采摘激光雷達(dá)傳感器技術(shù)參數(shù)

基于視覺(jué)傳感器的環(huán)境感知流程：（1）圖像采集：圖像采集主要是通過(guò)攝像頭采集圖像，如果是模擬信號(hào)，要把模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，并把數(shù)字圖像以一定格式表現(xiàn)出來(lái)。根據(jù)具體研究對(duì)象和應(yīng)用場(chǎng)合，選擇性?xún)r(jià)比高的攝像頭。（2）圖像預(yù)處理：圖像預(yù)處理包含的內(nèi)容較多，有圖像壓縮、圖像增強(qiáng)與復(fù)原、圖像分割等，要根據(jù)具體實(shí)際情況進(jìn)行選擇。（3）圖像特征提取：為了完成圖像中目標(biāo)的識(shí)別，要在圖像分割的基礎(chǔ)上，提取需要的特征，并將這些特征計(jì)算、測(cè)量、分類(lèi)，以便于計(jì)算機(jī)根據(jù)特征值進(jìn)行圖像分類(lèi)和識(shí)別。（4）圖像模式識(shí)別：圖像模式識(shí)別的方法很多，從圖像模式識(shí)別提取的特征對(duì)象來(lái)看，圖像識(shí)別方法可分為基于形狀特征的識(shí)別技術(shù)、基于色彩特征的識(shí)別技術(shù)以及基于紋理特征的識(shí)別技術(shù)等。（5）結(jié)果傳輸：通過(guò)環(huán)境感知系統(tǒng)識(shí)別出的信息，傳輸?shù)杰?chē)輛其他控制系統(tǒng)或者傳輸?shù)杰?chē)輛周?chē)钠渌?chē)輛，完成相應(yīng)的控制功能。視覺(jué)傳感器獲取的信息量要比其它傳感器獲取的信息量多得多。采摘激光雷達(dá)傳感器技術(shù)參數(shù)

多關(guān)節(jié)機(jī)器人為了能在未知或時(shí)變環(huán)境下自主地工作。應(yīng)具有感受作業(yè)環(huán)境和規(guī)劃自身動(dòng)作的能力。為此，必須提高機(jī)器人對(duì)當(dāng)前感知環(huán)境的快速理解識(shí)別及實(shí)時(shí)避障的能力。實(shí)時(shí)避障是實(shí)現(xiàn)智能化機(jī)器人自主工作能力的關(guān)鍵技術(shù)，也是國(guó)內(nèi)外智能機(jī)器人近期發(fā)展的一個(gè)熱點(diǎn)。其明顯特征是具有傳感器信息反饋，可以實(shí)現(xiàn)很好的智能行為。機(jī)器人避障的關(guān)鍵問(wèn)題之一是在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中如何利用傳感器對(duì)環(huán)境的感知。任何類(lèi)型的傳感器都有各自的優(yōu)點(diǎn)和不足。選用時(shí)需要仔細(xì)考慮各種因素。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃過(guò)程中傳感器主要為系統(tǒng)提供兩種信息：（1）機(jī)器人附近障礙物的存在信息。（2）障礙物與機(jī)器人間的距離。近幾年，應(yīng)用到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的傳感器一般分為兩大類(lèi)：無(wú)源式傳感器和有源式傳感器。教學(xué)Omni全向相機(jī)傳感器規(guī)格紅外傳感器是一種比較有效的接近覺(jué)傳感器，經(jīng)常被國(guó)內(nèi)外學(xué)者應(yīng)用在多關(guān)節(jié)機(jī)器人避障系統(tǒng)中。

由于機(jī)器人避障系統(tǒng)具有線性動(dòng)力學(xué)模型，且系統(tǒng)噪聲和傳感器噪聲是高斯分布的白噪聲模型，卡爾曼濾波為融合多傳感器數(shù)據(jù)提供一個(gè)統(tǒng)計(jì)意義下的較優(yōu)估計(jì)。應(yīng)用到機(jī)器人避障系統(tǒng)的多傳感器信息處理中，國(guó)內(nèi)外學(xué)者經(jīng)常選用的是聯(lián)合式卡爾曼濾波法，其基本思想是采用一組并行運(yùn)行的濾波器模塊，每一個(gè)模塊只處理某一個(gè)特定傳感器的信息。另外，還采用了一個(gè)“主濾波器”對(duì)來(lái)自所有局部濾波器的信息進(jìn)行融合。這種結(jié)構(gòu)明顯的優(yōu)勢(shì)在于：計(jì)算量平均分布在各個(gè)并行濾波器中，主濾波器的計(jì)算負(fù)擔(dān)不大；具備了多種冗余信息，可以通過(guò)適當(dāng)?shù)闹貥?gòu)算法設(shè)計(jì)提供強(qiáng)容錯(cuò)能力。

