AGV運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)

來(lái)源: 發(fā)布時(shí)間:2025-02-26

IO簡(jiǎn)介,IO就是Input和Output的簡(jiǎn)稱,也就是輸入輸出。主要包括磁盤IO、網(wǎng)絡(luò)IO、鍵盤輸入,顯示器輸出、USB等操作。輸入是從IO設(shè)備輸入到內(nèi)存中,輸出是從內(nèi)存中輸出到IO設(shè)備中。IO控制器,CPU不會(huì)直接控制IO設(shè)備,而是通過(guò)IO控制器間接的控制IO設(shè)備。因?yàn)槭忻嫔嫌懈鞣N各樣的IO設(shè)備,操作方式都不太一樣,CPU無(wú)法直接控制IO設(shè)備。所以引入了IO控制器,也叫做設(shè)備控制器來(lái)間接控制IO設(shè)備。IO控制器作為CPU和IO設(shè)備的中介,通過(guò)地址總線、控制總線與CPU相連。AGV控制器能夠?qū)崟r(shí)收集運(yùn)行數(shù)據(jù),為后續(xù)的優(yōu)化和維護(hù)提供了重要依據(jù)。AGV運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)

AGV運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì),控制器

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)伴隨著工業(yè)電氣化、自動(dòng)化、智能化的過(guò)程,發(fā)展了上百年,產(chǎn)生出了多種技術(shù)路線。根據(jù)使用場(chǎng)景不同,運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分為數(shù)控系統(tǒng)(CNC)、通用運(yùn)動(dòng)控制器(GMC)、可編程邏輯控制器(PLC)等。大家聽(tīng)得比較多的是CNC和PLC,它們分別用于機(jī)床、自動(dòng)化產(chǎn)線上。通用運(yùn)動(dòng)控制器(GMC)則靈活性和通用性都比較強(qiáng),可用于復(fù)雜的控制,普遍應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、包裝、針織機(jī)械、半導(dǎo)體加工、激光加工設(shè)備、數(shù)控機(jī)床、木工 機(jī)械、印刷機(jī)械、電子加工設(shè)備和自動(dòng)化生產(chǎn)線等各種行業(yè)。臺(tái)州復(fù)合機(jī)器人控制器AGV控制器是AGV智能車輛的“大腦”,負(fù)責(zé)路徑規(guī)劃、導(dǎo)航等功能。

AGV運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì),控制器

路徑規(guī)劃技術(shù):(1)人工智能規(guī)劃,(2)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃,由于控制室需要了解、分析和控制各AGV小車的位置和運(yùn)行狀態(tài)等信息,所以AGV小車需要與控制室進(jìn)行通信。因?yàn)閭鹘y(tǒng)有線網(wǎng)絡(luò)需要規(guī)劃和布線,且網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點(diǎn)不可移動(dòng),其在某些場(chǎng)合的應(yīng)用會(huì)受到布線的限制,例如AGV移動(dòng)機(jī)器人場(chǎng)景。由此,無(wú)線局域網(wǎng)(WLAN)應(yīng)運(yùn)而生,很好的解決了有線布網(wǎng)所帶來(lái)的諸多弊端。它是計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)與無(wú)線通信技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物,為通信的移動(dòng)化、個(gè)性化和多媒體應(yīng)用提供了可能。其中,3G、WLAN、藍(lán)牙、WiMAX、ZigBee等都是目前應(yīng)用較為普遍的無(wú)線通信技術(shù)。下面以WLAN為例進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹,這也是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用較多的無(wú)線通信技術(shù)。

