隨著無(wú)人機(jī)、機(jī)器人等機(jī)電一體化產(chǎn)品的發(fā)展,精確姿態(tài)測(cè)量技術(shù)逐漸成為了研究熱點(diǎn)。在這些機(jī)器人產(chǎn)品中,需要準(zhǔn)確測(cè)量姿態(tài),評(píng)估其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和姿態(tài)信息,以提高位置控制、自主導(dǎo)航和避障能力。傳統(tǒng)的基于GPS的姿態(tài)測(cè)量技術(shù)面臨著精度低、受干擾強(qiáng)等問(wèn)題。因此,基于MIMU磁傳感器和雙天線(xiàn)RTK的姿態(tài)測(cè)量方法逐漸受到人們的關(guān)注。MIMUMEMS慣性測(cè)量單元(MIMU)是一種卡爾曼濾波的慣性導(dǎo)航技術(shù),是一種集成慣性導(dǎo)航傳感器和數(shù)據(jù)處理單元于一體的產(chǎn)品,能夠?qū)ξ矬w的加速度、角速度、姿態(tài)等信息進(jìn)行實(shí)時(shí)采集和處理。MIMU由加速度計(jì)G、陀螺儀M和磁場(chǎng)傳感器I等多個(gè)部件組成。其中,加速度計(jì)G可以測(cè)量物體的加速度,陀螺儀M可以測(cè)量物體的角速度,而磁場(chǎng)傳感器I可以測(cè)量物體的磁場(chǎng)變化,這些信息可以用來(lái)計(jì)算物體的姿態(tài)。二、雙天線(xiàn)RTK在將MIMU用于姿態(tài)測(cè)量時(shí),需要將其與RTK相結(jié)合,以提高定位精度。RTK全稱(chēng)為RealTimeKinematics(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位),是一項(xiàng)高精度定位技術(shù)。RTK在全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GNSS)信號(hào)的基礎(chǔ)上,通過(guò)兩個(gè)或多個(gè)接收機(jī)之間的數(shù)據(jù)交換來(lái)確定到達(dá)時(shí)問(wèn)的誤差,以及其他誤差,比如星歷和人氣層誤差。通過(guò)利用接收機(jī)之問(wèn)的差分觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù),可以實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)別的精度。 翊騰電子提供多種類(lèi)型的RFID陶瓷天線(xiàn),以滿(mǎn)足不同應(yīng)用需求。結(jié)構(gòu)RFID陶瓷天線(xiàn)推薦貨源
依照標(biāo)簽的工作頻率能夠分為--低頻、高頻、超高頻、微波系統(tǒng)閱讀器發(fā)送無(wú)線(xiàn)信號(hào)時(shí)所使用的頻率被稱(chēng)為RFID系統(tǒng)的工作頻率,根本上劃分為:低頻(LowFrequency,LF)(30~300KHz)、高頻(HighFrequency,HF)(3~30MHz)、超高頻(UtraHighFrequency,UHF)(300~968MHz)、微波()().低頻系統(tǒng)一般工作在100~300kHz,常見(jiàn)的工作頻率有125kHz、,常見(jiàn)的高頻工作頻率為,常見(jiàn)的工作頻率為、。自從1980年以來(lái),低頻(125-135kHz)RFID技術(shù)不斷用于近間隔的門(mén)禁治理。由于其信噪比(SignalNoiseRatio,SNN)較低,其識(shí)讀間隔遭到特別大限制。低頻系統(tǒng)防沖撞(Anti-collision)功能差多標(biāo)簽同時(shí)識(shí)讀慢,其功能也容易遭到其它電磁環(huán)境的妨礙。。高頻RFID系統(tǒng)速度較快,能夠?qū)崿F(xiàn)多標(biāo)簽同時(shí)識(shí)讀,方式多樣,價(jià)格合理。