這里的控制點(diǎn)是指能夠確定一個(gè)逆向反射標(biāo)記物2三維空間坐標(biāo)(世界坐標(biāo)系中)位置，同時(shí)也能夠確定該逆向反射標(biāo)記物2相對于感測裝置5的坐標(biāo)位置。三維空間坐標(biāo)位置指工具上逆向反射標(biāo)記物2的三維坐標(biāo)，相對于感測裝置5的坐標(biāo)位置為逆向反射標(biāo)記物2在感測裝置5中生成的圖像上的高斯光心位置。p3p問題可以轉(zhuǎn)化為一個(gè)四面體形狀的確定問題。已知條件為知道三個(gè)以上逆向反射標(biāo)記物2在世界坐標(biāo)系中的位置，以及在感測裝置5的相機(jī)投影坐標(biāo)，求棱長邊的問題。通過余弦定理，再利用點(diǎn)云配準(zhǔn)方法就可以得到感測裝置5的坐標(biāo)系相對于世界坐標(biāo)系的平移以及旋轉(zhuǎn)。確定了逆向反射標(biāo)記物2的位置，可以基于逆向反射標(biāo)記物2與**工具前列上的物體(例如，手術(shù)刀等)的位置之間的已知關(guān)系，來確定**工具前列的位置。以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的推薦實(shí)施方式，但是，本公開并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)。福建光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；青海的光學(xué)導(dǎo)航公司聯(lián)系電話
并得出如下結(jié)論:1)非線性小二乘方法可以很好地回避多陣測量不確定點(diǎn)問題,避免狀態(tài)估計(jì)對先驗(yàn)知識的要求,可以作為光學(xué)浮標(biāo)聯(lián)合定位的主要方法。2)滑窗時(shí)間設(shè)置與目標(biāo)機(jī)動(dòng)的快慢有關(guān),反應(yīng)了浮標(biāo)陣目標(biāo)機(jī)動(dòng)識別和要素估計(jì)精度的矛盾:滑窗時(shí)間越大,對定向定速目標(biāo)估計(jì)精度越高,但定位慣性較大,對機(jī)動(dòng)目標(biāo)定位的靈敏度越弱;滑窗時(shí)間小則會影響定位精度,但對機(jī)動(dòng)目標(biāo)的靈敏度高。實(shí)際工程化過程中可根據(jù)無人水下航行器的航行速度范圍選擇滑窗時(shí)間。3)浮標(biāo)布置為正多邊形,可使目標(biāo)在視界的機(jī)動(dòng)形式不會對定位精度造成較大影響,定位的平均效果好,因此當(dāng)不確定目標(biāo)在視界內(nèi)的航向時(shí),建議浮標(biāo)按照正多邊形布置。4)實(shí)際工程中設(shè)備誤差大多以多種形式呈現(xiàn),部分設(shè)備在技術(shù)上的誤差難以用正態(tài)分布來近似,可能以均勻分布近似或在統(tǒng)計(jì)學(xué)上表現(xiàn)出較強(qiáng)的“厚尾效應(yīng)”,多種誤差疊加的系統(tǒng)總體指標(biāo)采用數(shù)學(xué)解析的方法進(jìn)行分析相當(dāng)困難,此時(shí)可采用蒙特卡羅仿真的手段獲得系統(tǒng)的數(shù)值指標(biāo)為后續(xù)工程化提供較為詳細(xì)的數(shù)據(jù)支撐。安徽光學(xué)導(dǎo)航醫(yī)用儀器價(jià)格青海光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)費(fèi)用，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；
