技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法及架構(gòu)。本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法，該方法包括：步驟s1：獲取地圖；步驟s2：將地圖轉(zhuǎn)化為孿生環(huán)境，孿生環(huán)境轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；步驟s3：場景庫接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件，場景庫將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實環(huán)境，孿生路網(wǎng)接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)并進(jìn)行更新，數(shù)據(jù)庫記錄真實環(huán)境數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)；步驟s4：測試單元根據(jù)數(shù)據(jù)庫記錄的孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，從而完成測試。所述步驟s1中通過從地圖集提取地圖或自行建立標(biāo)準(zhǔn)制式的地圖文件獲取地圖。所述的步驟s2中通過標(biāo)準(zhǔn)化地圖的交通實體形成孿生環(huán)境，對孿生環(huán)境修正后形成孿生路網(wǎng)，所述交通實體包括道路、信號燈、路標(biāo)和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。所述的場景庫通過外部數(shù)據(jù)接收接口接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件，所述真實環(huán)境數(shù)據(jù)包括真實環(huán)境中交通實體的狀態(tài)信息以及車輛、行人和非機動車輛的狀態(tài)信息。所述的外部數(shù)據(jù)接收接口接收t/csae53-2017制式的真實環(huán)境數(shù)據(jù)，所述外部數(shù)據(jù)接收接口以增量時序接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)。所述的場景庫通過虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實環(huán)境。錫山區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。江蘇協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家
p和n分別直流母線電壓輸入正負(fù)端子，ip是直流母線p端正向電流，ip1、ip2、ipn分別是逆變器1、逆變器2、逆變器n的輸入正向電流，ia1、ib1、ic1分別是電機組一的a、b、c三相真實電流值，ia2、ib2、ic2分別是電機組二的a、b、c三相真實電流值，ian、ibn、icn分別是電機組n的a、b、c三相真實電流值，ts是逆變器的開關(guān)周期。具體實施方式下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。一種基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機群控制系統(tǒng)中，將多電機子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個直流母線電壓輸入端子，將每一個電機子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點分別與對應(yīng)的電機三相繞組相連，將每一個電機三相繞組線纜分別正向穿過相應(yīng)的電流傳感器信號檢測口，利用電機群多電機子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，結(jié)合本發(fā)明提出的各個電機子系統(tǒng)斬波分時移相的控制方法，實現(xiàn)多電機子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機子系統(tǒng)電流信號的關(guān)聯(lián)性，實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。所述基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法的步驟如下：步驟1：在圖1中，將電機群中的多個電機子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端。 福建協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。步驟204，根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)，在判斷結(jié)果為是時，進(jìn)入步驟206，在判斷結(jié)果為否時，進(jìn)入步驟208。指定區(qū)域內(nèi)每個車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個體信息關(guān)聯(lián)存儲在uwb定位數(shù)據(jù)中，車輛的個體信息包括但不限于車輛id、等能夠識別車輛身份的信息。判斷是否存儲有某一車輛的歷史uwb定位數(shù)據(jù)，則可在路側(cè)設(shè)備端檢測已存儲的歷史uwb定位數(shù)據(jù)中是否具有該車輛的個體信息，若路側(cè)設(shè)備端具有該車輛的個體信息，則存儲有該車輛對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)。反之，若路側(cè)設(shè)備端不具有該車輛的個體信息，則未存儲有該車輛對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)。步驟206，根據(jù)實時的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，計算所述車輛的所述車輛實時狀態(tài)信息，以及將所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述車輛實時狀態(tài)信息確定為更新后的車輛位置信息。車輛的車輛實時狀態(tài)信息包括車輛的朝向和速度，基于存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，車輛的車輛實時狀態(tài)信息可由車輛實時的uwb定位數(shù)據(jù)和歷史uwb定位數(shù)據(jù)計算得到。具體來說，本發(fā)明的技術(shù)方案為周期性執(zhí)行，即每隔預(yù)定時間間隔進(jìn)行一次檢測。
