一些負(fù)載輕、運(yùn)動(dòng)頻繁的控制。
驅(qū)動(dòng)器,一般指電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,輸入220v或380v交流電,輸出電機(jī)所需的電壓和電流波形,驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),因此叫驅(qū)動(dòng)器;執(zhí)行器,我不太了解其他行業(yè),工業(yè)機(jī)器人行業(yè)沒有特指的執(zhí)行器,可能指的是機(jī)械臂末端的夾具之類的;電機(jī),一般指電動(dòng)機(jī),輸入交流電或直流電,將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能,帶動(dòng)負(fù)載進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)。
直流伺服電機(jī)可應(yīng)用在是火花機(jī)、機(jī)械手、精確的機(jī)器等??赏瑫r(shí)配置2500P/R高分析度的標(biāo)準(zhǔn)編碼器及測速器,更能加配減速箱、令機(jī)械設(shè)備帶來可靠的準(zhǔn)確性及高扭力。 調(diào)速性好,單位重量和體積下,輸出功率比較高,大于交流電機(jī),更遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過步進(jìn)電機(jī)。多級(jí)結(jié)構(gòu)的力矩波動(dòng)小。
因?yàn)閭鹘y(tǒng)的剛性驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)不能滿足機(jī)器人的需求。如足式機(jī)器人,在步行運(yùn)動(dòng)中總會(huì)受到地面的沖擊,如何更好地吸收沖擊能量并良好地控制腿部在沖擊后的運(yùn)動(dòng),需要做機(jī)械與控制方面的改進(jìn)。而研究柔性驅(qū)動(dòng)器就是其改進(jìn)方向之一。如工業(yè)機(jī)器人,拖動(dòng)試教是一種簡單快捷的機(jī)器人配置功能。在人拖動(dòng)機(jī)器人的過程中,希望人受到的阻力小,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平順不抖動(dòng)。除了在柔順控制的算法上做文章,研究機(jī)械方面的柔性驅(qū)動(dòng)器也是一大方向。除此以外,剛性機(jī)器人常常因裝配誤差等問題造成“卡死”,剛性的位置控制算法會(huì)對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)施加很大的堵轉(zhuǎn)扭矩,這容易對(duì)機(jī)械系統(tǒng)造成損傷。而在關(guān)節(jié)中加入一些吸能與緩沖結(jié)構(gòu),能在機(jī)械上保護(hù)機(jī)器人。再者,外部環(huán)境的沖擊對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)來說,通常是極其短暫的階躍信號(hào),如果控制系統(tǒng)的帶寬不高,是難以響應(yīng)這些信號(hào)的。即,即便是柔順控制算法,通常也無法很好響應(yīng)沖擊信號(hào),進(jìn)而無法對(duì)環(huán)境的沖擊做出控制,因此機(jī)器人在面對(duì)沖擊時(shí)就會(huì)以剛性的狀態(tài)去應(yīng)對(duì)。硬碰硬,結(jié)果通常是損害機(jī)械本體。電機(jī)的轉(zhuǎn)速可以精確跟隨輸入頻率的變化而變化,在轉(zhuǎn)速大幅度變化時(shí)轉(zhuǎn)矩卻恒定。
目前,主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)作為控制重心,可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊(IPM)為重心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,同時(shí)具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,以減小啟動(dòng)過程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。
功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流,得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電,再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元(AC-DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?電機(jī)控制板及輔助控制板即可實(shí)現(xiàn),復(fù)雜控制電路(如地鐵檢票機(jī))則需要配置專門的工控機(jī)來實(shí)現(xiàn)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品
閘機(jī)已經(jīng)不僅是作為一種分流游客以及控制出入的工具,更是有它獨(dú)特的附加價(jià)值。c920驅(qū)動(dòng)
驅(qū)動(dòng)器相當(dāng)于人腦,電機(jī)相當(dāng)于肌肉,而執(zhí)行器相當(dāng)于人手(執(zhí)行器簡單來說其實(shí)是由若干驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、機(jī)械結(jié)構(gòu)和傳感器組成的一個(gè)構(gòu)件)。
以抓蘋果為例,人通過大腦控制手臂的肌肉收縮使手到達(dá)蘋果所在區(qū)域,并通過手完成對(duì)蘋果的抓取動(dòng)作。同樣是完成上面的任務(wù),對(duì)于一個(gè)n自由度的機(jī)械臂而言,則是通過驅(qū)動(dòng)器控制各個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)運(yùn)動(dòng),使得機(jī)械臂的末端到達(dá)蘋果的擺放位置,此時(shí)安裝在機(jī)械臂末端的執(zhí)行器扮演人手的角色實(shí)現(xiàn)對(duì)蘋果的抓取。因此這三者并不是一回事,想要機(jī)器人實(shí)現(xiàn)一個(gè)特定的任務(wù),上述三者需要發(fā)揮各自的功能,缺一不可。 c920驅(qū)動(dòng)
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