果園Realsense相機(jī)傳感器實(shí)驗(yàn)室

基于傳感器信息在機(jī)器人避障方面的應(yīng)用研究：（1）傳感器融合技術(shù)在近年來(lái)被引入到了機(jī)器人避障研究中，并已取得很好的成果，對(duì)于目前一些高精度的多關(guān)節(jié)機(jī)器人避障系統(tǒng)采用常規(guī)傳感器還很難滿足性能指標(biāo)，因而開(kāi)發(fā)新型傳感器或按照一定融合策略構(gòu)造傳感器陣列以彌補(bǔ)單個(gè)傳感器的缺陷，將是重要的研究方向。（2）人工智能可使機(jī)器人避障系統(tǒng)本身具有較好的柔性和可理解性，同時(shí)還能處理復(fù)雜的問(wèn)題，因而在未來(lái)的數(shù)據(jù)融合技術(shù)中利用人工智能的各種方法，以知識(shí)為基礎(chǔ)構(gòu)成多傳感器數(shù)據(jù)融合仍將是其研究趨勢(shì)之一。視覺(jué)傳感器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方式多元化及無(wú)傳感器探測(cè)距離限制，成本低等優(yōu)點(diǎn)。果園Realsense相機(jī)傳感器實(shí)驗(yàn)室

基于傳感器信息在機(jī)器人避障方面的應(yīng)用研究：（1）在集中式多傳感器系統(tǒng)研究時(shí)應(yīng)該將仿真技術(shù)和實(shí)時(shí)控制技術(shù)結(jié)合起來(lái)，建立集成開(kāi)發(fā)環(huán)境來(lái)處理傳感器信號(hào)。對(duì)于分布式傳感器系統(tǒng)，應(yīng)尋求一種基于通訊的實(shí)現(xiàn)方法來(lái)處理傳感器信號(hào)，這是傳感器系統(tǒng)今后發(fā)展方向之一。（2）多關(guān)節(jié)機(jī)器人避障系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的智能系統(tǒng)。因而在實(shí)際應(yīng)用中，必須綜合考慮各種功能，這是一個(gè)涉及機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化、物理學(xué)等多學(xué)科的跨學(xué)科課題，任何新技術(shù)的出現(xiàn)都可能對(duì)該領(lǐng)域的研究帶來(lái)突破性進(jìn)展，因而在機(jī)器人研究的同時(shí)，必須密切關(guān)注相關(guān)學(xué)科的發(fā)展。果園Realsense相機(jī)傳感器實(shí)驗(yàn)室在選擇傳感器時(shí)，當(dāng)傳感器的種類確定以后首先要看其量程是否滿足要求。

一提到工業(yè)視覺(jué)，印象里面都是高大上的產(chǎn)品，功能強(qiáng)大但成本較高。其實(shí)市面上還有一種視覺(jué)產(chǎn)品，成本不高，使用方便，工作可靠，可以解決許多不是太復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)景，這就是視覺(jué)傳感器。視覺(jué)傳感器的主要功能是獲取足夠的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)要處理的非常原始圖像。視覺(jué)傳感器簡(jiǎn)單易用，一張貸記卡大小的視覺(jué)傳感器上集成了處理線路、光源和輸出。通過(guò)一個(gè)以太網(wǎng)接口在計(jì)算機(jī)上設(shè)置后，視覺(jué)傳感器可自發(fā)地工作。它以數(shù)字信號(hào)的形式從三個(gè)輸出端提供掃描檢測(cè)結(jié)果，幾乎跟普通的傳感器一樣使用方便。

傳感器的選擇取決于準(zhǔn)確性、輸出、靈敏度、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的成本以及對(duì)應(yīng)用要求的充分理解。對(duì)傳感器主要性能的基本理解能夠幫助開(kāi)發(fā)人員迅速縮小他們的查找范圍，找到合適的傳感器。三個(gè)關(guān)鍵的要素決定了傳感器的選擇：動(dòng)態(tài)范圍、速度和響應(yīng)度。動(dòng)態(tài)范圍決定系統(tǒng)能夠抓取的圖像的質(zhì)量，也被稱作對(duì)細(xì)節(jié)的體現(xiàn)能力。傳感器的速度指的是每秒鐘傳感器能夠產(chǎn)生多少?gòu)垐D像和系統(tǒng)能夠接收到的圖像的輸出量。響應(yīng)度指的是傳感器將光子轉(zhuǎn)換為電子的效率，它決定系統(tǒng)需要抓取有用的圖像的亮度水平。視覺(jué)傳感器無(wú)論距離目標(biāo)數(shù)米或數(shù)厘米遠(yuǎn)，傳感器都能“看到”十分細(xì)膩的目標(biāo)圖像。

多關(guān)節(jié)機(jī)器人為了能在未知或時(shí)變環(huán)境下自主地工作。應(yīng)具有感受作業(yè)環(huán)境和規(guī)劃自身動(dòng)作的能力。為此，必須提高機(jī)器人對(duì)當(dāng)前感知環(huán)境的快速理解識(shí)別及實(shí)時(shí)避障的能力。實(shí)時(shí)避障是實(shí)現(xiàn)智能化機(jī)器人自主工作能力的關(guān)鍵技術(shù)，也是國(guó)內(nèi)外智能機(jī)器人近期發(fā)展的一個(gè)熱點(diǎn)。其明顯特征是具有傳感器信息反饋，可以實(shí)現(xiàn)很好的智能行為。機(jī)器人避障的關(guān)鍵問(wèn)題之一是在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中如何利用傳感器對(duì)環(huán)境的感知。任何類型的傳感器都有各自的優(yōu)點(diǎn)和不足。選用時(shí)需要仔細(xì)考慮各種因素。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃過(guò)程中傳感器主要為系統(tǒng)提供兩種信息：（1）機(jī)器人附近障礙物的存在信息。（2）障礙物與機(jī)器人間的距離。近幾年，應(yīng)用到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的傳感器一般分為兩大類：無(wú)源式傳感器和有源式傳感器。線性范圍：傳感器的線形范圍是指輸出與輸入成正比的范圍。智能sick激光雷達(dá)傳感器銷售價(jià)格

如果測(cè)量目的是定性分析的，選用重復(fù)精度高的傳感器即可，不宜選用量值精度高的。果園Realsense相機(jī)傳感器實(shí)驗(yàn)室

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