擁有了運(yùn)行路徑后,還需要在每個(gè)工位及節(jié)點(diǎn)設(shè)置位置標(biāo)簽,使AGV小車在運(yùn)行到特定位置時(shí),能做出加速、減速、停車、拐彎等動(dòng)作。如在每個(gè)工位敷設(shè)不同顏色的色條,當(dāng)色標(biāo)傳感器檢測(cè)出到顏色信號(hào)時(shí),小車控制系統(tǒng)便能掌握小車運(yùn)行的位置。色條作為位置標(biāo)簽,使用簡(jiǎn)單、方便,但對(duì)外部環(huán)境要求較高,容易產(chǎn)生誤檢測(cè),可靠性差。AGV小車系統(tǒng)還可以使用RFID標(biāo)簽作為位置標(biāo)簽。RFID標(biāo)簽?zāi)艽鎯?chǔ)大量的位置信息,并能多次讀寫,RFID標(biāo)簽的體積較小安裝方便,抗干擾能力強(qiáng)。RFID讀寫器安裝在AGV小車前方底部,對(duì)標(biāo)簽信息進(jìn)行讀取,并通過(guò)控制系統(tǒng)控制小車的下一步動(dòng)作。電磁導(dǎo)引引線隱蔽,不易污染和破損,便于控制,對(duì)聲光無(wú)干擾,制造成本低。但所有車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式都存在共同缺點(diǎn)是路徑難以更改擴(kuò)展,對(duì)復(fù)雜路徑的局限性大。與車外預(yù)定路徑導(dǎo)引相反,非預(yù)定路徑導(dǎo)引方式?jīng)]有固定路徑,其自主性更高。通用控制器具備豐富的功能接口,滿足不同設(shè)備的需求。

AGV運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì),控制器

本文將從以下幾個(gè)方面簡(jiǎn)單介紹AGV小車的組成并重點(diǎn)講解其實(shí)現(xiàn)通訊的基本技術(shù)。1.AGV硬件組成:AGV的硬件組成主要包括以下幾部分。(1)動(dòng)力系統(tǒng):車載電源、驅(qū)動(dòng)裝置(伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、車輪、制動(dòng)裝置、控制卡);(2)傳感系統(tǒng)(包含安全系統(tǒng)、定位導(dǎo)航系統(tǒng)):各種傳感器、數(shù)據(jù)采集裝置(采集卡);(3)通信系統(tǒng):工業(yè)無(wú)線客戶端(無(wú)線網(wǎng)卡);(4)控制系統(tǒng):轉(zhuǎn)向裝置、車載計(jì)算機(jī);(5)車體支架:AGV的車體主要包括了機(jī)械結(jié)構(gòu),并預(yù)留部分空間用于電氣控制;(6)其他裝置:另外還包含人機(jī)界面、操作面板、控制面板等輔助裝置。AGV控制器具備強(qiáng)大的抗干擾能力,即使在復(fù)雜的工廠環(huán)境中也能保持穩(wěn)定的性能。中山激光AGV控制器價(jià)位

運(yùn)動(dòng)控制器采用模塊化設(shè)計(jì),方便用戶進(jìn)行定制和擴(kuò)展,滿足不同的生產(chǎn)需求。AGV運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)

DMA,DMA全稱為Direct Memory Access,也叫做直接存儲(chǔ)器訪問(wèn)。DMA可以直接與內(nèi)存相連,也就是說(shuō)IO設(shè)備可以直接與內(nèi)存交換數(shù)據(jù),不要CPU的中轉(zhuǎn)了。相較于中斷驅(qū)動(dòng),DMA有了以下改進(jìn):1、以塊為單位進(jìn)行傳送;2、內(nèi)存和IO設(shè)備可以直接傳遞,不需要CPU的中轉(zhuǎn)。3、CPU只需要在開(kāi)始的時(shí)候發(fā)出CPU指令,在結(jié)束的時(shí)候DMA會(huì)發(fā)出中斷,CPU執(zhí)行相關(guān)的中斷程序就行了。優(yōu)點(diǎn): CPU只需要在開(kāi)始的時(shí)候,指定從內(nèi)存和IO設(shè)備中的哪些位置進(jìn)行讀寫,進(jìn)一步增加了CPU的利用率。缺點(diǎn): DMA可以一次性讀取多個(gè)塊,但是在內(nèi)存和IO設(shè)備中必須是連續(xù)的。如果牽扯到讀寫離散的塊,CPU必須發(fā)出多個(gè)IO指令。AGV運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)