湖南機械臂設計

    所述第二支撐板遠離基軸的一端固定安裝有第二連接臂架，所述連接臂架的一側面開設有控制槽，所述控制槽內壁的壁面與連接臂架的表面貫穿開設有限位滑槽，所述控制槽內壁的頂部固定安裝有電動推桿，所述電動推桿的內部設有輸出推桿，所述輸出推桿的底端固定安裝有連接環(huán)，所述連接環(huán)的內部轉動連接有轉軸，所述轉軸的表面固定安裝有限位滑條，所述限位滑條滑動連接在限位滑槽內，所述第二連接臂架頂面的中部開設有凹槽，所述凹槽內部固定安裝有支撐片，所述支撐片的頂端固定安裝有第二連接環(huán)，所述第二連接環(huán)的內部轉動連接有第二轉軸，且第二轉軸的表面與限位滑條的端部固定連接。推薦的，所述第二連接臂架遠離第二支撐板的一端固定安裝有連接柱，所述連接柱的表面活動套接有連接套，所述連接套的套口處粘接有緊固墊圈，所述連接套表面和內壁的頂面貫穿開設有限位通孔，所述連接柱的頂面開設有滑孔，所述滑孔的底部開設有凹室，所述凹室的內部滑動連接有滑片，所述滑片的底面固定安裝有優(yōu)力膠塊，所述滑片的頂面固定安裝有限位插軸，且限位插軸滑動插接在限位通孔和滑孔內。推薦的，所述優(yōu)力膠塊的底部與凹室內壁的底面固定相連。推薦的，所述控制槽的內部插接有插接片。機械臂性能優(yōu)越，如東大元贏得市場認可。湖南機械臂設計

    本發(fā)明提高了機械臂的通用性，適用于不同農(nóng)事作業(yè)，結構緊湊，連接操作簡便、結構牢固、通用性強；同時做到了機械連接和電路連接，機械連接強度高、電路連接可靠，支持軸向任意角度的連接，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接，便于連接，配合相關夾具夾持母頭(工具端)，可實現(xiàn)機械臂直接操作該連接動作，無需人工將母頭(工具端)安裝到機械臂上。具體實施方式為使本發(fā)明的目的、技術方案和更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細說明，應當理解，此處所描述的具體實施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。實施例參照圖1至圖5，其中附圖標記5表示機械手終端，本實施例提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，包括母頭1和2，母頭1上固定有經(jīng)母頭引線12與機械手或機械臂電性連接的母接插件11，2上固定有與母接插件11相匹配的公接插件21，且公接插件21經(jīng)引線22與機械臂或機械手電性連接，母頭1與2可分離式連接，且母接插件11與公接插件21對接。所述母頭1和2均為筒狀結構，2的一端具有凸臺式的接入端21，接入端21伸至母頭1內并于母頭1可分離式連接，所述母接插件11包括塑料支架板111和平頭探針112，塑料支架板111垂直于母頭1軸向并固定于母頭1內。附近機械臂機械臂操作安全，如東大元保障生產(chǎn)者安全。

    圖像的rgb數(shù)據(jù)經(jīng)fpga4緩沖存儲后進行并行處理生成二值化圖像，為消除噪聲，使目標物體突顯，分別進行圖像的腐蝕和膨脹處理，處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過vga5接口在顯示屏的兩個窗口中顯示。隨后通過物體質心算法和虛擬坐標與實際坐標的映射得出物體在目標區(qū)域的實際坐標，同時也可求出物體的橫截寬度，以便機械臂9抓?。焕们度朐趌inxartix-7fpga芯片內部的軟核microblaze處理機械臂的動態(tài)規(guī)劃算法，由坐0標數(shù)據(jù)和橫截長度數(shù)據(jù)可得機械臂9需要的轉動角度，通過語音模塊的傳感器將信號傳送給舵機15，通過舵機15驅動板間串口通信從而控制機械臂9抓取動作。以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征及。本行業(yè)的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。

    線繩驅動機械作為一種新型機械手，其應用越來越?，F(xiàn)有的線繩驅動機械手為了提高靈活度，常在手腕與手掌的連接處設置多種擺動或轉動機構，結構復雜、體積較大。技術實現(xiàn)要素：3.本技術的目的在于提供線繩驅動機械手，其通過相互鉸接的手腕和手掌實現(xiàn)了手掌的翻轉，通過套設在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復位件，實現(xiàn)手掌在翻轉狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換，在滿足翻轉需要的同時，簡化了結構、縮小了體積。4.本技術是通過以下技術方案實現(xiàn)的：5.線繩驅動機械手，具有翻轉狀態(tài)和展開狀態(tài)，包括通過鉸接桿鉸接的手腕和手掌，所述鉸接桿上套設有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復位件，所述復位件使所述手掌由翻轉狀態(tài)復位至展開狀態(tài)。6.如上所述的線繩驅動機械手，所述復位件的數(shù)量為2個，兩所述復位件在所述鉸接桿上間隔設置。7.如上所述的線繩驅動機械手，所述復位件為彈簧。8.如上所述的線繩驅動機械手，所述復位件一端與所述手腕相連。9.如上所述的線繩驅動機械手，所述手腕和所述手掌兩者中的一者上設有限位件，所述限位件在所述手掌翻轉到位后與兩者中的另一者相抵以限制所述手掌的翻轉角度。10.如上所述的線繩驅動機械手，所述手掌上設有用于固定牽引繩的固定件。機械臂多功能集成，如東大元一機多能。

    包括底座1，擺動液壓缸2，機械手3，底座1上方固定有擺動液壓缸2，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4，支撐板4上方固定有固定支撐臂6，固定支撐臂6上設有滑軌，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接，固定支撐臂6內部設有液壓伸縮裝置8；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上，伸縮桿9上方固定有連接板11，連接板11固定在滑動支撐臂7的內部；滑動支撐臂7外側上方固定有連接板12，連接板12另一側固定有水平支撐臂13，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設有軸承15；水平支撐臂13內部設有旋轉裝置16，旋轉裝置16包括旋轉油缸17和輸出軸18，輸出軸18與穿過軸承15轉軸19固定連接，轉軸19另一端固定第二連接板20，第二連接板20固定在水平旋轉臂21內部；水平旋轉臂21的另一端與機械手臂22相連接，機械手臂22下方固定連接有基座23，機械手臂22內部設有液壓伸縮裝置24，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26，液壓缸25固定在機械手臂22的頂部，伸縮軸26與機械手3連接；機械手3包括連接桿31，第二連接桿32，主連接桿33，機械爪34，第二機械爪35，連接臂36，第二連接臂37，連接臂36和第二連接臂37對稱鉸接在基座23下方。機械臂強力支持，如東大元讓您放心依賴。湖南機械臂設計

機械臂高效節(jié)能，如東大元倡導綠色環(huán)保。湖南機械臂設計

    轉動關節(jié)部分均設置為的轉動角度，控制板與六個舵機相連。機械臂模塊編好程序后，可以實現(xiàn)機械手的旋轉、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術方案中，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實現(xiàn)圖像識別功能，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規(guī)劃，為保證機械臂運行安全性，整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制。本實用新型的進一步改進，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內部設置有stc11系列芯片、一個定時器、一個外部中斷、預留16個i/o口、同時還預留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設置有5v和。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領域的實際運用更方便、快捷、安全。本實用新型的進一步改進，攝像頭模塊設置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實用新型的進一步改進，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設置有十五針，十五針分為三排，每排五個孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連。本實用新型的進一步改進，fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。 湖南機械臂設計