吉林機(jī)械臂哪家好

    針對(duì)卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研發(fā)了裝備有內(nèi)撐式氣動(dòng)夾具和外夾式氣動(dòng)夾具的助力機(jī)械手，并可根據(jù)要求增加90°或者移動(dòng)產(chǎn)品機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)工作范圍廣：可在以立柱為中心的4米范圍內(nèi)任意位置轉(zhuǎn)移；提升行程大：1900mm；負(fù)載能力強(qiáng)：負(fù)載750KG；旋轉(zhuǎn)角度大：主關(guān)節(jié)可無限制360°任意旋轉(zhuǎn)。平衡機(jī)構(gòu)：四連桿機(jī)構(gòu)能夠有效保障升降過程中，前臂始終處于水平狀態(tài)，以達(dá)到工件狀態(tài)的始終如一；抗偏心能力：整體剛性結(jié)構(gòu)能夠有效抵抗工件的偏心產(chǎn)品安全介紹斷氣保護(hù)：系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。誤操作裝置：配備有安全誤操作保護(hù)裝置，防止誤動(dòng)作對(duì)人身或設(shè)備造成傷害；在操作者未對(duì)安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載。工件必須被有效的支撐住，才可以被釋放。負(fù)載指示器：配備有負(fù)載顯示器，指示負(fù)載狀態(tài)，告知操作者：此時(shí)物料是否可被提起或被卸載，當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時(shí)，顯示器呈紅色。防快速上下：設(shè)備配套安全控制系統(tǒng)，在操作時(shí)，系統(tǒng)不會(huì)因?yàn)檎`動(dòng)作，而突然改變負(fù)載或空載壓力。機(jī)械臂強(qiáng)力支持，如東大元讓您放心依賴。吉林機(jī)械臂哪家好

    所述機(jī)械爪和第二機(jī)械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。本發(fā)明具有以下有益效果：1、通過設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴(kuò)大了裝置的適用范圍。2、通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，方便機(jī)械手對(duì)物體的夾持。3、通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng)，擴(kuò)大了使用范圍。附圖說明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖1中，1、底座，2、擺動(dòng)液壓缸，3、機(jī)械手，4、支撐板，5、輸出軸，6、固定支撐臂，7、滑動(dòng)支撐臂，8、液壓伸縮裝置，9、伸縮桿，10、液壓缸，11、連接板，12、連接板，13、水平支撐臂，15、軸承，16、旋轉(zhuǎn)裝置，17、旋轉(zhuǎn)油缸，18、伸縮軸，19、軸承，20、第二連接板，21、水平旋轉(zhuǎn)臂，22、機(jī)械手臂，23、基座，24、液壓伸縮裝置，25、液壓缸，26、伸縮軸，31、連接桿，32、第二連接桿，33、主連接桿，34、機(jī)械爪，35、第二機(jī)械爪，36、連接臂，37、第二連接臂。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的及更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種液壓式機(jī)械手。吉林機(jī)械臂哪家好選擇如東大元的機(jī)械臂，就是選擇了穩(wěn)定可靠的生產(chǎn)力提升伙伴。

