在現(xiàn)代機(jī)電行業(yè)中經(jīng)常會(huì)碰到一些復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，對(duì)電機(jī)的動(dòng)力荷載影響很大，伺服驅(qū)動(dòng)裝置是許多機(jī)電系統(tǒng)的**部件，正因如此伺服電機(jī)就顯得尤為重要了，選擇一臺(tái)好的電機(jī)就是重中之重了。首先要選出滿(mǎn)足給定負(fù)載要求的電動(dòng)機(jī)，然后再?gòu)闹邪磧r(jià)格、重量、體積等技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)選擇**適合的電機(jī)。伺服電機(jī)的選型計(jì)算方法：一、轉(zhuǎn)速和編碼器分辨率的確認(rèn)。二、電機(jī)軸上負(fù)載力矩的折算和加減速力矩的計(jì)算。三、計(jì)算負(fù)載慣量，慣量的匹配，安川伺服電機(jī)為例，部分產(chǎn)品慣量匹配可達(dá)50倍，但實(shí)際越小越好，這樣對(duì)精度和響應(yīng)速度好。四、再生電阻的計(jì)算和選擇，對(duì)于伺服，一般2kw以上，要外配置。五、電纜選擇，編碼器電纜雙絞屏蔽的，對(duì)于安川伺服等日系產(chǎn)品絕對(duì)值編碼器是6芯，增量式是4芯。三相交流電機(jī)由于磁極是成對(duì)出現(xiàn)的，所以電機(jī)有2、4、6、8……極之分。無(wú)刷直流電機(jī)制動(dòng)
伺服控制，即為滿(mǎn)足某種目的，對(duì)產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)和對(duì)物體的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的人類(lèi)活動(dòng)。所謂伺服控制指對(duì)物體運(yùn)動(dòng)的位置、速度及加速度等變化量的有效控制。這種控制已在各領(lǐng)域得到普及。伺服控制系統(tǒng)則指的是用來(lái)精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)。1、指令部分：動(dòng)作指令信號(hào)的輸出裝置2、驅(qū)動(dòng)部分：接收指令部分的輸出，并驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(比如電機(jī))動(dòng)作的裝置3、反饋部分：檢測(cè)執(zhí)行結(jié)構(gòu)或者負(fù)載狀態(tài)的裝置4、執(zhí)行機(jī)構(gòu)：接收驅(qū)動(dòng)部分的輸出信號(hào)產(chǎn)生轉(zhuǎn)力矩、位置等狀態(tài)無(wú)刷直流電機(jī)制動(dòng)電機(jī)維修是指電機(jī)因?yàn)殚L(zhǎng)期連續(xù)不斷使用，再加上使用者操作不當(dāng)，經(jīng)常會(huì)發(fā)生電機(jī)故障。
有刷直流可分為永磁直流電動(dòng)機(jī)和電磁直流電動(dòng)機(jī)。電磁直流電動(dòng)機(jī)又分為串勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)、并勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)和復(fù)勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)。永磁直流電動(dòng)機(jī)又分為稀土永磁直流電動(dòng)機(jī)、鐵氧體永磁直流電動(dòng)機(jī)和鋁鎳鈷永磁直流電動(dòng)機(jī)。按起動(dòng)與運(yùn)行方式分類(lèi)根據(jù)電動(dòng)機(jī)按起動(dòng)與運(yùn)行方式不同，可分為電容起動(dòng)式單相異步電動(dòng)機(jī)、電容運(yùn)轉(zhuǎn)式單相異步電動(dòng)機(jī)、電容起動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)式單相異步電動(dòng)機(jī)和分相式單相異步電動(dòng)機(jī)。4.按用途分類(lèi)可分為驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)和控制用電動(dòng)機(jī)。驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)又分為電動(dòng)工具(包括鉆孔、拋光、磨光、開(kāi)槽、切割、擴(kuò)孔等工具)用電動(dòng)機(jī)、家電(包括洗衣機(jī)、電風(fēng)扇、電冰箱、空調(diào)器、錄音機(jī)、錄像機(jī)、影碟機(jī)、吸塵器、照相機(jī)、電吹風(fēng)、電動(dòng)剃須刀等)用電動(dòng)機(jī)及其它通用小型機(jī)械設(shè)備(包括各種小型機(jī)床、小型機(jī)械、醫(yī)療器械、電子儀器等)用電動(dòng)機(jī)。
如何解決變頻器的三大干擾問(wèn)題？