但是高頻RFID產(chǎn)品對(duì)可導(dǎo)媒介(如液體、高濕、碳介質(zhì)等)穿透性不如低頻產(chǎn)品,由于其頻率特性,識(shí)讀間隔較短。860~960MHz超高頻RFID產(chǎn)品常常被推薦應(yīng)用在供給鏈治理(SupplyChainManage,SCM)上,超高頻產(chǎn)品識(shí)讀間隔長(zhǎng),能夠?qū)崿F(xiàn)高速識(shí)讀和多標(biāo)簽同時(shí)識(shí)讀。但是,超高頻電磁波關(guān)于如水等可導(dǎo)媒介完全不能穿透,對(duì)金屬的繞射性也特別差。實(shí)踐證明。 發(fā)生器RFID陶瓷天線(xiàn)導(dǎo)航RFID陶瓷天線(xiàn)的尺寸和形狀可以根據(jù)具體應(yīng)用需求進(jìn)行定制。
依照標(biāo)簽的數(shù)據(jù)調(diào)制方式分為--主動(dòng)式、被動(dòng)式和半主動(dòng)式一般來(lái)講,無(wú)源系統(tǒng)為被動(dòng)式,有源系統(tǒng)為主動(dòng)式,半有源系統(tǒng)為半主動(dòng)式。主動(dòng)式的射頻系統(tǒng)用本身的射頻能量主動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)給閱讀器,調(diào)制方式可為調(diào)幅、調(diào)頻或調(diào)相,主動(dòng)標(biāo)簽系統(tǒng)是單向的,也確實(shí)是說(shuō),只有標(biāo)簽向閱讀器不斷傳送信息,而閱讀器對(duì)標(biāo)簽的信息只是被動(dòng)地接收,就像電臺(tái)和收音機(jī)的關(guān)系。被動(dòng)式的射頻系統(tǒng),使用調(diào)制散射方式發(fā)射數(shù)據(jù),它必須利用閱讀器的載波來(lái)調(diào)制本人的信號(hào),在門(mén)禁或交通的應(yīng)用中比擬適宜,由于閱讀器能夠確保只***一定范圍之內(nèi)的射頻系統(tǒng)。在有障礙物的情況下,采納調(diào)制散射方式,閱讀器的能量必須來(lái)去穿過(guò)障礙物兩次。而主動(dòng)方式的射頻標(biāo)簽發(fā)射的信號(hào)*穿過(guò)障礙物一次,因而主動(dòng)方式工作的射頻標(biāo)簽主要用于有障礙物的應(yīng)用中,間隔更遠(yuǎn),速度更快。被動(dòng)式標(biāo)簽內(nèi)部不帶電池,要靠外界提供能量才能正常工作。被動(dòng)式標(biāo)簽典型的產(chǎn)生電能的裝置是天線(xiàn)與線(xiàn)圈,當(dāng)標(biāo)簽進(jìn)入系統(tǒng)的工作區(qū)域,天線(xiàn)接收到特定的電磁波,線(xiàn)圈就會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電流,在通過(guò)整流電路時(shí),活電路上的微型開(kāi)關(guān),給標(biāo)簽供電。被動(dòng)式標(biāo)簽具有長(zhǎng)久的使用期,常常用在標(biāo)簽信息需要每天讀寫(xiě)或頻繁讀寫(xiě)屢次的地點(diǎn)。
我們知道,RTK測(cè)量的關(guān)鍵是確定整周未知數(shù),能否連續(xù)地、可靠地接收基準(zhǔn)站播發(fā)的信號(hào),是RTK能否成功的決定因素。在實(shí)際應(yīng)用中,來(lái)自各方面的干擾,降低了RTK的可靠性和精度。研究表明,為了保證地物點(diǎn)的測(cè)量精度,我們?cè)谶x點(diǎn)時(shí)要采取以下措施:
1、點(diǎn)位應(yīng)設(shè)在易于安裝接收機(jī)設(shè)備、視野開(kāi)闊、視場(chǎng)內(nèi)周?chē)系K物高度角應(yīng)小于15°(如可以選在比較高建筑物的頂樓)。