場景內(nèi)容是對仿真環(huán)境中實體變動的描述，例如信號燈變化、車輛生成等，場景觸發(fā)條件是指場景在仿真環(huán)境中的觸發(fā)方式，例如車輛狀態(tài)、信號燈狀態(tài)等，場景測試能力是指車輛測試能力的特征描述，即車輛測試針對的部分；場景庫依據(jù)用戶選擇的測試內(nèi)容生成對應(yīng)的場景集，同時，場景庫系統(tǒng)生成的場景集并不會全部加載于測試內(nèi)容上，隨著測試的進(jìn)行，測試場景**有選擇地挑選場景，不斷改變測試場景序列，精確測量；孿生路網(wǎng)接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)事件并進(jìn)行更新，觸發(fā)事件使孿生路網(wǎng)發(fā)生變化，但不影響基礎(chǔ)對應(yīng)環(huán)境(包括道路條件等)，變化的產(chǎn)生將改變孿生路網(wǎng)中原有的運行情況。在測試運行階段，孿生路網(wǎng)中虛擬數(shù)據(jù)也不斷傳出至真實環(huán)境，虛擬數(shù)據(jù)包括孿生路網(wǎng)中各交通實體狀態(tài)、各交通實體可能的檢測狀態(tài)(如路側(cè)檢測信息等)以及車輛、行人、非機動車輛等狀態(tài)信息。真實環(huán)境數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)交互單元中的外部數(shù)據(jù)接收接口獲得，制式采用標(biāo)準(zhǔn)車路協(xié)同消息集(如t/csae53-2017)傳入，t/csae53-2017制式的真實環(huán)境數(shù)據(jù)包括bsm、spats、map、rsi和rsm格式，外部數(shù)據(jù)接收接口將真實環(huán)境數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)包接入孿生單元，孿生單元對數(shù)據(jù)進(jìn)行解包。智能智能制造生產(chǎn)廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
另外位置或轉(zhuǎn)速傳感器誤差對其校正效果也是潛在的不確定因素，校正穩(wěn)定性難以保障，而本方案采用的基于各個電機子系統(tǒng)占波周期分時移相的多電機電流采樣誤差協(xié)同校正方法，不需要將整個系統(tǒng)作為校正回路，**依靠電流采樣值就可以實現(xiàn)電流采樣誤差的協(xié)同校正，校正方案動態(tài)工況效果與校正穩(wěn)定性都更好；(3)本發(fā)明可以實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正：現(xiàn)有方案都是針對單電機子系統(tǒng)提出的，其可以實現(xiàn)各個單電機子系統(tǒng)電流采樣誤差的校正，但是包含多電機子系統(tǒng)的電機群控制本身就是一個整體，現(xiàn)有方案并不能平衡各個子系統(tǒng)之間的采樣誤差，因此，其不能實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)之間的誤差協(xié)同校正，也就無法保障電機群的整體控制效果，而本方案充分利用電機群多電機協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢，將整個電機群作為一個整體進(jìn)行控制，利用提出的各個電機子系統(tǒng)占波周期分時移相的控制方法，達(dá)到多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標(biāo)，終實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正。附圖說明圖1是本發(fā)明的電機群電流傳感器誤差協(xié)同校正方案示意圖。圖2是本發(fā)明電機群電機1子系統(tǒng)電流傳感器誤差校正方案示意圖。圖中vdc是電機驅(qū)動系統(tǒng)直流母線電壓。 直銷智能制造廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。麗水協(xié)同系統(tǒng)怎么用
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通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。該室內(nèi)定位裝置700使用圖3和圖4示出的實施例中任一項所述的方案，因此，具有上述所有技術(shù)效果，在此不再贅述。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的路側(cè)設(shè)備的框圖。如圖8所示，本發(fā)明的一個實施例的路側(cè)設(shè)備800，包括至少一個存儲器802；以及，與所述至少一個存儲器802通信連接的處理器804；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器804執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖1和圖2實施例中任一項所述的方案。因此，該路側(cè)設(shè)備800具有和圖1和圖2實施例中任一項相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的車載設(shè)備的框圖。如圖9所示，本發(fā)明的一個實施例的車載設(shè)備900，包括至少一個存儲器902；以及，與所述至少一個存儲器902通信連接的處理器904；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器904執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖3和圖4實施例中任一項所述的方案。因此，該車載設(shè)備900具有和圖3和圖4實施例中任一項相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。如圖10所示。江蘇協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家