綜合分析AGV技術(shù)的發(fā)展,不難分析出國(guó)內(nèi)外AGV的發(fā)展模式有:一種是以歐和美國(guó)的全自動(dòng)AGV技術(shù),追求AGV的自動(dòng)化,幾乎完全不需要人工干預(yù),路線規(guī)劃和生產(chǎn)過程復(fù)雜多變,幾乎適用于所有搬運(yùn)場(chǎng)合。這些AGV功能完善,技術(shù)先進(jìn);同時(shí),為了采用模塊化設(shè)計(jì),降低設(shè)計(jì)成本,提高量產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn),美,歐AGV放棄了對(duì)外觀造型的追求,以大零件裝配的形式生產(chǎn);系列產(chǎn)品涵蓋范圍廣:各種驅(qū)動(dòng)方式、各種導(dǎo)向方式、各種換擋機(jī)構(gòu)。系列產(chǎn)品的載重量可達(dá)50公斤至60000公斤(60噸)。但由于技術(shù)和功能的限制,這類AGV的銷售價(jià)格居高不下。這類產(chǎn)品國(guó)內(nèi)少數(shù)企業(yè)就能生產(chǎn),技術(shù)水平相當(dāng)于國(guó)際水平。AGV的行駛路徑和速度可控,定位停車準(zhǔn)確,提高了物料搬運(yùn)的效率。四川激光AGV廠家供應(yīng)
AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛,是因?yàn)閷?dǎo)航和引導(dǎo)起到了至關(guān)重要的作用。隨著技術(shù)的發(fā)展,下列導(dǎo)航/制導(dǎo)技術(shù)可用于自動(dòng)導(dǎo)引車:1直接坐標(biāo)(笛卡爾制導(dǎo))通過定位塊將AGV的行駛區(qū)域劃分為多個(gè)小坐標(biāo)區(qū)域,通過對(duì)小區(qū)域進(jìn)行計(jì)數(shù)來實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)。一般有兩種形式:光電(將小坐標(biāo)區(qū)域分成兩種顏色,用光電器件計(jì)數(shù))和電磁(將小坐標(biāo)區(qū)域分成金屬塊或磁塊,用電磁感應(yīng)器件計(jì)數(shù))。其優(yōu)點(diǎn)是路徑可修改,制導(dǎo)可靠性好,對(duì)環(huán)境無特殊要求。缺點(diǎn)是地面測(cè)量安裝復(fù)雜,工作量大,制導(dǎo)精度和定位精度低,不能滿足復(fù)雜路徑的要求。四川激光AGV廠家供應(yīng)AGV實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化管理,可以有效規(guī)避人為因素,提高管理水平。
隨著物流系統(tǒng)的快速發(fā)展,AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)大。研究并設(shè)計(jì)了一種基于電磁導(dǎo)航的無人駕駛汽車系統(tǒng)方案AGV系統(tǒng)。通過實(shí)際硬件實(shí)驗(yàn),該系統(tǒng)能夠達(dá)到預(yù)期的設(shè)計(jì)要求,可普遍應(yīng)用于工業(yè)、交通、電子等領(lǐng)域,具有良好的環(huán)境適應(yīng)性、較強(qiáng)的抗干擾能力和目標(biāo)識(shí)別能力。AGV控制系統(tǒng)分為地面(上層)控制系統(tǒng)、車輛(單機(jī))控制系統(tǒng)和導(dǎo)航/制導(dǎo)系統(tǒng)。地面控制系統(tǒng)是指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備,主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配、車輛調(diào)度、路線(線路)管理、交通管理、自動(dòng)充電等功能;車輛控制系統(tǒng)接收到上層系統(tǒng)的指令后,負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算、引導(dǎo)實(shí)現(xiàn)、車輛行走、裝卸作業(yè)等功能;導(dǎo)航/制導(dǎo)系統(tǒng)為AGV單機(jī)提供相對(duì)位置和航向。