2、點(diǎn)位應(yīng)遠(yuǎn)離大功率無(wú)線(xiàn)電發(fā)射源(如電視臺(tái)、微波站、微波通道等),其距離不小于200m:遠(yuǎn)離高壓電線(xiàn),距離不小于50m。
3、點(diǎn)位附近不應(yīng)有大面積的水域或強(qiáng)烈干擾衛(wèi)星信號(hào)接收的物體。
4、點(diǎn)位選擇要充分考慮到與其它測(cè)量手段聯(lián)測(cè)和擴(kuò)展。
5、點(diǎn)位要選在交通方便的地方,以提高工作效率。6)點(diǎn)位要選在地面地基堅(jiān)硬的地方,易于點(diǎn)的保存。除此之外,為了保證地物點(diǎn)的測(cè)量精度,我們還要對(duì)接收機(jī)天線(xiàn)進(jìn)行校驗(yàn),選擇有削弱多路徑誤差的各種技術(shù)的天線(xiàn)。同時(shí),我們還要不斷利用新的數(shù)據(jù)處理技術(shù),以削弱各種誤差帶來(lái)的影響。 RFID陶瓷天線(xiàn)可以用于醫(yī)療設(shè)備的追蹤和管理。
手機(jī)RTK測(cè)量使用方法:
1.準(zhǔn)備工作使用手機(jī)RTK測(cè)量技術(shù)進(jìn)行測(cè)量,首先需要準(zhǔn)備一部具備RTK功能的手機(jī)和相應(yīng)的差分信號(hào)源。同時(shí)還需要攜帶GPS天線(xiàn)、電池、底座等附件。
2.配置參數(shù)打開(kāi)手機(jī)RTK測(cè)量軟件后,需要進(jìn)行系統(tǒng)參數(shù)的配置。包括天線(xiàn)類(lèi)型GINSS信號(hào)接收頻段、天線(xiàn)高度等參數(shù)的配置。
3.選擇測(cè)量模式根據(jù)實(shí)際需要,選擇合適的測(cè)量模式。手機(jī)RTK測(cè)量技術(shù)通常有單頻和雙頻兩個(gè)模式,其中雙頻模式具有更高的精度和可靠性。
4.進(jìn)行校準(zhǔn)進(jìn)行校準(zhǔn),以確保測(cè)量精度和可靠性。校準(zhǔn)包括水平儀校準(zhǔn)和自身定位校準(zhǔn)等,根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇。
5.開(kāi)始測(cè)量進(jìn)行測(cè)量前,需要先進(jìn)行底座設(shè)置,將手機(jī)穩(wěn)固地放置在底座上。然后打開(kāi)軟件,進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量,并記錄數(shù)據(jù)。 RFID陶瓷天線(xiàn)可以通過(guò)調(diào)整天線(xiàn)的位置和方向來(lái)優(yōu)化讀取效果。放大器RFID陶瓷天線(xiàn)推薦貨源
翊騰電子的RFID陶瓷天線(xiàn)具有節(jié)能和環(huán)保的特點(diǎn)。結(jié)構(gòu)RFID陶瓷天線(xiàn)推薦貨源
相位差分作為差分GPS技術(shù)的一種,是目前進(jìn)行實(shí)時(shí)GPS定位應(yīng)用和研究的。眾所周知,差分GPS實(shí)時(shí)定位技術(shù)基本上可分為二種類(lèi)型,即局域差一個(gè)熱點(diǎn)分GPS和廣域差分GPS,其中局域差分可分為單基準(zhǔn)站和具有多個(gè)基準(zhǔn)站的局域差分。單基準(zhǔn)站的局域差分按基準(zhǔn)站發(fā)送的信息方式來(lái)分,可分為位置差分、偽距差分、載波相位差分。局域差分的技術(shù)特點(diǎn)是向用戶(hù)提供綜合的差分GPS改正信息,而不是提供單個(gè)誤差源的改正。因此,它的作用范圍比較小。局域差分主要有兩個(gè)方面的應(yīng)用:(1)在局部地區(qū)建立控制網(wǎng)。如布設(shè)城市控制網(wǎng),建立新的或改善舊的城市控制網(wǎng)。(2)在局部地區(qū)提供較高精度的實(shí)時(shí)導(dǎo)航和定位服務(wù)。結(jié)構(gòu)RFID陶瓷天線(xiàn)推薦貨源