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    由于離散搬運設(shè)備在運行中位置在發(fā)生變化，設(shè)備身后帶著一根通訊線纜顯然是不合適的。因此為了保證離散時搬運機器人的機動性，常采用的方式有如下：無線工業(yè)以太網(wǎng)比較常見的搭建如下實例圖所示：離散搬運設(shè)備本體上載有無線網(wǎng)卡并與設(shè)備車載控制系統(tǒng)連接，在現(xiàn)場運行環(huán)境中布置有若干的無線接入點A***一面通過無線的方式與現(xiàn)場的離散搬運設(shè)備鏈接并通訊，一面可以通過有線的方式與其他的系統(tǒng)比如軟件、非移動設(shè)備、第三方設(shè)備進行連接通訊。這樣通過AP的過渡，運動的設(shè)備可以一直與非運動設(shè)備保持信息交互。隨著5G的來臨和發(fā)展，不久的將來，也可以通過在包括離散設(shè)備在內(nèi)的所有設(shè)備或設(shè)施上直接配置5G芯片借用已有的5G基礎(chǔ)設(shè)施進行互聯(lián)。屆時，也許無線通訊方式已經(jīng)泛化，所有不同屬性的設(shè)備都可以輕易進行通訊。紅外通訊有些特殊的應(yīng)用場景下，由于無線網(wǎng)絡(luò)無法準(zhǔn)確限定網(wǎng)絡(luò)覆蓋的范圍，出去信息安全的考慮，系統(tǒng)可能會采用紅外通訊的方式。紅外通訊方式通常由1個發(fā)射端和1個接受端組成，兩者之間通過直線的紅外感應(yīng)來進行雙向數(shù)據(jù)交換，安全性很高，無信息外泄的風(fēng)險。在實際應(yīng)用中，一個終端隨搬運設(shè)備一起通過工業(yè)總線接入到搬運設(shè)備內(nèi)到控制系統(tǒng)中。錫山區(qū)企業(yè)商鋪搬運報價哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司。錫山區(qū)長短途商鋪搬運費用

    這兩種方案中的路徑并不相同，因此方案1和方案2雖然都已經(jīng)遍歷了所有的上游和下游，但是用的時間確實大相徑庭的。事實上，如果我們開始出發(fā)點不是B1點，而是B2點，此時又會有另外兩種方案3和方案4，路徑也與上述的不同，自然用的時間也不同。我們可以按照先按方案1從B1點出發(fā)搬運完成后回到B2點，然后按照方案3從B2點出發(fā)搬運完成后回到B1點，然后再按照方案2從B1點出發(fā)搬運完成后回到B2點，后按照方案4從B2點出發(fā)搬運完成后回到B1。以上通過4次不同的復(fù)合搬運作業(yè)，完成了4次不同的遍歷方式，涵蓋了所有的上下游的搬運方案，如果4中搬運方案出現(xiàn)的概率平均，并且4中方案的搬運周期分別為T1、T2、3、T4，則可以得到從上游到下游的總周期時間為：T1+T2+T3+T4?？梢缘玫娇偟钠骄蕿椋篍=2*I*4*3600/（T1+T2+T3+T4）;注：以上將2對2的所有的搬運方案當(dāng)做一個循環(huán)時間來作為搬運周期，其中的搬運路徑總共計算了16次（其中有若干重復(fù)），而實際中很多情況下，上游下游的數(shù)量要比2多的多，如果按照上邊的計算流程來估算效率，計算的工作量非常大。如果有m個上游點，有n個下游點，從某個下游點將每個上游點以此搬運到所有的n點，總共的搬運方案有n*m！。新吳區(qū)質(zhì)量商鋪搬運報價梁溪區(qū)短途商鋪搬運報價哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司。

    單車單趟裝載量為l（個），可以得到搬運系統(tǒng)的單位小時的搬運效率為（每小時可以搬運的物料單元個數(shù)）：E=l*3600/T（個/小時）；在倉儲物流系統(tǒng)中，上游到下游的搬運往往不是一個簡單的A點到B點，而往往是上游的A1點，A2點，A3點……，下游的是B1點，B2點，B3點……，比如從產(chǎn)線上生產(chǎn)好的成品需要入庫，產(chǎn)品出現(xiàn)在產(chǎn)線的多個工位處A1、A2、A3，入庫的時候，成品不可能只存放于倉庫內(nèi)的一個點，而實際情況是不同的物料會存放于不同的庫位B1、B2、B3等等。如上例中的這種離散點類的上下游搬運在實際中是更常見的，如何計算這類搬運的效率值得我們分析一下。和計算從A點到B點的搬運效率類似，讓搬運設(shè)備連續(xù)不停的從上游搬運物料到下游，我們可以在B1、B2、B3……所有的下游點觀察并數(shù)數(shù)，可以在一定的時間T內(nèi)數(shù)一數(shù)總共到被搬運到所有這些下游點有多少個物料單元。從上游A1、A2……Am個上游可能接駁點到下游的B1、B2……Bn個下游的可能接駁點，其中的運行路徑不止有m*n條，不同的復(fù)合行走搬運路徑對應(yīng)的搬運周期時間是不同的。我們此處以2個上游點和2個下游點具體說明，從所有的上游取物料并搬運到所有的下游，如果規(guī)定從B1點出發(fā)，有如下兩種搬運方案。