而精確度是指同一項(xiàng)目的測量彼此之間的接近程度。這樣，精度和準(zhǔn)確性都是單獨(dú)的。換句話說，可能非常準(zhǔn)確，但不是非常精確，反之亦然。達(dá)到比較好測量的準(zhǔn)確度和精度都很高。飛鏢盤是演示精度和準(zhǔn)確性之間差異的經(jīng)典方法。盤中心是準(zhǔn)心。飛鏢降落到離中心距離越近，其精度就越高。（左）如果飛鏢緊密地散布在中心附近，則既精確又精確。（中）如果所有的飛鏢都靠得很近，但是離中心很遠(yuǎn)，即是精度，而不是準(zhǔn)確度。（右）如果飛鏢既不靠近中心也不彼此靠近，則既沒有精度也沒有準(zhǔn)確度。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)ISO5725-1，光學(xué)追蹤精度定義為真實(shí)性和精度的組合。真實(shí)度是測量值與真實(shí)位置之間的差；它通常由重復(fù)測量的平均值表示，通常指系統(tǒng)誤差。精度是可重復(fù)性的度量；它通常由重復(fù)測量的標(biāo)準(zhǔn)偏差表示，指的是隨機(jī)誤差和噪聲。表述上通常將高度依賴于空間中測量位置的光學(xué)追蹤系統(tǒng)的精度和準(zhǔn)確度誤差定義為基準(zhǔn)定位誤差（FLE）。光學(xué)追蹤系統(tǒng)的準(zhǔn)確性術(shù)語“準(zhǔn)確性”通常用于描述光學(xué)追蹤技術(shù)。但其應(yīng)用和定義可能不一致。首先必須在應(yīng)用精度和固有光學(xué)追蹤系統(tǒng)精度之間進(jìn)行區(qū)分。應(yīng)用程序準(zhǔn)確性包括許多錯(cuò)誤源：光學(xué)追蹤系統(tǒng)的固有精度（例如，相對于設(shè)備的工作空間中的測量位置）。
涉及不同行業(yè)的語音識別、圖像分類、對象識別和語言等各種問題。如果說生態(tài)系統(tǒng)的基礎(chǔ)設(shè)施和分析部分已經(jīng)發(fā)展到后期的大多數(shù)，那么對于企業(yè)和垂直人工智能應(yīng)用來說，我們?nèi)匀皇欠浅Ｔ缙诘南闰?qū)者。盡管人工智能初創(chuàng)市場可以說已經(jīng)顯示出終降溫的跡象，但以深度學(xué)習(xí)為基礎(chǔ)的初創(chuàng)企業(yè)在一兩年前開始暴增的情況依然在繼續(xù)。整體規(guī)模和估值的期望仍然很高，但我們肯定已經(jīng)經(jīng)過了這樣一個(gè)階段：大型互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)會為了人才而高價(jià)收購早期人工智能初創(chuàng)企業(yè)。與其他一些利用這種的企業(yè)相比，市場中也出現(xiàn)了一些“真正”的人工智能初創(chuàng)企業(yè)。在2014~2016年期間成立的一些人工智能初創(chuàng)企業(yè)正開始初具規(guī)模，許多企業(yè)在醫(yī)療、金融、“工業(yè)”和后臺辦公自動(dòng)化等跨行業(yè)和垂直領(lǐng)域提供越來越有趣的產(chǎn)品。在未來的幾年里，深度學(xué)習(xí)將繼續(xù)為現(xiàn)實(shí)世界的應(yīng)用帶來巨大的價(jià)值，而專注于垂直方向的人工智能初創(chuàng)企業(yè)將面臨許多巨大的機(jī)遇。這種持續(xù)的在很大程度上是一個(gè)全球現(xiàn)象，加拿大、法國、德國、英國和以色列都特別活躍。然而，中國在人工智能方面似乎處在一個(gè)完全不同的水平，有報(bào)道稱，主導(dǎo)的數(shù)據(jù)匯集規(guī)模令人難以置信(跨越了互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)和市政當(dāng)局)。面部識別和人工智能芯片等領(lǐng)域的迅速發(fā)展。吉林光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)費(fèi)用，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；
