NDI）和兩個EM追蹤器的腹腔鏡的追蹤準確性，該光學(xué)追蹤器追蹤安裝在軸上的回射標記，而EM追蹤器將傳感器嵌入近端。然后，我們使用觸控筆測試追蹤器的位置測量精度和距離測量精度。，我們評估了由EM追蹤的腹腔鏡和EM追蹤的LUS探頭組成的圖像引導(dǎo)系統(tǒng)的準確性。結(jié)果在使用標準評估板的實驗中，兩個光學(xué)追蹤器（Atracsys&NDI）在位置和方向測量中的抖動比EM追蹤器小。此外，光學(xué)追蹤器在測試體積內(nèi)顯示出更好的方向測量一致性。但是，它們的相對位置測量精度會隨著距離的增加而顯著降低，而EM追蹤器的性能卻是穩(wěn)定的。在50mm的距離處，兩個光學(xué)追蹤器（Atracsys&NDI）的RMS誤差分別為，而EM追蹤器的RMS誤差為。在250mm距離處，兩個光學(xué)追蹤器（Atracsys&NDI）的RMS誤差分別變?yōu)?，而EM追蹤器的RMS誤差為。在使用觸控筆的實驗中，兩個光學(xué)追蹤器（Atracsys&NDI）在定位觸控筆筆尖時的RMS誤差為，EM追蹤器為。我們的電磁追蹤腹腔鏡和LUS系統(tǒng)組合的原型使用代表性的校準方法，顯示腹腔鏡的RMS點定位誤差為，LUS探頭的RMS點定位誤差為，前者的較大誤差主要是由于三角測量誤差造成的使用窄基線立體腹腔鏡時。浙江光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；黑龍江的光學(xué)導(dǎo)航公司聯(lián)系方式
d)分別表示了軌道誤差和姿態(tài)誤差對光學(xué)遙感影像定位精度的影響，可以用以下公式表示：不同于光學(xué)遙感影像的成像模型，SAR遙感影像通過舉例方程和多普勒方程來來進行定位。因此，影響SAR遙感影像的定位精度的因素主要由以下幾個方面：天線相位中心位置/速度測量精度、時間延遲測量精度以及地表高程的精度。其中時間延遲測量精度受內(nèi)定標時延、大氣時延等多方面因素的影響；地表高程誤差則是由于實際處理時采用的外部高程數(shù)據(jù)源的誤差所引入，這一誤差在使用準確高程時可以得到有效消除。基于距離-多普勒模型的SAR遙感影像誤差分析已有的參考文獻較多，本文不再贅述。根據(jù)前文的分析，在多源遙感影像多重觀測的條件下，對衛(wèi)星姿軌參數(shù)、升降軌、影像分辨率、成像視角及成像地形等信息進行綜合考慮，針對像方補償參數(shù)和物方坐標改正量進行分別加權(quán)處理，建立起基于誤差特性分析的加權(quán)策略，如下所示：各個參量設(shè)置詳見原文。實驗結(jié)果本文利用覆蓋河南嵩山地區(qū)的吉林一號多源光學(xué)遙感影像和三號多源SAR遙感影像進行了相關(guān)實驗，以驗證本文所提方法的高效性，實驗數(shù)據(jù)分布如下圖所示。現(xiàn)有的研究表明，針對原始三號SAR遙感影像而言，在沒有精密軌道數(shù)據(jù)的條件下。山東光學(xué)導(dǎo)航價錢多少北京光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)費用，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；
從節(jié)點浮標按照自身序號信息在收到同步碼后延遲預(yù)定時隙廣播自身位置和探測目標的方位信息,主浮標累積該信息,以120s為周期隨同步碼廣播利用累積信息計算的目標運動參數(shù)及自身位置,各浮標接收該信息后進行空間對準并獲取目標位置。母船應(yīng)按照正多邊形布置浮標,若浮標自帶動力可航行,各浮標航路終點的拓撲結(jié)構(gòu)為正多邊形。按照測量孔徑原理,浮標的優(yōu)布置位置呈直線等間隔布置且直線方向與目標航向一致,這種布置能保證測量精度達到優(yōu),但實際使用時目標航向是未知的,在這種條件下,優(yōu)的拓撲結(jié)構(gòu)仍為正多邊形布置,原因如下:1)保證目標以任何航向航行或機動時,浮標陣的綜合孔徑大;2)若浮標無動力,可大程度節(jié)約布放母船的航行距離,若浮標有動力,可大程度節(jié)約多個浮標總體的航行距離,有利于浮標同時出水工作;3)各浮標綜合通信距離短,有利于各浮標的無線自組織網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建。圖4多光學(xué)浮標聯(lián)合定位信息流程圖4聯(lián)合定位計算結(jié)果與分析非線性小二乘法定位效果理論上可采用Cramer-Rao界值分析,即式(5)中H(tk)TH(tk)矩陣的逆矩陣主對角線元素[12]。實際工程中,定位誤差不來源于測量的隨機誤差,也來源于,是各誤差綜合疊加的結(jié)果,很難以數(shù)學(xué)解析的形式描述。
