將每一個電機子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點分別與對應的電機三相繞組相連，將每一個電機三相繞組線纜分別正向穿過相應的電流傳感器信號檢測口，利用電機群多電機子系統(tǒng)與直流母線電流的關聯(lián)性，實現(xiàn)多電機子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機子系統(tǒng)電流信號的關聯(lián)性，實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。本發(fā)明還提供涉及基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法，具體步驟如下：步驟1：將電機群中的多個電機子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端，考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機組x的a、b、c三相電流檢測值，下標x＝1,...,n為代號變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：n個電機子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當校正指令來臨時，首先將電機子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進行移相；步驟2：隨后再將電機子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts。 協(xié)同系統(tǒng)銷售哪家好，誠心推薦無錫功恒精密?；萆絽^(qū)協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家
前方故障車輛或事故車輛(車輛)和第二車輛可以v2x通信模塊20瞬時上傳車輛信息(時刻、位置信息、速度、加速度等)到云端40，并且可以共享給后方車輛，通過更高、更快、更準確的信息傳遞，便于后方車輛依次提前做出駕駛決策，避免造成高速公路連環(huán)車禍的發(fā)生，提高交通安全，降低事故發(fā)生的可能性。本發(fā)明還提供一種基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)，用于實現(xiàn)上述實施例的基于v2x的車路協(xié)同方法，車路協(xié)同系統(tǒng)主要由數(shù)據(jù)采集模塊10、v2x通信模塊20、數(shù)據(jù)融合處理模塊30、遠程信息處理模塊50和緊急制動模塊60組成。其中，數(shù)據(jù)采集模塊10安裝在第二車輛上，利用第二車輛上的數(shù)據(jù)采集模塊10可以采集車輛的數(shù)據(jù)信息。數(shù)據(jù)采集模塊10可以是安裝在第二車輛上的攝像頭、毫米波雷達以及激光雷達等，數(shù)據(jù)信息可以是通過攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等采集的圖像信息、距離信息等。車輛上安裝有v2x通信模塊20，v2x通信模塊20用于采集車輛的第二數(shù)據(jù)信息，例如，通過v2x通信模塊20可以采集事故車輛或故障車輛的前車制動信息、速度信息、車輛方向信息以及位置信息等。數(shù)據(jù)融合處理模塊30與v2x通信模塊20連接，數(shù)據(jù)融合處理模塊30用于將數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息進行融合處理，以形成車輛信息?；萆絽^(qū)協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家直銷智能制造應用范圍哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
本實用新型屬于智能交通技術領域，特別涉及一種用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術：虛擬站-etc門架系統(tǒng)是交通稽查及交通誘導信息發(fā)布的重要設備，具有有效的費用收取、減少交通擁堵、增強稽查管理、提高交通安全的作用，可用于城市交通、軌道交通和高速公路。保障虛擬站-etc門架系統(tǒng)正常發(fā)揮作用的前提是提供一套穩(wěn)定的車路協(xié)同系統(tǒng)，由于環(huán)境、車流量等信息都會對司機駕駛產(chǎn)生影響，所以，提供一種用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，通過車車、車路信息交互，根據(jù)實際路況實時更新發(fā)布內(nèi)容，才能達到在公路沿線構建一個安全信息服務走廊，從而有效地提高司機的駕駛體驗。技術實現(xiàn)要素：為了解決現(xiàn)有技術的缺陷，本實用新型提供了一種用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，包括依次連接的傳感器、計算中心、虛擬站-etc門架系統(tǒng)以及車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)還連接所述計算中心，所述傳感器采集數(shù)據(jù)，所述計算中心處理該數(shù)據(jù)形成控制指揮方案，所述虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布該控制指揮方案，所述車路協(xié)同系統(tǒng)接收該控制指揮方案，所述車路協(xié)同系統(tǒng)并將該控制指揮方案提供給司機。進一步的：所述傳感器包括交通雷達、路側設備以及攝像設備。
選取第3個b相電流有效采樣點t6；當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v2時，選取第3個c相電流有效采樣點t2；在9個電流有效采樣點，電機子系統(tǒng)1的三相電流iam1、ibm1、icm1及電機群直流母線電流ipm的檢測值大小與9個有效電流采樣點的關系用表1進行表示，其中ia1_t1、ia1_t1'、ia1_t4分別表示電機子系統(tǒng)1的a相電流在t1、t1'、t4三個有效電流采樣點處的實際值，ib1_t3、ib1_t3'、ib1_t6分別表示電機子系統(tǒng)1的b相電流在t3、t3'、t6三個有效電流采樣點處的實際值，ic1_t5、ic1_t5'、ic1_t2分別表示電機子系統(tǒng)1的c相電流在t5、t5'、t2三個有效電流采樣點處的實際值，iam1_tx、ibm1_tx、icm1_tx、ipm_tx分別表示電機子系統(tǒng)1的a、b、c三相電流及電機群母線電流在有效電流采樣點tx(x＝1,...,6,1',3',5')的檢測值；表1依據(jù)表1中的9個有效電流采樣點及對應的18個電流采樣信號，得到公式(4)所定義的若干變量，其中δiam1_t1、δipm_t1分別為電機組一a相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t1、t1'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值利用電流采樣值計算得到，δia1_t1為電機組一a相電流真實值在t1、t1'這兩個時刻的差。 直銷智能制造怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務器，再由服務器將車輛位置信息轉發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側設備。步驟508，路側設備根據(jù)uwb定位數(shù)據(jù)，更新指定區(qū)域的車輛位置信息。通過接收到的uwb定位數(shù)據(jù)覆蓋原uwb定位數(shù)據(jù)，得到指定區(qū)域內(nèi)的實時的車輛位置信息。步驟510，路側設備根據(jù)更新后的車輛位置信息，生成廣播消息。步驟512，路側設備對廣播消息進行短程廣播。在路側設備側，則可根據(jù)從服務器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進行短程廣播。步驟514，車載設備獲取廣播消息。步驟516，車載設備根據(jù)廣播消息，對已存儲的車輛位置信息進行更新。步驟518，車載設備根據(jù)更新結果，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設備即可接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對位置關系，執(zhí)行相應的車路協(xié)同工作策略，比如，車載設備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預定距離后，產(chǎn)生車輛鄰近預警。由此。協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。四川**協(xié)同系統(tǒng)
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基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，通過預定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。本發(fā)明第三方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括：位于指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的路側設備、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設備和用于管理所述指定區(qū)域的服務器，則所述室內(nèi)定位方法包括：所述uwb定位基站獲取所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標簽的uwb定位數(shù)據(jù)；所述uwb定位基站將所述uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述服務器；所述服務器將所述uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述路側設備；所述路側設備根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；所述路側設備根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；所述路側設備對所述廣播消息進行短程廣播；所述車載設備獲取所述廣播消息；所述車載設備根據(jù)所述廣播消息，對已存儲的車輛位置信息進行更新；所述車載設備根據(jù)更新結果，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。本發(fā)明第四方面提供一種室內(nèi)定位裝置，用于路側設備，包括：uwb定位數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取來自服務器的uwb定位數(shù)據(jù)?；萆絽^(qū)協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家