EtherCAT這個(gè)名詞不僅*只是**著一個(gè)報(bào)文數(shù)據(jù)格式約定層面的通訊協(xié)議，它的從設(shè)備是需要使用**的通信芯片才可以完成傳輸?shù)?，比如EtherCAT的開發(fā)者“倍福（Beckhoff）公司”的官方原廠芯片ET1100，其他的各個(gè)芯片廠商會(huì)取得倍福公司的內(nèi)核授權(quán)，開發(fā)相關(guān)芯片，如亞信的AX58100等等。從物理層來(lái)看EtherCAT的通信電信號(hào)和我們普通的以太網(wǎng)一樣，通信線也是使用普通網(wǎng)線+RJ45接口、或者光纖連接。因此理論上任意一個(gè)網(wǎng)卡模塊都可以收發(fā)EtherCAT的數(shù)據(jù)內(nèi)容，因此對(duì)于主站而言，使用普通的電腦通過網(wǎng)線連接一個(gè)EtherCAT從站就可以實(shí)現(xiàn)通信了，但是EtherCAT對(duì)于從站的要求就有特殊的定義，必須要使用專業(yè)的芯片才能完成，這個(gè)芯片被稱為ESC。市面上的伺服驅(qū)動(dòng)器也大多已集成EtherCAT通信接口，可直接配置作為EtherCAT從站。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線品牌
單個(gè)以太網(wǎng)幀**多可進(jìn)行1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當(dāng)于12000個(gè)數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時(shí)*為300μs。100個(gè)伺服軸的通訊也非?？焖伲嚎稍诿?00μs中更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實(shí)際位置及狀態(tài)，分布時(shí)鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實(shí)現(xiàn)異步通訊，如TCP/IP、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù)。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)無(wú)法迄及的控制理念。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計(jì)算能力相適應(yīng)，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運(yùn)行速度更快。EtherCAT技術(shù)原理具有可塑性，并不束縛于100Mbps的通訊速率，甚至有可能擴(kuò)展為1000Mbps的以太網(wǎng)。湖北工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線廠家價(jià)格要實(shí)現(xiàn)基于EtherCAT的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可將重點(diǎn)放在EtherCAT主站設(shè)計(jì)上。
EtherCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器通訊的重要步驟，也是第一步，初始化成功表示著二者成功建立了通訊連接，之后才可順利進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制和讀寫驅(qū)動(dòng)的參數(shù)。按照前面的步驟接好線，給EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器，EtherCAT總線使用一段程序來(lái)初始化，將初始化程序下載到控制器運(yùn)行之后，才能設(shè)置軸參數(shù)和執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令控制伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。初始化程序中包含WDOG=1開總使能，和AXIS_ENABLE(軸號(hào))=1開單軸使能，使能前用手可以轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)擊，使能完成后便旋轉(zhuǎn)不動(dòng)，需要給電機(jī)發(fā)送脈沖才能使其轉(zhuǎn)動(dòng)。
驅(qū)動(dòng)器回零EtherCAT總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊(cè)的DATUM指令。EtherCAT總線也可以使用驅(qū)動(dòng)器本身的回零模式。驅(qū)動(dòng)器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)數(shù)據(jù)字典6098h回零模式，如下圖所示，mode2填入對(duì)應(yīng)Value值，mode2缺省值為0，也是驅(qū)動(dòng)器回零模式，注意此時(shí)的原點(diǎn)限位等信號(hào)要接在驅(qū)動(dòng)器上，所以要使用驅(qū)動(dòng)器回零時(shí)需要對(duì)驅(qū)動(dòng)器的IO進(jìn)行映射。示例：初始化完成后再運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器回零程序。BASE(iAxis)'按驅(qū)動(dòng)器軸號(hào)逐個(gè)回零AXIS_STOPREASON=0SPEED=100'回零速度CREEP=10'反找速度ACCEL=1000DATUM(21,2)'驅(qū)動(dòng)器回零模式value=2WAITIDLEIFAXIS_STOPREASON=0THEN?"回零成功"ELSE?"回零失敗","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態(tài)字0X",HEX(DRIVE_STATUS)ENDIFEtherCAT系統(tǒng)采用主從式結(jié)構(gòu)，所有通信均由主站發(fā)起。