    直線部11a在裝載端口lp的正上方沿著多個裝載端口lp在y方向上配置。直線部11a在俯視下分別配置于保管區(qū)域sa1與隔著保管區(qū)域sa1對置配置的多個裝載端口lp之間。循環(huán)部11b包含曲線部且配置于y方向的兩端，將兩個直線部11a彼此連接。第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12與區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11相同地，具有直線部12a和循環(huán)部12b。直線部12a在裝載端口lp的正上方沿著裝載端口lp與y方向平行地配置。直線部12a在俯視下分別配置于第二保管區(qū)域sa2與隔著第二保管區(qū)域sa2對置配置的多個裝載端口lp之間。循環(huán)部12b包含曲線部且配置于y方向的兩端，將兩個直線部12a彼此連接。此外，在本實施方式中，示出區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11與第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12是同一形狀或者大致同一形狀的例子，但區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11與第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12也可以是不同形狀。區(qū)段間頂棚軌道13和第二區(qū)段間頂棚軌道14被設(shè)置為分別沿著x方向呈直線狀延伸。區(qū)段間頂棚軌道13經(jīng)由連接軌道15與區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11和第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12各自的一個端部(+y側(cè)的端部)連結(jié)。第二區(qū)段間頂棚軌道14經(jīng)由第二連接軌道16與區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11和第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12各自的另一個端部(-y側(cè)的端部)連結(jié)。連接軌道15具有入口部15a和出口部15b作為兩個軌道。錫山區(qū)正規(guī)商鋪搬運報價哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司。

    起重機保管部91使能夠使用的多個懸掛式起重機30待機。規(guī)定區(qū)域10d也可保管維護已結(jié)束的懸掛式起重機30。初始投入部90被設(shè)置于在規(guī)定區(qū)域10d設(shè)置的起重機軌道20d的端部，例如利用升降器等保持并抬起懸掛式起重機30，使起重機用行駛部31進入起重機軌道20d，由此將懸掛式起重機30投入到起重機軌道20d。被投入到起重機軌道20c的懸掛式起重機30從起重機軌道20c經(jīng)由第二連結(jié)軌道60b沿著第二機架間軌道44移動，與上述實施方式相同，從第二機架內(nèi)環(huán)繞軌道42側(cè)向存儲庫區(qū)域10a移動，從而能夠在存儲庫區(qū)域10a中使用。這樣，在規(guī)定區(qū)域10d包含懸掛式起重機30的初始投入部90的情況下，使懸掛式起重機30從初始投入部90向各存儲庫區(qū)域10a內(nèi)移動，由此不需要在各存儲庫10中將懸掛式起重機30安裝于起重機軌道20這樣的作業(yè)，能夠提高便利性。以上，雖對實施方式進行了說明，但本發(fā)明并不限于上述說明，在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)能夠進行各種改變。例如，在上述實施方式中，在使懸掛式起重機30從存儲庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域(10b、10c、10d)移動的情況下使用機架內(nèi)環(huán)繞軌道41，在使懸掛式起重機30從規(guī)定區(qū)域向存儲庫區(qū)域10a移動的情況下使用了第二機架內(nèi)環(huán)繞軌道42，但并不限于該結(jié)構(gòu)。例如。無錫正規(guī)商鋪搬運報價哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司。錫山區(qū)長短途商鋪搬運費用

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    與上游接駁時間為t1，與下游接駁時間為t2，則搬運設(shè)備周期搬運時間可以得到為：T=2s/v+t1+t2.實際中T可能要考慮的因素要更加復(fù)雜一點：搬運設(shè)備運行時可能時多個維度的機構(gòu)同時動作，比如同時既有水平運行又有垂直運行，此時需要取與上下游接駁使能時之間的大時間，比如從A點運行到B點時，設(shè)備同時需要動作水平和垂直，到B點水平位置處時，若垂直運行還未結(jié)束，則需要計算水平運行時間再加上后續(xù)額外的垂直運行時間。搬運設(shè)備在運行時可能會遇到一些固定的與外部交互的時間，比如每次搬運需要在某個固定位置點等待一個工人的額外作用時間t3，此時t3也要計算到T內(nèi)搬運設(shè)備在運行時也可能會將運行動作轉(zhuǎn)移給第三方設(shè)備，轉(zhuǎn)移過程t4也要計算在內(nèi)。比如搬運機器人在搬運托盤時，每次需要上電梯后并被帶到更高的樓層。某些搬運設(shè)備的動作比較復(fù)雜，需要逐步分解動作計算各個子動作時間，比如某些搬運設(shè)備需要轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎時的速度與垂直運行的速度并不同。實際運行的設(shè)備并不是直接以平均速度運行的，有加減速的時間?！C合測算后的循環(huán)周期可以得到：T=2s/v+t1+t2+t3+t4+……根據(jù)搬運設(shè)備的性能和搬運環(huán)境，可以得出單個搬運設(shè)備從A點到B點循環(huán)一次的周期時間T（秒）。錫山區(qū)長短途商鋪搬運費用

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