江蘇工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

RxPDO：主站傳送數(shù)據(jù)給從站。TxPDO：從站傳送數(shù)據(jù)給主站。EtherCAT總線上控制器為主站，伺服驅(qū)動器為從站。如6040h控制字（用于控制伺服軸的使能、啟動、停止、報警、復位等運行狀態(tài)），每個數(shù)據(jù)字典Index可包含32個子字典Sub-Index。數(shù)據(jù)字典的功能和初始值查看驅(qū)動器手冊的描述。數(shù)據(jù)字典的編號及功能是協(xié)議本身就確定好的，用戶只需按照數(shù)據(jù)字典的描述設(shè)置數(shù)據(jù)字典的bit位，所有的標準EtherCAT設(shè)備都使用一套數(shù)據(jù)字典。EtherCAT初始化過程中必須進行驅(qū)動器PDO配置，“DRIVE_PROFILE”指令配置驅(qū)動器的PDO列表，目前提供約20幾種配置選擇，每種配置包含哪些數(shù)據(jù)字典查看該指令說明確認。DRIVE_PROFILE=-1表示驅(qū)動器的內(nèi)置缺省PDO列表，驅(qū)動器內(nèi)置PDO列表包含哪些數(shù)據(jù)字典需要查看驅(qū)動器手冊。DRIVE_PROFILE已有的配置不能滿足需求就自定義PDO，采用SDO相關(guān)指令操作數(shù)據(jù)字典配置驅(qū)動器需要的PDO。驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)修改，同樣使用SDO指令讀寫對應(yīng)的數(shù)據(jù)字典進行配置或通過驅(qū)動器軟件修改。SDO指令包含數(shù)據(jù)字典讀取“SDO_READ”、“SDO_READ_AXIS”和數(shù)據(jù)字典寫入“SDO_WRITE”、“SDO_WRITE_AXIS”。EtherCAT總線上連接的驅(qū)動器需要使用指令映射驅(qū)動器的軸號，使用AXIS_ADDRESS 指令映射。江蘇工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

在平時應(yīng)用時KUKA機器人，鉚接設(shè)備，激光焊等設(shè)備大量使用了EtherCAT通訊.EtherCAT協(xié)議處理完全在硬件中進行協(xié)議ASIC可靈活配置。過程接口可從1位擴展到64kbyte。所以使得以太網(wǎng)可以直達端子模塊：符合IEEE802.3標準的以太網(wǎng)協(xié)議無需附加任何總線即可訪問各個設(shè)備。耦合設(shè)備中的物理層由100BASE-TX或–FX轉(zhuǎn)換為E-bus，以滿足電子端子排等模塊化設(shè)備的需求。端子排內(nèi)的E-bus信號類型（LVDS）并不是**的，它還可用于10Gbit以太網(wǎng)。在端子排末端，物理總線特性被轉(zhuǎn)換回100BASE-TX標準。主板集成的以太網(wǎng)MAC足以作為主站設(shè)備中的硬件使用。DMA（直接存儲器存?。┯糜趯?shù)據(jù)傳輸?shù)街鲀?nèi)存，解除了CPU存取網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的負擔。Beckhoff的多端口插卡中運用了相同的原理，它在一個PCI插槽中**多捆綁了4個以太網(wǎng)通道。北京自動化EtherCAT網(wǎng)線客服電話使用EtherCAT總線擴展模塊時，也要執(zhí)行總線初始化操作，再映射IO的編號后才可操作擴展IO。

基于EtherCAT通信的電機驅(qū)動控制系統(tǒng)主要由工控機、EtherCAT總線、伺服驅(qū)動器、伺服電機和反饋編碼器五部分組成。工控機配置為基于PC的EtherCAT主站，周期性地接收從站上傳的位置、速度數(shù)據(jù)，并做相應(yīng)的運算，然后下發(fā)相應(yīng)參考電流或轉(zhuǎn)矩；伺服驅(qū)動器作為EtherCAT從站，接收編碼器所采集的電機參數(shù)，將相應(yīng)數(shù)據(jù)由EtherCAT總線周期性地傳給主站，并接收主站下發(fā)數(shù)據(jù)和控制命令，驅(qū)動伺服電機?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計為典型的三閉環(huán)（位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)）模式，伺服驅(qū)動器只做電流閉環(huán)運算；速度、位置閉環(huán)運算在工控機上完成。工控機與伺服驅(qū)動器構(gòu)成EtherCAT主從站結(jié)構(gòu)。其中由伺服驅(qū)動器作EtherCAT從站，選用寧波Phase公司AxN型驅(qū)動器，已集成相應(yīng)的EtherCAT從站控制器ESC和微處理器芯片，支持CoE(CANopenoverEtherCAT)應(yīng)用層協(xié)議，相關(guān)配置較簡單，可同時實現(xiàn)與主站通信和驅(qū)動電機兩部分功能。故整個系統(tǒng)的重點和難點在于工控機實現(xiàn)EtherCAT主站和主從站通信軟件的設(shè)計。

