自動化機(jī)器人生產(chǎn)線

且支撐桿二和支撐桿三上均安裝有固定架，兩個所述固定架之間安裝有液壓缸二，支撐桿三的另一端轉(zhuǎn)動連接有夾持機(jī)構(gòu)，所述底座左側(cè)上端安裝有電機(jī)。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述電機(jī)連接驅(qū)動軸，驅(qū)動軸貫穿底座。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述驅(qū)動軸位于底座內(nèi)部處安裝有小齒輪，小齒輪右端嚙合大齒輪。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述大齒輪軸心處安裝有主軸，且主軸下端轉(zhuǎn)動連接底座底端。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述主軸上端固定連接固定盤，且固定盤設(shè)置成圓形。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述底座與固定盤連接處安裝有卡槽，且卡槽設(shè)置成環(huán)形，所述固定盤上端焊接支撐柱。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：1、使用時(shí)，啟動電機(jī)帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，使得小齒輪轉(zhuǎn)動，帶動大齒輪轉(zhuǎn)動，使得主軸和固定盤轉(zhuǎn)動，從而帶動支撐柱轉(zhuǎn)動，能實(shí)現(xiàn)支撐柱水平方向的角度調(diào)節(jié)，實(shí)用性強(qiáng)。2、啟動液壓缸一，使得支撐桿一轉(zhuǎn)動，啟動液壓缸三，使得支撐桿二轉(zhuǎn)動，啟動液壓缸二使得支撐桿三沿滑槽滑動，可實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)構(gòu)在豎直方向度的調(diào)節(jié)，方便夾持物品使用，能有效提生產(chǎn)加工效率。附圖說明圖1為一種四軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。工業(yè)機(jī)器人軸承主要包括薄壁軸承、交叉圓柱滾子軸承、諧波減速器軸承和關(guān)節(jié)軸承等，但主要是交叉滾子軸承。自動化機(jī)器人生產(chǎn)線

點(diǎn)焊機(jī)器人主要用于汽車整車的焊接工作，生產(chǎn)過程由各大汽車主機(jī)廠負(fù)責(zé)完成。國際工業(yè)機(jī)器人企業(yè)憑借與各大汽車企業(yè)的長期合作關(guān)系，向各大型汽車生產(chǎn)企業(yè)提供各類點(diǎn)焊機(jī)器人單元產(chǎn)品并以焊接機(jī)器人與整車生產(chǎn)線配套形式進(jìn)入中國，在該領(lǐng)域占據(jù)市場主導(dǎo)地位。隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，焊接生產(chǎn)線要求焊鉗一體化，重量越來越大，165公斤點(diǎn)焊機(jī)器人是當(dāng)前汽車焊接中較常用的一種機(jī)器人。2008年9月，機(jī)器人研究所研制完成國內(nèi)首臺165公斤級點(diǎn)焊機(jī)器人，并成功應(yīng)用于奇瑞汽車焊接車間。2009年9月，經(jīng)過優(yōu)化和性能提升的第二臺機(jī)器人完成并順利通過驗(yàn)收，該機(jī)器人整體技術(shù)指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到國外同類機(jī)器人水平。工業(yè)機(jī)器人軸動力工業(yè)機(jī)器人是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。

圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖如圖所示，有兩個移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，末端操作器的安裝軸線的位姿由（z，r，θ）坐標(biāo)予以表示，其主體具有3個自由度：腰部轉(zhuǎn)動、升降運(yùn)動、手臂伸縮運(yùn)動。控制精度較，控制較簡單，結(jié)構(gòu)緊湊；對比直角坐標(biāo)形式，在垂直和經(jīng)向的兩個往復(fù)運(yùn)動可以采用伸縮套簡式結(jié)構(gòu)，在腰部轉(zhuǎn)動時(shí)可以把手臂縮回，從而減少轉(zhuǎn)動慣量，改善了力學(xué)負(fù)載?？臻g尺寸較小，工作范圍較大，末端操作器可獲得較的運(yùn)動速度。

近幾年，中國的工業(yè)機(jī)器人出貨量一直處在速增長階段，其覆蓋面相當(dāng)之廣，除了汽車及汽車零部件制造和機(jī)械加工等領(lǐng)域，隨著3C電子、物流、醫(yī)療等應(yīng)用的發(fā)展和需求的增長，工業(yè)機(jī)器人也逐步滲透到這些新興領(lǐng)域。不過從應(yīng)用情況來看，工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)在仍然局限在替代對人體傷害比較大的工作，如噴涂、在危險(xiǎn)氣體環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)和鍛造等危險(xiǎn)系數(shù)比較的崗位。所幸，除了替代危險(xiǎn)工作，機(jī)器人的另一大作用就體現(xiàn)在其對企業(yè)收益的貢獻(xiàn)上目前很多制造業(yè)采用的都是流水線，如果是工人在工作的話，他們會因?yàn)槠诘纫蛩囟绊懙搅魉€的質(zhì)量，這時(shí)候質(zhì)量下降比較厲害，但是用機(jī)器人的話，這些問題就幾乎不會出現(xiàn)?！痹诎l(fā)達(dá)國家中，工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。

中國制造業(yè)面臨著向轉(zhuǎn)變，承接國際先進(jìn)制造、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)。加快工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究開發(fā)與生產(chǎn)是中國抓住這個歷史機(jī)遇的主要途徑。因此我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展要進(jìn)一步落實(shí)：一，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是我國由制造大國向制造強(qiáng)國轉(zhuǎn)變的主要手段和途徑，對國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人有更多的政策與經(jīng)濟(jì)支持，參考國外先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)，加大技術(shù)投入與改造；第二，在國家的科技發(fā)展計(jì)劃中，應(yīng)該繼續(xù)對智能機(jī)器人研究開發(fā)與應(yīng)用給予大力支持，形成產(chǎn)品和自動化制造裝備同步協(xié)調(diào)的新局面；第三，部分國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人質(zhì)量已經(jīng)與國外相當(dāng)，企業(yè)采購工業(yè)機(jī)器人時(shí)不要盲目進(jìn)口，應(yīng)該綜合評估，立足國產(chǎn)。工業(yè)機(jī)器人軸承一是等截面薄壁軸承，另一類是十字交叉圓柱滾子軸承。上海沖壓搬運(yùn)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人的井噴式增長，既反映出這樣的趨勢，也將為中國制造提“智”奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。自動化機(jī)器人生產(chǎn)線

從機(jī)械結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機(jī)器人總體上分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是一個軸的運(yùn)動會改變另一個軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，而并聯(lián)機(jī)器人一個軸運(yùn)動則不會改變另一個軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。早期的工業(yè)機(jī)器人都是采用串聯(lián)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)定義為動平臺和定平臺通過至少兩個的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)有兩個構(gòu)成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動區(qū)域?qū)顒涌臻g有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、微動精度、運(yùn)動負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn)。在位置求解上，串聯(lián)機(jī)器人的正解容易，但反解十分困難；而并聯(lián)機(jī)器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。自動化機(jī)器人生產(chǎn)線

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