EtherCAT是一種實時以太網(wǎng)總線協(xié)議，是以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，EtherCAT已成為工業(yè)自動化領(lǐng)域中很受歡迎的總線協(xié)議之一，被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、自動化生產(chǎn)線、運(yùn)動控制等場景。EtherCAT使用標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.3以太網(wǎng)幀，單從以太網(wǎng)角度看，ETherCAT是二層網(wǎng)絡(luò)，常說的MAC層，以太網(wǎng)幀頭使用以太網(wǎng)類型0x88A4來和其他以太網(wǎng)幀相區(qū)別。EtherCAT采用主從結(jié)構(gòu)進(jìn)行訪問控制，通信關(guān)系始終由主站發(fā)起。主站使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)接口，從站使用專門的ETherCAT從站控制器ESC(Ethercat Slave Controller)芯片來處理子報文。主站可以通過廣播和組播方式與從站通信。如果需要IP路由，可以將EtherCAT協(xié)議放入UDP/IP數(shù)據(jù)包中。北京定制EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式
ethercat總線的功率是1000，而與普通網(wǎng)線的功率是1100，區(qū)別是功率不一樣。EtherCAT的周期時間短，是因從站的微處理器不需處理以太網(wǎng)的封包。所有程序資料都是由從站控制器的硬件來處理。此特性再配合EtherCAT的機(jī)能原理，使得EtherCAT可以成為高性能的分散式I/O系統(tǒng)：包含一千個分散式數(shù)位輸入/輸出的程序資料交換只需30us，相當(dāng)于在100Mbit/s的以太網(wǎng)傳輸125個字節(jié)的資料。讀寫一百個伺服軸的系統(tǒng)可以以10kHz的速率更新，一般的更新速率約為1–30kHz，但也可以使用較低的更新速率，以避免太頻繁的直接內(nèi)存存取影響主站個人電腦的運(yùn)作。雙交線做法有兩種國際標(biāo)準(zhǔn)，EIA/TIA568A和EIA/TIA568B，而雙交線的連接方法也主要有兩種：直通線纜和交叉線纜。直通線纜的水鏡頭兩端都遵循568A或568B標(biāo)準(zhǔn)，雙交線的每組線在兩端是一一對應(yīng)的，顏色相同的在兩端水晶頭的相應(yīng)槽中保持一致。浙江定制EtherCAT網(wǎng)線EtherCAT 總線可使用控制器提供的回零方式 DATUM(mode) ， mode 模式值選擇查看 ZBa sic 編程手冊的 DATUM 指令。
EtherCAT的系統(tǒng)組成EtherCAT是一種實時以太網(wǎng)技術(shù)，由一個主站設(shè)備和多個從站設(shè)備構(gòu)成。具有網(wǎng)絡(luò)接口卡的計算機(jī)和具有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備都可以作為主站，對于PC機(jī)而言，主站一般是使用倍福公司開發(fā)的TwinCAT軟件作為主站控制器，從站使用從站控制器（ESC），如**集成芯片ET1100或者ET1200，或者是利用FPGA技術(shù)集成EtherCAT通訊功能的IP-Core。EtherCAT物理層使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)物理層器件，如傳輸介質(zhì)通常使用100BASE-TX規(guī)范的5類UTP線纜。
單個以太網(wǎng)幀**多可進(jìn)行1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當(dāng)于12000個數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時*為300μs。100個伺服軸的通訊也非?？焖伲嚎稍诿?00μs中更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實際位置及狀態(tài)，分布時鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實現(xiàn)異步通訊，如TCP/IP、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù)。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計算能力相適應(yīng)，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運(yùn)行速度更快。EtherCAT技術(shù)原理具有可塑性，并不束縛于100Mbps的通訊速率，甚至有可能擴(kuò)展為1000Mbps的以太網(wǎng)。工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能、低成本、應(yīng)用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。
EtherCAT總線驅(qū)動電機(jī)設(shè)備連上控制器之后，驅(qū)動器軸號需要使用指令映射綁定。EtherCAT總線上連接的設(shè)備的設(shè)備號按照連接順序從0開始自動編號，驅(qū)動器編號也是按連接順序給驅(qū)動器設(shè)備自動從0開始編號的，只算總線上的驅(qū)動器設(shè)備，其他設(shè)備是沒有驅(qū)動器編號的。EtherCAT總線上連接的驅(qū)動器需要使用指令映射驅(qū)動器的軸號，使用AXIS_ADDRESS指令映射，映射完成之后才能使用BASE指令選擇驅(qū)動器軸號，發(fā)送脈沖，控制驅(qū)動器所連的電機(jī)運(yùn)行。軸映射寫在總線初始化程序中，總線掃描之后，開啟總線之前。語法：AXIS_ADDRESS(軸號)=(槽位號<<16)+驅(qū)動器編號+1EtherCAT總線的槽位號是0。軸號為驅(qū)動器映射的目標(biāo)軸號，映射時每個驅(qū)動器的軸號不重復(fù)，指向空閑軸號即可。EtherCAT控制系統(tǒng)的一個實際接線， 只需要將網(wǎng)線從EtherCAT控制卡的接口連接到EtherCAT驅(qū)動器即可。湖北國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線
EtherCAT總線控制卡可以連接伺服驅(qū)動器、步進(jìn)驅(qū)動器及其他支持EtherCAT總線控制的設(shè)備。北京定制EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式
EtherNet/IP指的是"以太網(wǎng)工業(yè)協(xié)議"(EthernetIndustrialProtocol)。它定義了一個開放的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，將傳統(tǒng)的以太網(wǎng)與工業(yè)協(xié)議相結(jié)合。EtherNet/IP是基于TCP/IP系列協(xié)議，因此采用以原有的形式OSI層模型中較低的4層。所有標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)通信模塊，如PC接口卡、電纜、連接器、集線器和開關(guān)都能與EtherNet/IP一起使用。（七層模型，亦稱OSI（OpenSystemInterconnection）。用于計算機(jī)或通信系統(tǒng)間互聯(lián)的標(biāo)準(zhǔn)體系）EtherCAT(實時工業(yè)以太網(wǎng)）是一個開放架構(gòu)，以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，其名稱的CAT為控制自動化技術(shù)。簡單地說，他們是工業(yè)控制中用到的通訊方式（自動化通訊協(xié)定），ethercat具有實時性（響應(yīng)時間快），靈活性（拓?fù)湫校┑葍?yōu)勢。作者：莫木鏈接：/question//answer/來源：知乎著作權(quán)歸作者所有。商業(yè)轉(zhuǎn)載請聯(lián)系作者獲得授權(quán)，非商業(yè)轉(zhuǎn)載請注明出處。 北京定制EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式