1、EtherCAT的優(yōu)點(diǎn)：①通訊協(xié)議拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)十分靈活；②通訊速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網(wǎng)協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備，如以太網(wǎng)線，以太網(wǎng)卡，交換機(jī)，路由器等。任何具有標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機(jī)，帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達(dá)100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。EtherCAT比較大利用以太網(wǎng)帶寬進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高達(dá)90%以上。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實(shí)時(shí)性很高，數(shù)據(jù)刷新的周期小于100us，滿足實(shí)時(shí)性高的場(chǎng)合。此外，EtherCAT使用高精度分布式時(shí)鐘，能保證各個(gè)從站節(jié)點(diǎn)設(shè)備的同步精度小于1us.③結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低。無(wú)需交換機(jī)和集線器，復(fù)雜功能的節(jié)電設(shè)備或者簡(jiǎn)單的I/O節(jié)電設(shè)備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，如線性，星形，樹型等拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，以及各種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的組合，從而使設(shè)備連接非常靈活。therCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器通訊的重要步驟，也是第一步。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線品牌
這種拓展方式非常方便，只需要一根網(wǎng)線連接到EtherCAT總線控制卡即可。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線品牌
默認(rèn)設(shè)置的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，在運(yùn)行中的從站是不能隨意拔插的，否則可能引起嚴(yán)重后果。根據(jù)EtherCAT的傳輸機(jī)制，主站默認(rèn)會(huì)按從站在網(wǎng)絡(luò)中的順序來(lái)識(shí)別從站地址。比如數(shù)據(jù)包離開主站后到達(dá)的第1個(gè)從站，地址為1001，第2個(gè)為1002，以此類推。即使是對(duì)于星形分支，其實(shí)內(nèi)部也是有先后次序的鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)。比如EK1122的兩個(gè)RJ45口，就有前后之分，如果網(wǎng)線插反了，各自所連接的EtherCAT從站地址就會(huì)調(diào)轉(zhuǎn)。CU1128雖然有8個(gè)RJ45，內(nèi)部原理也是一樣的，其中的IN口必須來(lái)自主站方向，而其它7個(gè)口也有先后之分，網(wǎng)線不能任意插拔，否則網(wǎng)絡(luò)中的EtherCAT從站地址就會(huì)亂套。極端的情況，以EK1122為例，如果兩個(gè)網(wǎng)口所連接從站設(shè)備完全一致，如果網(wǎng)口插反了，主站直接就會(huì)把上口連接的站識(shí)別為下口連接的站，輸入輸出通道錯(cuò)位，可能產(chǎn)生嚴(yán)重后果。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線品牌
上海積步自動(dòng)化科技有限公司成立于2014-08-13，是一家專注于Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機(jī)，遠(yuǎn)程IO的****，公司位于上海市嘉定區(qū)江橋鎮(zhèn)沙河路337號(hào)101室-101。公司經(jīng)常與行業(yè)內(nèi)技術(shù)**交流學(xué)習(xí)，研發(fā)出更好的產(chǎn)品給用戶使用。公司主要經(jīng)營(yíng)Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機(jī)，遠(yuǎn)程IO，公司與Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機(jī)，遠(yuǎn)程IO行業(yè)內(nèi)多家研究中心、機(jī)構(gòu)保持合作關(guān)系，共同交流、探討技術(shù)更新。通過科學(xué)管理、產(chǎn)品研發(fā)來(lái)提高公司競(jìng)爭(zhēng)力。公司會(huì)針對(duì)不同客戶的要求，不斷研發(fā)和開發(fā)適合市場(chǎng)需求、客戶需求的產(chǎn)品。公司產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域廣，實(shí)用性強(qiáng)，得到Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機(jī)，遠(yuǎn)程IO客戶支持和信賴。上海積步自動(dòng)化科技有限公司以誠(chéng)信為原則，以安全、便利為基礎(chǔ)，以優(yōu)惠價(jià)格為Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機(jī)，遠(yuǎn)程IO的客戶提供貼心服務(wù)，努力贏得客戶的認(rèn)可和支持，歡迎新老客戶來(lái)我們公司參觀。