傳感器的選擇取決于準(zhǔn)確性、輸出、靈敏度、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的成本以及對(duì)應(yīng)用要求的充分理解。對(duì)傳感器主要性能的基本理解能夠幫助開(kāi)發(fā)人員迅速縮小他們的查找范圍，找到合適的傳感器。三個(gè)關(guān)鍵的要素決定了傳感器的選擇：動(dòng)態(tài)范圍、速度和響應(yīng)度。動(dòng)態(tài)范圍決定系統(tǒng)能夠抓取的圖像的質(zhì)量，也被稱(chēng)作對(duì)細(xì)節(jié)的體現(xiàn)能力。傳感器的速度指的是每秒鐘傳感器能夠產(chǎn)生多少?gòu)垐D像和系統(tǒng)能夠接收到的圖像的輸出量。響應(yīng)度指的是傳感器將光子轉(zhuǎn)換為電子的效率，它決定系統(tǒng)需要抓取有用的圖像的亮度水平。視覺(jué)傳感器的精度不但與分辨率有關(guān)，而且同被測(cè)物體的檢測(cè)距離相關(guān)。

傳感器數(shù)據(jù)融合方法應(yīng)用到機(jī)器人避障系統(tǒng)多傳感器信息處理中，主要通過(guò)傳感器在操作現(xiàn)場(chǎng)獲得環(huán)境信息，過(guò)濾和預(yù)處理模塊對(duì)傳感信息進(jìn)行修正和數(shù)字化，經(jīng)安全機(jī)制判斷后作為相應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合處理器的輸入源，采用知識(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合器的選型和知識(shí)來(lái)源的輔助決策工具，應(yīng)用程序接收融合結(jié)果，采取相應(yīng)的控制策略，并發(fā)送控制命令給機(jī)器人驅(qū)動(dòng)設(shè)備。這樣可以快速準(zhǔn)確地獲得盡可能多的實(shí)際操作現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境信息，從而有效地完成多傳感器的信息處理。視覺(jué)傳感器以數(shù)字信號(hào)的形式從三個(gè)輸出端提供掃描檢測(cè)結(jié)果，幾乎跟普通的傳感器一樣使用方便。果園GPS傳感器方案

三個(gè)關(guān)鍵的要素決定了傳感器的選擇：動(dòng)態(tài)范圍、速度和響應(yīng)度。采摘激光雷達(dá)傳感器技術(shù)參數(shù)

傳感器的選擇好壞直接關(guān)系到多關(guān)節(jié)機(jī)器人采集周?chē)h(huán)境信息量的多少，因此目前機(jī)器人避障系統(tǒng)選擇傳感器類(lèi)型和數(shù)量有兩種不同的方法：基于環(huán)境的優(yōu)化原則選擇法和基于任務(wù)選擇法。（1）基于環(huán)境的優(yōu)化原則選擇法：設(shè)計(jì)階段的預(yù)選擇以及適合環(huán)境和系統(tǒng)狀態(tài)變化的實(shí)時(shí)選擇，前者給出了恰當(dāng)?shù)膫鞲衅鲾?shù)量和操作速度之間的關(guān)系，該關(guān)系可決定多傳感器避障系統(tǒng)中傳感器單元的優(yōu)化排列，后者通過(guò)貝葉斯方法利用任何先驗(yàn)的物體信息決定傳感器的定位，使傳感器對(duì)障礙物體假設(shè)不確定性較小。（2）基于任務(wù)的選擇法：此方法主要思想是基于避障的任務(wù)，將完成該任務(wù)的過(guò)程按時(shí)間及感知范圍劃分為若干段，即將任務(wù)分解，根據(jù)每個(gè)階段所需的傳感器信息合理地選擇傳感器的種類(lèi)和數(shù)量。采摘激光雷達(dá)傳感器技術(shù)參數(shù)

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