本發(fā)明的有益效果在于針對(duì)電機(jī)群控制，尤其是交流變頻多電機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)電流傳感器誤差校正問題，具有如下優(yōu)勢(shì)：(1)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正所需控制算法簡單易實(shí)現(xiàn)：現(xiàn)有方案采用將整個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)作為其校正回路的控制算法，利用電流采樣誤差對(duì)系統(tǒng)造成不利影響的特性，比如轉(zhuǎn)速波動(dòng)等，將位置或轉(zhuǎn)速傳感器反饋的信號(hào)進(jìn)行分析，通過觀測器、數(shù)字濾波器等復(fù)雜算法終得到電流采樣誤差，其不僅增加了系統(tǒng)計(jì)算負(fù)擔(dān)，并且可能影響其他復(fù)雜算法的可實(shí)施性，而本方案充分利用電機(jī)群多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢(shì)，將整個(gè)電機(jī)群作為一個(gè)整體進(jìn)行控制，利用提出的各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時(shí)移相的控制方法，達(dá)到多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標(biāo)，其控制算法簡單，易于實(shí)現(xiàn)；(2)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正不需要其他傳感器信息，穩(wěn)定性更好：現(xiàn)有方案需要將各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)作為其實(shí)現(xiàn)電流采樣誤差校正的回路，借助位置或轉(zhuǎn)速傳感器實(shí)現(xiàn)單電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正目標(biāo)，其系統(tǒng)動(dòng)態(tài)運(yùn)行下難以實(shí)現(xiàn)控制轉(zhuǎn)速波動(dòng)與電流采樣誤差導(dǎo)致的轉(zhuǎn)速波動(dòng)之間的區(qū)分，動(dòng)態(tài)工況下校正效果不好。 銷售智能制造費(fèi)用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。金華協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用
考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流檢測值，下標(biāo)x＝1,...,n為代號(hào)變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：本發(fā)明實(shí)施的步驟如圖2所示，n個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當(dāng)校正指令來臨時(shí)，首先將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進(jìn)行移相，如圖2中步驟①，步驟2：隨后再將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts，利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對(duì)電機(jī)組一的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正，如圖2中步驟②。在圖2所示的步驟②中，看出逆變器1與其他n-1個(gè)逆變器相比，其斬波周期滯后了ts/4，因此，當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)，其余n-1個(gè)逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處。依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法，當(dāng)逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時(shí)，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時(shí)該逆變器x的輸入電流值ipx等于0。因此，當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)。 麗水協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家協(xié)同系統(tǒng)廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)裝置(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)裝置等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(read-onlymemory，rom)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。以上所述，*為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此。
能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對(duì)車輛位置信息進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗(yàn)。圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置的框圖。如圖6所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置600用于路側(cè)設(shè)備，包括：uwb定位數(shù)據(jù)獲取單元602，用于獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器；車輛位置信息更新單元604，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；廣播消息生產(chǎn)單元606，用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元608，用于對(duì)所述廣播消息進(jìn)行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，則所述車輛位置信息更新單元604包括：判斷單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個(gè)體信息，判斷是否存儲(chǔ)有對(duì)應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；執(zhí)行單元。協(xié)同系統(tǒng)功能哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
4)架構(gòu)設(shè)置地圖單元、人機(jī)交互單元、孿生單元、數(shù)據(jù)交互單元、仿真單元、場景庫、數(shù)據(jù)庫和測試單元，各單元協(xié)同工作，可高質(zhì)量地完成車路協(xié)同系統(tǒng)測試。附圖說明圖1為本發(fā)明的流程圖；圖2為本發(fā)明的總體架構(gòu)圖；圖3為本發(fā)明的場景序列圖；圖4為本發(fā)明的操作流程圖；圖5為本發(fā)明的測試運(yùn)行階段流程圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。本實(shí)施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。實(shí)施例本實(shí)施例提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法，如圖1所示，包括步驟：步驟s1：獲取地圖；步驟s2：將地圖轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；步驟s3：場景庫接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件，場景庫將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實(shí)環(huán)境，孿生路網(wǎng)接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并進(jìn)行更新，數(shù)據(jù)庫記錄真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)；步驟s4：測試單元根據(jù)數(shù)據(jù)庫記錄的孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)價(jià)，從而完成測試。具體而言：(1)測試準(zhǔn)備階段一，通過從厘米級(jí)的高精度地圖集提取所在區(qū)域的高精度地圖或用戶自行通過軟件建立標(biāo)準(zhǔn)制式(opendrive或nds)的高精度地圖文件，從而獲取測試方法所需的地圖。(2)測試準(zhǔn)備階段二。智能協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。臺(tái)州直銷協(xié)同系統(tǒng)
錫山區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。金華協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用
在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車路協(xié)同工作單元包括：第二判斷單元，用于判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；第三執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對(duì)應(yīng)的車路協(xié)同工作策略；第四執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。本發(fā)明第六方面提供一種路側(cè)設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；以及，與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。本發(fā)明第七方面提供一種車載設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；以及，與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。本發(fā)明第八方面提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)，包括：至少一個(gè)處理器；以及，與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中。金華協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用