要了解EtherCAT的鏈路層通信機(jī)制，首先就要明白EtherCAT通信鏈路層的通信“目標(biāo)”，也就是通信到底是需要交換什么東西，數(shù)據(jù)內(nèi)容又是怎么呈現(xiàn)的？這個問題的答案就是：EtherCAT的鏈路層定義每一個從設(shè)備都具有一個數(shù)據(jù)空間，被稱為DPRAM，這段空間長度為16位，范圍為0x0000~FFFF，主站與從站的通信目標(biāo)就是能夠讀、寫這段空間內(nèi)允許被訪問的數(shù)據(jù)。這段空間存在于從站的ESC芯片里，主站和從站MCU都可以訪問這段空間（這段空間需要SM進(jìn)行管理，后文會進(jìn)行說明），從而作為中間緩存提供給應(yīng)用層和主站之間建立起通信的橋梁。EtherCAT 總線也可以使用驅(qū)動器本身的回零模式。北京質(zhì)量EtherCAT網(wǎng)線直銷價
在以太網(wǎng)傳輸中，ethercat是一種**協(xié)議，它需要使用特定的物理層電纜準(zhǔn)確無誤地傳遞數(shù)據(jù)。與普通網(wǎng)線相比，ethercat網(wǎng)線有一些獨(dú)特的設(shè)計(jì)要求：網(wǎng)線線芯定義ethercat網(wǎng)線需要使用四對雙絞線，每個線芯都需要具有恰當(dāng)?shù)膮?shù)值。其中一對用于傳輸數(shù)據(jù)，另一對用于提供時鐘同步信號。網(wǎng)線和普通網(wǎng)線區(qū)別相比之下，普通的以太網(wǎng)網(wǎng)線只需要兩對線芯就可以發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，不需要提供時鐘同步信號。此外，ethercat網(wǎng)線需要能夠快速響應(yīng)控制系統(tǒng)的變化，必須具有低延遲的特性。河南定制EtherCAT網(wǎng)線市場價EtherCAT總線的槽位號是0軸號為驅(qū)動器映射的目標(biāo)軸號，映射時每個驅(qū)動器的軸號不重復(fù)，指向空閑軸號即可。
EtherCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅(qū)動器通訊的重要步驟，也是第一步，初始化成功表示著二者成功建立了通訊連接，之后才可順利進(jìn)行運(yùn)動控制和讀寫驅(qū)動的參數(shù)。按照前面的步驟接好線，給EtherCAT伺服驅(qū)動器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器，EtherCAT總線使用一段程序來初始化，將初始化程序下載到控制器運(yùn)行之后，才能設(shè)置軸參數(shù)和執(zhí)行運(yùn)動指令控制伺服電機(jī)的運(yùn)動。初始化程序中包含WDOG=1開總使能，和AXIS_ENABLE(軸號)=1開單軸使能，使能前用手可以轉(zhuǎn)動點(diǎn)擊，使能完成后便旋轉(zhuǎn)不動，需要給電機(jī)發(fā)送脈沖才能使其轉(zhuǎn)動。
單個以太網(wǎng)幀**多可進(jìn)行1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當(dāng)于12000個數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時*為300μs。100個伺服軸的通訊也非常快速：可在每100μs中更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實(shí)際位置及狀態(tài)，分布時鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實(shí)現(xiàn)異步通訊，如TCP/IP、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù)。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計(jì)算能力相適應(yīng)，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運(yùn)行速度更快。EtherCAT技術(shù)原理具有可塑性，并不束縛于100Mbps的通訊速率，甚至有可能擴(kuò)展為1000Mbps的以太網(wǎng)。EtherCAT控制系統(tǒng)的一個實(shí)際接線， 只需要將網(wǎng)線從EtherCAT控制卡的接口連接到EtherCAT驅(qū)動器即可。
區(qū)別：Ethercat修改了Ethernet數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，將Ethernet的對等模式變成了主從模式，因此沒有Ethernet的碰撞檢測和載波***。EtherCAT（以太網(wǎng)控制自動化技術(shù)）是一個以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開放架構(gòu)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，它符合甚至降低了現(xiàn)場總線的使用成本。EtherCat不使用標(biāo)準(zhǔn)的芯片，一般不使用交換機(jī)，軟件也不是標(biāo)準(zhǔn)的，對以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行了一些修改。Ethernet是工業(yè)以太網(wǎng)，EtherCAT是基于Ethernet的一種通信技術(shù)，通過獨(dú)有的EtherCAT協(xié)議完成通信。通信性價比是目前為止比較高的。ETG已經(jīng)逐漸將各大設(shè)備制造廠家的設(shè)備（主站和伺服等）連接在了一起，EtherCAT本身的兼容性也得到了比較大的發(fā)揮。使用EOE技術(shù)，可以將EtherCAT從站接入互聯(lián)網(wǎng)，并使其能夠與其他設(shè)備通過互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行交互。吉林自動化EtherCAT網(wǎng)線生產(chǎn)廠家
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實(shí)時工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能、低成本、應(yīng)用簡易等優(yōu)點(diǎn)在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。為了將EtherCAT快速應(yīng)用到電機(jī)驅(qū)動控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件，設(shè)計(jì)了一種基于EtherCAT實(shí)時通信的電機(jī)驅(qū)動控制方案，并搭建相應(yīng)實(shí)驗(yàn)平臺。系統(tǒng)采用經(jīng)典的位置、速度、電流三閉環(huán)控制，分別對速度跟蹤、位置定點(diǎn)與正弦跟蹤進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測試與分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高，跟蹤精度良好。北京質(zhì)量EtherCAT網(wǎng)線直銷價