在使用變頻器的控制系統(tǒng)中，多采用微機(jī)或者PLC進(jìn)行控制，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)或者改造過(guò)程中，一定要注意變頻器對(duì)微機(jī)控制板的干擾問(wèn)題。由于用戶(hù)自己設(shè)計(jì)的微機(jī)控制板一般工藝水平差，不符合EMC國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，在采用變頻器后，產(chǎn)生的傳導(dǎo)和輻射干擾，往往導(dǎo)致控制系統(tǒng)工作異常，下面介紹一下此類(lèi)干擾的防范措施。1、變頻器對(duì)微機(jī)控制板的干擾在使用變頻器的控制系統(tǒng)中，多采用微機(jī)或者PLC進(jìn)行控制，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)或者改造過(guò)程中，一定要注意變頻器對(duì)微機(jī)控制板的干擾問(wèn)題。由于用戶(hù)自己設(shè)計(jì)的微機(jī)控制板一般工藝水平差，不符合EMC國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，在采用變頻器后，產(chǎn)生的傳導(dǎo)和輻射干擾，往往導(dǎo)致控制系統(tǒng)工作異常，因此需要采取必要措施。（1）良好的接地。電機(jī)等強(qiáng)電控制系統(tǒng)的接地線(xiàn)必須通過(guò)接地匯流排可靠接地，微機(jī)控制板的屏蔽地，*好單獨(dú)接地。對(duì)于某些干擾嚴(yán)重的場(chǎng)合，建議將傳感器、I/O接口屏蔽層與控制板的控制地相連。（2）給微機(jī)控制板輸入電源加裝EMI濾波器、共模電感、高頻磁環(huán)等，成本低?？梢杂行б种苽鲗?dǎo)干擾。另外在輻射干擾嚴(yán)重的場(chǎng)合，如周?chē)嬖贕SM、或者小靈通機(jī)站時(shí)，可以對(duì)微機(jī)控制板添加金屬網(wǎng)狀屏蔽罩進(jìn)行屏蔽處理。 伺服直流電機(jī)的換向一直是通過(guò)石墨電刷與安裝在轉(zhuǎn)子上的環(huán)形換向器相接觸來(lái)實(shí)現(xiàn)的。
2、變頻器本身抗干擾問(wèn)題當(dāng)變頻器的供電系統(tǒng)附近，存在高頻沖擊負(fù)載如電焊機(jī)、電鍍電源、電解電源或者采用滑環(huán)供電的場(chǎng)合，變頻器本身容易因?yàn)楦蓴_而出現(xiàn)保護(hù)。建議用戶(hù)采用如下措施：
（1）在變頻器輸入側(cè)添加電感和電容，構(gòu)成LC濾波網(wǎng)絡(luò)。
（2）變頻器的電源線(xiàn)直接從變壓器側(cè)供電。
（3）在條件許可的情況下，可以采用單獨(dú)的變壓器。
（4）在采用外部開(kāi)關(guān)量控制端子控制時(shí)，連接線(xiàn)路較長(zhǎng)時(shí)，建議采用屏蔽電纜。當(dāng)控制線(xiàn)路與主回路電源均在地溝中埋設(shè)時(shí)，除控制線(xiàn)必須采用屏蔽電纜外，主電路線(xiàn)路必須采用鋼管屏蔽穿線(xiàn)，減小彼此干擾，防止變頻器的誤動(dòng)作。
（5）在采用外部模擬量控制端子控制時(shí)，如果連接線(xiàn)路在1M以?xún)?nèi)，采用屏蔽電纜連接，并實(shí)施變頻器側(cè)一點(diǎn)接地即可；如果線(xiàn)路較長(zhǎng)，現(xiàn)場(chǎng)干擾嚴(yán)重的場(chǎng)合，建議在變頻器側(cè)加裝DC/DC隔離模塊或者采用經(jīng)過(guò)V/F轉(zhuǎn)換，采用頻率指令給定模式進(jìn)行控制。 直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)既具有交流電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,運(yùn)行可靠等一系列優(yōu)點(diǎn),又具備直流電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行效率高。威捷道閘機(jī)
人行通道閘機(jī)采用伺服電機(jī)或無(wú)刷直流電機(jī)都實(shí)現(xiàn)閘機(jī)的動(dòng)作與控制效果。無(wú)刷直流電機(jī)制動(dòng)
控制方式一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式。1、速度控制速度環(huán)框圖（1）速度制即電機(jī)按照給定的速度指令進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)（2）速度控制的應(yīng)用場(chǎng)合相當(dāng)廣涇用場(chǎng)合有：需要快速響座的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng)；由上位閉環(huán)的定位系統(tǒng)；需要多欄速度進(jìn)行快速切換的系統(tǒng)。（3）通常伺服的速度給定為模擬量，即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負(fù)決定電機(jī)應(yīng)關(guān)系取決于速度指令增益（Pn300）。注意事項(xiàng)（1）速度環(huán)增益Pn102，通常是設(shè)定高一些以使得整個(gè)系統(tǒng)響應(yīng)快一些，電機(jī)剛性也會(huì)增強(qiáng)。但是增益大了可能導(dǎo)致系統(tǒng)振動(dòng)。一般負(fù)載慣量大的場(chǎng)合該參數(shù)設(shè)得大一些。（2）速度環(huán)積分時(shí)間Pn103，它的作用是消除靜差，數(shù)值設(shè)得越大響應(yīng)越慢，到達(dá)指令時(shí)間越長(zhǎng)。通常負(fù)載慣量越大，積分時(shí)間應(yīng)設(shè)定得越大。（3）上位機(jī)作閉環(huán)時(shí)，應(yīng)盡量不要設(shè)置軟起動(dòng)減速時(shí)間參數(shù)Pn306、Pn307。（4）若沒(méi)有上位機(jī)作閉環(huán)，希望通過(guò)模擬量來(lái)使得電機(jī)完全停止，則必須采用零鉗位或比例控制。（5）用上位機(jī)作位置閉環(huán)時(shí)，模擬量不能自動(dòng)調(diào)零。無(wú)刷直流電機(jī)制動(dòng)
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