并對(duì)仿真環(huán)境中孿生路網(wǎng)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)進(jìn)行更新。虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口將孿生單元內(nèi)的非在環(huán)設(shè)備的狀態(tài)打包，發(fā)送至真實(shí)環(huán)境；為了提高孿生路網(wǎng)與真實(shí)環(huán)境的不斷同步，真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)的傳入需要以增量時(shí)序傳入，確保孿生路網(wǎng)時(shí)序的不斷推進(jìn)。另一方面，孿生路網(wǎng)中的虛擬實(shí)體的數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)接口中的虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口發(fā)出，同樣采用增量時(shí)序發(fā)送。外部數(shù)據(jù)接收接口和虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口通過雙向tcp/ip或udp通信接口實(shí)現(xiàn)。全過程中，數(shù)據(jù)庫對(duì)數(shù)據(jù)接口中的數(shù)據(jù)進(jìn)行全程采集和記錄，記錄孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)和孿生環(huán)境，并在生成觸發(fā)事件時(shí)生成檢索接口，方便用戶的檢索。(4)測試評(píng)價(jià)階段中，測試單元通過對(duì)數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，生成分析報(bào)告，從而完成測試。分析的在于判斷真實(shí)環(huán)境對(duì)觸發(fā)事件的反應(yīng)是否正確。圖3為場景序列圖，展示了4個(gè)測試場景，在經(jīng)歷個(gè)測試場景時(shí)，系統(tǒng)擬對(duì)未來產(chǎn)生12345序列的測試場景，而個(gè)測試結(jié)束后，依據(jù)測試結(jié)果，系統(tǒng)自適應(yīng)修改測試場景序列為534，加快評(píng)測目標(biāo)準(zhǔn)確度的收斂性。經(jīng)歷第二個(gè)即1測試場景時(shí)，未來測試場景序列變化為5234。經(jīng)歷5測試場景時(shí)未來測試場景序列變化為423，以此類推。本實(shí)施例還提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試架構(gòu)，如圖2所示。直銷智能制造制造廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。常州協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用
在指定區(qū)域內(nèi)具有大量車輛時(shí)，可將大量計(jì)算工作分配至對(duì)應(yīng)的車載設(shè)備中，減少了路側(cè)設(shè)備的系統(tǒng)資源消耗，從而便于路側(cè)設(shè)備將更多的系統(tǒng)資源投入到支持更多的車輛的車路協(xié)同工作中去。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程包括：步驟302，獲取與所述車載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成。車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個(gè)uwb定位基站通過檢測到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對(duì)位置，終，根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對(duì)位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播。步驟304，根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息。步驟306，根據(jù)更新后的所述車輛位置信息。常州協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用銷售智能制造生產(chǎn)廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
其余n-1個(gè)逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時(shí)電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip與電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：因此，在圖2所示的步驟②中，利用電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1對(duì)電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進(jìn)行校正。在進(jìn)行校正之前，在電機(jī)群中的每個(gè)電機(jī)組中，其用于系統(tǒng)反饋控制的三相電流值與本發(fā)明不，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得，其檢測點(diǎn)可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置即可。另外一點(diǎn)就是步驟②所包含的斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實(shí)際情況決定的，圖2中**是示意圖。利用“電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法”設(shè)置9個(gè)有效電流采樣點(diǎn)tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并對(duì)表1中所需電流值進(jìn)行采樣。所述電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法的步驟為：當(dāng)逆變器1在每個(gè)斬波周期處于ts/4時(shí)，設(shè)定該時(shí)刻為采樣點(diǎn)，而并不是每個(gè)采樣點(diǎn)都是有效采樣點(diǎn)，本發(fā)明采用的電機(jī)群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點(diǎn)總共需要9個(gè)，分別是：當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時(shí)(相角相差不大于10°，也就是在扇區(qū)i時(shí)滿足t1>>t2，在扇區(qū)vi時(shí)滿足t1>>t6)，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的a相電流值大小。
在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車路協(xié)同工作單元包括：第二判斷單元，用于判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；第三執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對(duì)應(yīng)的車路協(xié)同工作策略；第四執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。本發(fā)明第六方面提供一種路側(cè)設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；以及，與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。本發(fā)明第七方面提供一種車載設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；以及，與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。本發(fā)明第八方面提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)，包括：至少一個(gè)處理器；以及，與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中。錫山區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。該室內(nèi)定位裝置700使用圖3和圖4示出的實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案，因此，具有上述所有技術(shù)效果，在此不再贅述。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備的框圖。如圖8所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備800，包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器802；以及，與所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器802通信連接的處理器804；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器804執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖1和圖2實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案。因此，該路側(cè)設(shè)備800具有和圖1和圖2實(shí)施例中任一項(xiàng)相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車載設(shè)備的框圖。如圖9所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車載設(shè)備900，包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器902；以及，與所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器902通信連接的處理器904；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器904執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖3和圖4實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案。因此，該車載設(shè)備900具有和圖3和圖4實(shí)施例中任一項(xiàng)相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。如圖10所示。蘇州本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。常州協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用
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將每一個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點(diǎn)分別與對(duì)應(yīng)的電機(jī)三相繞組相連，將每一個(gè)電機(jī)三相繞組線纜分別正向穿過相應(yīng)的電流傳感器信號(hào)檢測口，利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)多電機(jī)子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時(shí)校正，后利用多電機(jī)子系統(tǒng)電流信號(hào)的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。本發(fā)明還提供涉及基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法，具體步驟如下：步驟1：將電機(jī)群中的多個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個(gè)直流母線端，考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流檢測值，下標(biāo)x＝1,...,n為代號(hào)變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：n個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當(dāng)校正指令來臨時(shí)，首先將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進(jìn)行移相；步驟2：隨后再將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts。 常州協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用