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    dps）和用戶可編程加速度計(jì)滿刻度范圍為±2g、±4g、±8g和±16**上1024字節(jié)的FIFO緩沖區(qū)有助于降低系統(tǒng)功耗，它允許系統(tǒng)處理器讀取突發(fā)的傳感器數(shù)據(jù)，然后在MPU收集更多數(shù)據(jù)時(shí)進(jìn)入低功耗模式。由于支持許多基于運(yùn)動(dòng)的用例所需的所有必要的片上處理和傳感器組件，MPU-60X0獨(dú)特地支持各種完全在片上的基于運(yùn)動(dòng)的高級(jí)應(yīng)用。因此，MPU-60X0能夠在便攜式應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)低功耗的運(yùn)動(dòng)處理，同時(shí)降低了對(duì)系統(tǒng)處理器的處理要求。通過(guò)提供集成的運(yùn)動(dòng)融合輸出，MPU-60X0中的DMP將密集的運(yùn)動(dòng)處理計(jì)算需求從系統(tǒng)處理器中卸下，從而將運(yùn)動(dòng)傳感器輸出的頻繁輪詢(xún)需求降至比較低。與設(shè)備所有寄存器的通信在400kHz時(shí)使用I2C或1MHz時(shí)使用SPI（***MPU-6000）。對(duì)于需要更快通信的應(yīng)用，可以在20MHz時(shí)使用SPI（***MPU-6000）讀取傳感器和中斷寄存器。附加功能包括嵌入式溫度傳感器和片上在工作溫度范圍內(nèi)變化±1%的振蕩器。通過(guò)利用其**和經(jīng)批量驗(yàn)證的Nasiri制造平臺(tái)，該平臺(tái)通過(guò)晶圓級(jí)鍵合集成了MEMS晶圓swith同伴CMOS電子器件，InvenSense將MPU-60X0封裝尺寸降低到了（QFN）的**性占地面積，同時(shí)提供了比較高的性能、比較低的噪音和比較低的手持消費(fèi)電子設(shè)備所需的成本半導(dǎo)體封裝。江蘇質(zhì)量mems芯片哪家強(qiáng)

    MPU-60X0運(yùn)動(dòng)處理單元是世界上***個(gè)集成了9軸傳感器融合的運(yùn)動(dòng)處理解決方案，它使用其現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證和專(zhuān)有的MOTIONFusion引擎，用于手機(jī)和平板應(yīng)用、游戲控制器、運(yùn)動(dòng)指針遙控器和其他消費(fèi)設(shè)備。MPU-60X0具有嵌入式三軸MEMS陀螺儀、三軸MEMS加速度計(jì)和數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理器（DMP）硬件加速器引擎，其具有與第三方數(shù)字傳感器（如磁強(qiáng)計(jì)）接口的輔助I2C端口。當(dāng)連接到一個(gè)3軸磁力儀，MPU-60X0提供一個(gè)完整的9軸MOTIONFION輸出到其主要的I2C或SPI端口（SPI*在MPU-6000上可用）。MPU-60X0將加速度和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及航向信息結(jié)合到一個(gè)單獨(dú)的應(yīng)用數(shù)據(jù)流中。與離散陀螺儀和加速度計(jì)解決方案相比，這種Motiocessing?技術(shù)集成提供了更小的占地面積和固有的成本優(yōu)勢(shì)。MPU-60X0也被設(shè)計(jì)成與多個(gè)非慣性數(shù)字傳感器（例如壓力傳感器）連接在其輔助設(shè)備上。I2C端口。MPU-60X0是第二代運(yùn)動(dòng)處理器，與MPU-30X0系列兼容。MPU-60X0具有三個(gè)16位模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC），用于將陀螺儀輸出數(shù)字化，以及三個(gè)16位ADC，用于將加速度計(jì)輸出數(shù)字化。對(duì)于快速和慢速運(yùn)動(dòng)的精確**，零件具有用戶可編程陀螺儀滿刻度范圍為±250°、±500°、±1000°/sec和±2000°/sec。北京優(yōu)良mems芯片多少錢(qián)