    世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目是一種小型機(jī)器人競(jìng)技項(xiàng)目，通過模擬自動(dòng)化分揀搬運(yùn)過程的的場(chǎng)景來考察參賽機(jī)器人的設(shè)計(jì)水平。機(jī)器人在較小的比賽場(chǎng)地中移動(dòng)，通過機(jī)器視覺技術(shù)識(shí)別任務(wù)信息，分揀出顏色的物料放入貨架，并需要將貨架搬運(yùn)至位置來獲取分?jǐn)?shù)，任務(wù)完成度和完成任務(wù)花費(fèi)的時(shí)間是評(píng)分的重要指標(biāo)。另外，搭建機(jī)器人的材料成本也會(huì)作為評(píng)分指標(biāo)，成本以低為優(yōu)。因此，如何以盡量低的成本和盡量少的部件來搭建出高精度、高準(zhǔn)確度的分揀搬運(yùn)機(jī)器人也是獲勝關(guān)鍵。此外，在此場(chǎng)景下解決物料定位，分揀搬運(yùn)問題，也能為實(shí)際生產(chǎn)中設(shè)計(jì)分揀搬運(yùn)機(jī)器人提供研究基礎(chǔ)。為了滿足賽題要求，目前大多數(shù)機(jī)器人都會(huì)搭載貨叉結(jié)構(gòu)，但如果貨叉的結(jié)構(gòu)沒有合理的設(shè)計(jì)，往往會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的機(jī)身過長(zhǎng)，無法在狹窄的場(chǎng)地中自由移動(dòng)、抓取物料；在搬運(yùn)賽題要求的物料車時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)行速度往往不能太快，否則物料車容易因顛簸而掉落；在比賽中，機(jī)器人需要在狹窄場(chǎng)地中自由移動(dòng)，同時(shí)用盡量少的時(shí)間去完成得分動(dòng)作，所以機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)該小巧而輕便，但是現(xiàn)有的參賽機(jī)器人并不能良好的解決上述問題，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂。

    隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)和計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的快速發(fā)展，機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)、科學(xué)實(shí)驗(yàn)、搶險(xiǎn)救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身?xiàng)l件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂，但同時(shí)導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降。與此同時(shí)，傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時(shí)識(shí)別目標(biāo)物體的種類，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對(duì)象，若是則執(zhí)行步驟2，否則對(duì)下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2，建立雙機(jī)械臂空間xacro模型，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型；步驟3，根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡；步驟4。 機(jī)械臂高效節(jié)能，如東大元提升企業(yè)效益。

    主連接桿33穿過基座23與伸縮軸26相連接，連接桿31一端通過軸與與連接臂36相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，第二連接桿32一端通過軸與第二連接臂37相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35，機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。通過設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴(kuò)大了裝置的適用范圍，通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，方便機(jī)械手對(duì)物體的夾持，通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng)，擴(kuò)大了使用范圍。本具體實(shí)施的工作原理為：本發(fā)明的液壓式機(jī)械爪(以下簡(jiǎn)稱裝置)，在使用時(shí)如果需要進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，可以擺動(dòng)液壓缸2工作，擺動(dòng)液壓缸2帶動(dòng)整個(gè)裝置旋轉(zhuǎn)到位置，如果裝置的高度不夠無法夾到物體，可以使得液壓伸縮裝置8工作，帶動(dòng)滑動(dòng)支持臂7通過導(dǎo)軌向上運(yùn)動(dòng)，從而可知如果裝置的高度過高只需要使得滑動(dòng)支持臂7向下運(yùn)動(dòng)就可以，如果需要機(jī)械爪3在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，旋轉(zhuǎn)裝置17工作，帶動(dòng)水平旋轉(zhuǎn)臂21旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手臂22固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21上，從而機(jī)械手臂22可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)需要夾持物體的時(shí)候。如東大元機(jī)械臂，幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化管理。鏈板輸送機(jī)械臂功率

高效生產(chǎn)的秘密武器——如東大元機(jī)械臂。吉林機(jī)械臂哪家好

    線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述固定件的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置。12.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于纏繞牽引繩的滑輪。13.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動(dòng)座和與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座形成裝配腔的殼體，所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動(dòng)座繞所述殼體軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。14.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個(gè)可曲伸的手指。15.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手指包括多個(gè)依次連接并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的指關(guān)節(jié)，多個(gè)所述指關(guān)節(jié)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使所述手指彎曲或伸展。16.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述指關(guān)節(jié)上設(shè)有鉸接部，兩相鄰的所述指關(guān)節(jié)中，一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部與另一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部鉸接。17.與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下：18.本實(shí)用新型通過相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件，實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時(shí)，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)、縮小了體積。 吉林機(jī)械臂哪家好