EtherCAT的拓撲結(jié)構(gòu)EtherCAT支持多種拓撲結(jié)構(gòu)：線形、樹形、菊花鏈形等等。由于EtherCAT基于傳統(tǒng)以太網(wǎng)，因此可以使用標準以太網(wǎng)電纜或光纜進行連接，使用100Base-TX電纜時，每個站之間距離可達100米，整個網(wǎng)絡(luò)**多可以連接65535個設(shè)備。不僅如此，EtherCAT還支持熱連接、熱插拔、冗余、安全等功能。EtherCAT的使用成本使用EtherCAT的成本非常低廉，任何帶有以太網(wǎng)控制器的控制單元都可以作為EtherCAT主站，從站可以使用多家供應(yīng)商提供的產(chǎn)品，也可以使用ETG提供的從站源碼進行開發(fā)。EtherCAT的性能控制1000個開關(guān)量輸入和輸出的刷新時間大約為30us。單個以太網(wǎng)幀**多可以容納1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)，相當于12000位開關(guān)量數(shù)字輸入和輸出，刷新時間大約為300us?？刂?00臺伺服電機的數(shù)據(jù)通信周期約為100us。由于EtherCAT使用分布式時鐘，因此也具有良好的實時性能。每個具有分布式時鐘的從站周期性地與參考時鐘進行同步，消除誤差，各從站時間誤差小于1us。按照前面的步驟接好線，給EtherCAT伺服驅(qū)動器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器。

    EtherNet/IP指的是"以太網(wǎng)工業(yè)協(xié)議"(EthernetIndustrialProtocol)。它定義了一個開放的工業(yè)標準，將傳統(tǒng)的以太網(wǎng)與工業(yè)協(xié)議相結(jié)合。EtherNet/IP是基于TCP/IP系列協(xié)議，因此采用以原有的形式OSI層模型中較低的4層。所有標準的以太網(wǎng)通信模塊，如PC接口卡、電纜、連接器、集線器和開關(guān)都能與EtherNet/IP一起使用。（七層模型，亦稱OSI（OpenSystemInterconnection）。用于計算機或通信系統(tǒng)間互聯(lián)的標準體系）EtherCAT(實時工業(yè)以太網(wǎng)）是一個開放架構(gòu)，以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，其名稱的CAT為控制自動化技術(shù)。簡單地說，他們是工業(yè)控制中用到的通訊方式（自動化通訊協(xié)定），ethercat具有實時性（響應(yīng)時間快），靈活性（拓撲行）等優(yōu)勢。作者：莫木鏈接：/question//answer/來源：知乎著作權(quán)歸作者所有。商業(yè)轉(zhuǎn)載請聯(lián)系作者獲得授權(quán)，非商業(yè)轉(zhuǎn)載請注明出處。 EtherCAT總線控制作為一種高性能、高可靠性的運動控制方式，越來越受到工業(yè)自動化領(lǐng)域的重視。北京自動化EtherCAT網(wǎng)線客服電話

EtherCAT 總線也可以使用驅(qū)動器本身的回零模式。江蘇工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

整個EtherCAT網(wǎng)絡(luò)形成一個環(huán)狀，主站向各個從站發(fā)送EtherCAT以太網(wǎng)幀，該幀的數(shù)據(jù)區(qū)包含了多個ETherCAT子報文。這些子報文包含地址信息，用于定位每個從站，主站通過這些子報文與每個從站進行交互。每個從站ESC可以從數(shù)據(jù)幀中提取或插入數(shù)據(jù)。工業(yè)通信必須滿足不同要求的數(shù)據(jù)傳輸特性，這些數(shù)據(jù)大致可分為兩類，一類是對通信時間要求嚴格的過程數(shù)據(jù)（實時數(shù)據(jù)），另一類是對時間要求相對不重要的非過程數(shù)據(jù)（非實時數(shù)據(jù)），如參數(shù)數(shù)據(jù)、診斷數(shù)據(jù)、批量數(shù)據(jù)等，EtherCAT支持多種服務(wù)和協(xié)議來滿足這些不同的要求。支撐這兩類數(shù)據(jù)的底層硬件主要是ESC的郵箱（SM）和FMMU。江蘇工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

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