    在50s的時(shí)候，把目標(biāo)液位設(shè)置為2米，液位下降，2秒后穩(wěn)定到2米。說(shuō)明PID完成了它原始的使命——作為控制器使用。PID作為信號(hào)跟隨器——傾角傳感器的設(shè)計(jì)這里傾角傳感器的設(shè)計(jì)就不涉及到任何控制了。我們的目標(biāo)是測(cè)量角度，硬件選用加速度計(jì)和陀螺儀構(gòu)成。為了方便，我們只測(cè)量單軸角度，這里用2軸微電子加速度計(jì)和1軸微電子陀螺儀。陀螺儀的輸出量是角速度，角速度積分就是角度，這不是用陀螺儀就能解決了嗎？為什么還要加速度計(jì)呢？是因?yàn)橥勇輧x輸出的角速度包含有各種噪聲，積分得到的角度會(huì)隨著時(shí)間誤差越來(lái)越大。具體的可以看下面的圖像分析。上面左圖是以1度/秒的角速度運(yùn)動(dòng)10秒，右圖在角速度1度/秒的基礎(chǔ)上加了±，可以發(fā)現(xiàn)在10秒后角度值為106度（圖可能看不清），這是因?yàn)榻嵌戎档墨@取是通過(guò)角速度積分得到的，存在累計(jì)誤差。而加速度計(jì)具備良好的穩(wěn)定性，測(cè)量的偏移也很小，**重要的是它測(cè)量的角度沒(méi)有累計(jì)誤差。θ是加速度計(jì)測(cè)量的傾角。定義當(dāng)測(cè)量角為0時(shí)，az沿著重力方向豎直向下，和重力加速度的關(guān)系是az=g*cos(θ)，ax垂直于az，和重力加速度的關(guān)系是az=g*sin(θ)。這就是加速度計(jì)測(cè)量?jī)A角的原理。那既然加速度計(jì)沒(méi)有累計(jì)誤差，測(cè)量比陀螺儀更好。

    入住頭條有1年多了，***次發(fā)文。我是一只在無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的嵌入式工程獅，看了頭條上很多的對(duì)PID解說(shuō)的專(zhuān)業(yè)文章，幾乎都是從控制上切入的，這里我從不同的角度來(lái)分析PID。先說(shuō)結(jié)論：PID的本質(zhì)是跟隨器，用于**給定信號(hào)。很多朋友在這里又會(huì)發(fā)問(wèn)了，PID不是控制器嗎？在某**百科上面的解釋就是：比例（P）積分（I）微分（D）控制，簡(jiǎn)稱(chēng)PID控制。這是沒(méi)錯(cuò)的，PID算法從100年前開(kāi)始出現(xiàn)，就開(kāi)始***的用于工業(yè)控制，PID的起源就是用于做控制器?？雌饋?lái)PID和控制是分不開(kāi)的，實(shí)則不然。從PID的公式也可以看出，e是目標(biāo)量和輸出量的偏差，當(dāng)誤差e趨近0時(shí)，輸出u將收斂到一個(gè)固定值。**終PID實(shí)現(xiàn)的效果就是將目標(biāo)量和輸出量?jī)烧叩钠顨w零，當(dāng)目標(biāo)量變化時(shí)，輸出量也會(huì)跟隨著目標(biāo)量變化，也就是說(shuō)輸出量通過(guò)PID來(lái)跟隨目標(biāo)量。下面我從兩個(gè)例子來(lái)說(shuō)明PID分別作為控制器使用和信號(hào)跟隨器的使用。PID作為控制器——水箱液位控制這里水箱的液位我們假設(shè)沒(méi)有延遲，設(shè)計(jì)一個(gè)PID控制器來(lái)控制液位，誤差e為目標(biāo)液位和輸出量為液位之差。u為執(zhí)行器輸出，這里是閥門(mén)開(kāi)度，大于0為注水，小于0為放水。具體代碼不在此贅述。剛開(kāi)始的時(shí)候，把液位設(shè)置到5米，2秒后實(shí)際液位基本到達(dá)5米。