AGV交通管理:根據(jù)AGV的物理大小、運(yùn)行狀態(tài)、路徑狀態(tài),為AGV提供自動(dòng)避讓措施,同時(shí)避免車輛相互等待的死鎖方法,解決死鎖;AGV的流量管理主要有步行段分配和死鎖報(bào)告功能。通信管理:通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機(jī)、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)、上位機(jī)之間的通信功能。而AGV需要建立無線網(wǎng)絡(luò)。AGV只與地面系統(tǒng)雙向通信,AGV不通信。地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式與多個(gè)AGV通信。TCP/IP通信用于與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)和主機(jī)的通信。AGV小車的控制服務(wù)器每日都會(huì)講任務(wù)交到后勤的信息系統(tǒng)服務(wù)器中。
AGV地面控制系統(tǒng)的車輛和任務(wù)分配一樣;在a車接客的路上,客戶中心可能會(huì)收到另一個(gè)報(bào)告,說有一輛閑置的b車離客戶比較近,所以客戶中心會(huì)通知b車及時(shí)去接客戶,取消a車的任務(wù),這就是AGV地面控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)車輛調(diào)度??蛻糁行囊矊?duì)出租車將要行駛的道路交通狀況了如指掌,可以及時(shí)通知每位司機(jī)選擇較方便的道路,耗時(shí)較短,但不一定距離較短,因?yàn)檩^近的道路可能會(huì)發(fā)生堵車,這是AGV地面系統(tǒng)完成的路線搜索和路線分配工作。AGV系統(tǒng)的控制過程和這么先進(jìn)的出租車公司差不多。物流上層調(diào)度系統(tǒng)、AGV地面控制系統(tǒng)、AGV車載控制系統(tǒng)分別相當(dāng)于客戶、客戶中心、出租車司機(jī)。AGV地面控制系統(tǒng)通過無線通信與各站AGV交換信息,調(diào)度選擇AGV作業(yè)。AGV是電池供電的。當(dāng)電量不足時(shí),它會(huì)向地面控制系統(tǒng)發(fā)送充電請(qǐng)求。被允許后會(huì)去充電站自動(dòng)充電。在充電期間,AGV地面控制系統(tǒng)不會(huì)給這臺(tái)AGV分配任何任務(wù),就像出租車進(jìn)入加油站不再載客一樣。AGV小車集光、機(jī)、電、計(jì)算機(jī)為一體,綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。四川激光AGV廠家供應(yīng)
AGV小車減輕了勞力、減少人為的操作的損失。四川激光AGV廠家供應(yīng)
AGV自動(dòng)導(dǎo)引車駕駛,識(shí)別AGV行駛區(qū)域的環(huán)境,實(shí)現(xiàn)智能駕駛,是一項(xiàng)極具潛力的導(dǎo)向技術(shù)。這項(xiàng)技術(shù)在少數(shù)國(guó)家已經(jīng)被軍方采用,但其在AGV上的應(yīng)用還只是在研究中,還沒有實(shí)用的AGV使用這項(xiàng)技術(shù)。自動(dòng)導(dǎo)引車的主要優(yōu)點(diǎn):1、工作效率高,AGV小車可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電功能,在安全冗余的前提下可連續(xù)運(yùn)行24小時(shí),較大提高了產(chǎn)品和物料的搬運(yùn)效率。2、節(jié)省管理能源:AGV的全數(shù)字化管理可以有效避免人為因素,提高管理水平。3、良好的靈活性和系統(tǒng)擴(kuò)展性。智能AGV小車的智能傳感器開發(fā)除了傳統(tǒng)的位置、速度、加速度傳感器外,還采用機(jī)器視覺、力反饋等多智能傳感器融合技術(shù)進(jìn)行決策控制。相關(guān)設(shè)備的多傳感器融合配置技術(shù)已在現(xiàn)有AGV設(shè)備系統(tǒng)中得到應(yīng)用。四川激光AGV廠家供應(yīng)