而精確度是指同一項(xiàng)目的測量彼此之間的接近程度。這樣，精度和準(zhǔn)確性都是單獨(dú)的。換句話說，可能非常準(zhǔn)確，但不是非常精確，反之亦然。達(dá)到較佳測量的準(zhǔn)確度和精度都很高。飛鏢盤是演示精度和準(zhǔn)確性之間差異的經(jīng)典方法。盤中心是準(zhǔn)心。飛鏢降落到離中心距離越近，其精度就越高。（左）如果飛鏢緊密地散布在中心附近，則既精確又精確。（中）如果所有的飛鏢都靠得很近，但是離中心很遠(yuǎn)，即是精度，而不是準(zhǔn)確度。（右）如果飛鏢既不靠近中心也不彼此靠近，則既沒有精度也沒有準(zhǔn)確度。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)ISO5725-1，光學(xué)追蹤精度定義為真實(shí)性和精度的組合。真實(shí)度是測量值與真實(shí)位置之間的差；它通常由重復(fù)測量的平均值表示，通常指系統(tǒng)誤差。精度是可重復(fù)性的度量；它通常由重復(fù)測量的標(biāo)準(zhǔn)偏差表示，指的是隨機(jī)誤差和噪聲。表述上通常將高度依賴于空間中測量位置的光學(xué)追蹤系統(tǒng)的精度和準(zhǔn)確度誤差定義為基準(zhǔn)定位誤差（FLE）。光學(xué)追蹤系統(tǒng)的準(zhǔn)確性術(shù)語“準(zhǔn)確性”通常用于描述光學(xué)追蹤技術(shù)。但其應(yīng)用和定義可能不一致。首先必須在應(yīng)用精度和固有光學(xué)追蹤系統(tǒng)精度之間進(jìn)行區(qū)分。應(yīng)用程序準(zhǔn)確性包括許多錯(cuò)誤源：光學(xué)追蹤系統(tǒng)的固有精度（例如，相對于設(shè)備的工作空間中的測量位置）。上海光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)費(fèi)用，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；四川的光學(xué)導(dǎo)航多少錢
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NDI）和兩個(gè)EM追蹤器的腹腔鏡的追蹤準(zhǔn)確性，該光學(xué)追蹤器追蹤安裝在軸上的回射標(biāo)記，而EM追蹤器將傳感器嵌入近端。然后，我們使用觸控筆測試追蹤器的位置測量精度和距離測量精度。，我們評估了由EM追蹤的腹腔鏡和EM追蹤的LUS探頭組成的圖像引導(dǎo)系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。結(jié)果在使用標(biāo)準(zhǔn)評估板的實(shí)驗(yàn)中，兩個(gè)光學(xué)追蹤器（Atracsys&NDI）在位置和方向測量中的抖動(dòng)比EM追蹤器小。此外，光學(xué)追蹤器在測試體積內(nèi)顯示出更好的方向測量一致性。但是，它們的相對位置測量精度會隨著距離的增加而顯著降低，而EM追蹤器的性能卻是穩(wěn)定的。在50mm的距離處，兩個(gè)光學(xué)追蹤器（Atracsys&NDI）的RMS誤差分別為，而EM追蹤器的RMS誤差為。在250mm距離處，兩個(gè)光學(xué)追蹤器（Atracsys&NDI）的RMS誤差分別變?yōu)?，而EM追蹤器的RMS誤差為。在使用觸控筆的實(shí)驗(yàn)中，兩個(gè)光學(xué)追蹤器（Atracsys&NDI）在定位觸控筆筆尖時(shí)的RMS誤差為，EM追蹤器為。我們的電磁追蹤腹腔鏡和LUS系統(tǒng)組合的原型使用代表性的校準(zhǔn)方法，顯示腹腔鏡的RMS點(diǎn)定位誤差為，LUS探頭的RMS點(diǎn)定位誤差為，前者的較大誤差主要是由于三角測量誤差造成的使用窄基線立體腹腔鏡時(shí)。青海的光學(xué)導(dǎo)航公司聯(lián)系電話