    用加速度計(jì)就夠了嘛，為什么一定要用陀螺儀呢？因?yàn)榧铀俣扔?jì)測(cè)量的物理量是比力，而非加速度，加速度是通過(guò)比力計(jì)算得到的。加速度計(jì)不能分辨出是地球引力還是運(yùn)動(dòng)外力。所以在被測(cè)量物體運(yùn)動(dòng)的時(shí)候?qū)o(wú)法得到準(zhǔn)確的傾角。這個(gè)時(shí)候陀螺儀就起作用了，因?yàn)橥勇輧x對(duì)運(yùn)動(dòng)加速度不敏感。陀螺儀短時(shí)間內(nèi)計(jì)算的角度很準(zhǔn)確，但時(shí)間長(zhǎng)了會(huì)產(chǎn)生累計(jì)誤差，加速度計(jì)長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)的穩(wěn)定彌補(bǔ)了陀螺儀的短缺。加速度計(jì)在運(yùn)動(dòng)的情況下測(cè)量有誤差，陀螺儀對(duì)運(yùn)動(dòng)不敏感。所以可以用兩者的互補(bǔ)關(guān)系，來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)傾角傳感器。那這里面怎么用到PID的性質(zhì)呢？我們把加速度求得的角度θ作為目標(biāo)量，我們把陀螺儀積分角度θgyro作為輸出量。讓陀螺儀角度跟隨著加速度角度。設(shè)計(jì)PI跟隨器，調(diào)節(jié)參數(shù)，讓陀螺儀積分角度θgyro慢慢跟隨加速度計(jì)算的角度θ。下圖是計(jì)算周期為50ms時(shí)，kp=，ki=。角速度噪聲±。加速度受到運(yùn)動(dòng)的影響，角度噪聲為±2度。在0秒時(shí)以角速度10度/秒運(yùn)動(dòng)2秒，在2秒時(shí)角速度以-10度/秒運(yùn)動(dòng)4秒。下面是6s到10s的放大圖。真實(shí)角度（藍(lán)色）為-21度，陀螺儀積分角度（紫色）漂移了2度左右，加速度計(jì)計(jì)算角度（綠）噪聲為±2度，組合角度（紅。北京官方mems芯片價(jià)格

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    其次，同樣是由于IMU不需要任何外部信號(hào)，它可以被安裝在汽車(chē)底盤(pán)等不外露的區(qū)域，可以對(duì)抗外來(lái)的電子或機(jī)械攻擊；相比而言，視覺(jué)、激光和毫米波在提供相對(duì)或***定位時(shí)必須接收來(lái)自汽車(chē)外部的電磁波或光波信號(hào)，這樣就很容易被來(lái)自攻擊者的電磁波或強(qiáng)光信號(hào)干擾而致盲，也容易被石子、刮蹭等意外情況損壞。***，IMU對(duì)角速度和加速度的測(cè)量值之間本就具有一定的冗余性，再加上輪速計(jì)和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角等冗余信息，使其輸出結(jié)果的置信度遠(yuǎn)高于其它傳感器提供的***或相對(duì)定位結(jié)果?？偠灾?，在自動(dòng)駕駛紛繁復(fù)雜無(wú)法窮舉的工況中，IMU以其超高的置信度、完全無(wú)需外部依賴(lài)的特性，以及強(qiáng)大的抗干擾能力，像一顆定海神針，為自動(dòng)駕駛的定位系統(tǒng)提供***一道安全保障。江蘇質(zhì)量mems芯片哪家強(qiáng)

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