陜西鏈板機械臂

    本發(fā)明提高了機械臂的通用性，適用于不同農(nóng)事作業(yè)，結(jié)構(gòu)緊湊，連接操作簡便、結(jié)構(gòu)牢固、通用性強；同時做到了機械連接和電路連接，機械連接強度高、電路連接可靠，支持軸向任意角度的連接，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接，便于連接，配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端)，可實現(xiàn)機械臂直接操作該連接動作，無需人工將母頭(工具端)安裝到機械臂上。具體實施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。實施例參照圖1至圖5，其中附圖標(biāo)記5表示機械手終端，本實施例提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，包括母頭1和2，母頭1上固定有經(jīng)母頭引線12與機械手或機械臂電性連接的母接插件11，2上固定有與母接插件11相匹配的公接插件21，且公接插件21經(jīng)引線22與機械臂或機械手電性連接，母頭1與2可分離式連接，且母接插件11與公接插件21對接。所述母頭1和2均為筒狀結(jié)構(gòu)，2的一端具有凸臺式的接入端21，接入端21伸至母頭1內(nèi)并于母頭1可分離式連接，所述母接插件11包括塑料支架板111和平頭探針112，塑料支架板111垂直于母頭1軸向并固定于母頭1內(nèi)。機械臂提高工作效率，如東大元助力企業(yè)發(fā)展。陜西鏈板機械臂

    圖像的rgb數(shù)據(jù)經(jīng)fpga4緩沖存儲后進行并行處理生成二值化圖像，為消除噪聲，使目標(biāo)物體突顯，分別進行圖像的腐蝕和膨脹處理，處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過vga5接口在顯示屏的兩個窗口中顯示。隨后通過物體質(zhì)心算法和虛擬坐標(biāo)與實際坐標(biāo)的映射得出物體在目標(biāo)區(qū)域的實際坐標(biāo)，同時也可求出物體的橫截寬度，以便機械臂9抓??；利用嵌入在linxartix-7fpga芯片內(nèi)部的軟核microblaze處理機械臂的動態(tài)規(guī)劃算法，由坐0標(biāo)數(shù)據(jù)和橫截長度數(shù)據(jù)可得機械臂9需要的轉(zhuǎn)動角度，通過語音模塊的傳感器將信號傳送給舵機15，通過舵機15驅(qū)動板間串口通信從而控制機械臂9抓取動作。以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征及。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。 比較好的機械臂一體化我們的機械臂具有出色的靈活性和適應(yīng)性，能夠輕松集成到您的現(xiàn)有系統(tǒng)中。

    隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動化技術(shù)、計算機視覺技術(shù)和計算機計算能力的快速發(fā)展，機械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)、科學(xué)實驗、搶險救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用。由于單機械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身條件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機械臂，但同時導(dǎo)致單機械臂之間結(jié)合性下降。與此同時，傳統(tǒng)機械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法。實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，根據(jù)點云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時識別目標(biāo)物體的種類，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對象，若是則執(zhí)行步驟2，否則對下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2，建立雙機械臂空間xacro模型，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型；步驟3，根據(jù)所述雙機械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計算雙機械臂的運動軌跡；步驟4。

    且兩個緊固夾板通過固定螺栓進行固定連接。作為推薦，所述軸承一側(cè)與套接在軸套表面的軸承擋環(huán)貼合；所述軸承擋環(huán)一側(cè)與套接在軸套表面的橡膠套筒固定連接，且橡膠套筒另一端連接有第二固定環(huán)。作為推薦，所述第二固定環(huán)設(shè)置有螺紋孔，對應(yīng)的圓環(huán)形滑筒上設(shè)有螺紋沉孔，第二固定環(huán)通過螺栓與圓環(huán)形滑筒連接。作為推薦，所述圓環(huán)形滑槽在軸套端面呈環(huán)形分布，數(shù)量為3-8個。有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下：本發(fā)明公開的六軸機械臂結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，組裝拆卸方便。蝸輪軸與外部法蘭盤之間采用新型的密封連接組件，軸套與密封件之間的彈性連接可有效緩解蝸輪軸轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的振動對橡膠密封件和緊固件的影響，延長整體密封件的使用壽命。緊固夾板的設(shè)置提高了橡膠密封圈的密封效果，使得橡膠密封圈不易磨損，延長其使用壽命。 機械臂技術(shù)創(chuàng)新，如東大元不斷突破。

    第二步進電機的輸出軸上安裝有第六同步帶輪，第二雙軸減速機的輸入軸上安裝有第四同步帶輪，第六同步帶輪與第四同步帶輪之間通過同步帶連接，第二雙軸減速機的輸出軸穿過右電機安裝板與一級臂底座連接；所述步進電機與第二步進電機左右對稱布置，雙軸減速機與第二雙軸減速機左右對稱布置，連桿的前端通過金屬銷與金屬連接板的后端鉸接，金屬連接板的前端安裝在二級臂上。更進一步，所述二級臂的左右兩側(cè)上分別設(shè)置有左板和右板，在左板與右板之間設(shè)有兩個軸承安裝板；所述三級臂驅(qū)動機構(gòu)包括第二步進減速電機、第九同步帶輪、第十同步帶輪和傳動軸，所述第二步進減速電機安裝在通過電機支架安裝在左板上，所述第九同步帶輪安裝在第二步進減速電機的輸出軸上，所述傳動軸的前后兩端分別通過一個軸承可轉(zhuǎn)動的安裝在兩個軸承安裝板上，所述第十同步帶輪安裝在傳動軸的后端上并通過同步帶與第九同步帶輪連接，所述傳動軸的前端與法蘭聯(lián)軸器連接。耐用機械臂，長壽命設(shè)計，減少維護煩惱。大型機械臂廠家排名

五軸注塑機械手編程。陜西鏈板機械臂

    轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為比較大的轉(zhuǎn)動角度，控制板與六個舵機相連。機械臂模塊編好程序后，可以實現(xiàn)機械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實現(xiàn)圖像識別功能，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規(guī)劃，為保證機械臂運行安全性，整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制。本實用新型的進一步改進，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個定時器、一個外部中斷、預(yù)留16個i/o口、同時還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設(shè)置有5v和。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實際運用更方便、快捷、安全。本實用新型的進一步改進，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實用新型的進一步改進，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設(shè)置有十五針，十五針分為三排，每排五個孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連。本實用新型的進一步改進，fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。 陜西鏈板機械臂