16G、18G、20G）2.腹腔鏡超聲光學(xué)定位導(dǎo)航裝置使用操作。A、使用時去掉保護蓋，激光工作B、檢查激光發(fā)射強度（2米處能呈強亮光斑）C、通過器械管道，使用器械鉗安裝于探頭穿刺引導(dǎo)孔D、完成定位后，取出并合上保護蓋E、選擇錐形進針通道尺寸，同樣方法安裝好F、穿刺針通過錐形進針通道進行手術(shù)請掃碼查看使用操作視頻六、產(chǎn)品使用注意事項三、臨床應(yīng)用優(yōu)勢1.本產(chǎn)品打開包裝直接使用，若包裝破損，禁止使用。2.生產(chǎn)日期，生產(chǎn)批號和使用期限見包裝袋。產(chǎn)品超過使用期限，不得使用。使用后請按醫(yī)院規(guī)定及時銷毀。3.使用時，請檢查所發(fā)射的激光強度是否滿足定位要求，若不滿足請停止使用。4.當(dāng)次使用完后，請及時合上保護蓋，關(guān)閉激光發(fā)射器，避免電池電量耗盡。5.本產(chǎn)品嚴禁置于高溫，強磁環(huán)境中，不能浸泡于液體中。6.本產(chǎn)品內(nèi)置激光發(fā)射裝置（I類激光），避免激光長時間直射眼睛。貴州光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；
要求有目標的先驗知識,即確定目標的初始似然位置后進行濾波,以獲得一定條件下的目標大后驗概率解,大后驗概率解受初始似然位置的影響較大。參數(shù)估計類算法不需要目標的先驗知識,但需要對目標測量參數(shù)進行一定時間累積后分析目標的運動參數(shù)[2-6]。實際工程應(yīng)用中,對于可以直接獲得較高精度目標距離和目標方位的有源傳感器(如雷達、激光測距儀),一般采用狀態(tài)估計類算法進行目標定位;對于無法獲取目標距離或獲取目標距離精度較差的無源傳感器,一般采用參數(shù)估計類算法進行目標定位。光電浮標屬于被動無源傳感器,獲取目標距離的主要方式是焦平面凝視手段,在設(shè)備尺寸的限制下,獲取距離精度差,無法達到使用要求。浮標定位工程化研究方面,劉忠、石章松等[7-9]針對聲學(xué)多節(jié)點被動定位,將節(jié)點拓撲結(jié)構(gòu)分為了集中式和分布式兩大類,并分別給出了相關(guān)定位算法;杜選民等[10]研究了多聲基陣聯(lián)合的無源純方位算法,并給出相關(guān)的研究結(jié)論。目前,光學(xué)浮標領(lǐng)域的工程化研究主要集中在利用浮標進行海洋環(huán)境檢測等遙感領(lǐng)域,將其利用在目標定位與追蹤領(lǐng)域的文獻很少[11]。為滿足武器的實際使用需求,文中借鑒聲學(xué)目標運動要素解算的技術(shù),提出了一種工程化的多光學(xué)浮標聯(lián)合定位方法。云南光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；四川光學(xué)導(dǎo)航
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當(dāng)追蹤目標物粘貼marker之后，PST光學(xué)定位系統(tǒng)需要對其進行識別。在主窗口中按“Newtargetmodel”（新目標模型）選項即可選擇訓(xùn)練頁面（請見下圖）。訓(xùn)練是“教”系統(tǒng)識別新追蹤目標物的過程，即在PST攝像頭前面（追蹤范圍內(nèi)）緩慢旋轉(zhuǎn)物體，系統(tǒng)根據(jù)marker點的位置關(guān)系對其進行識別并建模，然后該模型即可用于追蹤交互。訓(xùn)練步驟：1.在目標物上添加四個或多個標記點。將目標物放置在PST工作空間中（無遮擋），清理該空間里所有其它追蹤目標物和反光材料，因為在訓(xùn)練過程中如果有多個物體可能會造成目標物識別錯誤。該過程可以訓(xùn)練多包含多達100個標記點的單個目標物。2.點擊“開始”按鈕，下圖顯示為一個示例訓(xùn)練的片段。灰色點表示被自身遮擋的標記點。3.緩慢而平穩(wěn)地移動并旋轉(zhuǎn)目標物，以便將所有標記點顯示給系統(tǒng)。確保在訓(xùn)練過程中始終保持三個或更多標記點可見。如果沒有足夠的標記點可見，訓(xùn)練過程將中止，并顯示錯誤對話框。在這種情況下，請關(guān)閉錯誤對話框并重新開始訓(xùn)練操作。如果問題仍然存在，請檢查目標物各個角度是否都有足夠的標記點可見。當(dāng)顯示的追蹤目標物標記點數(shù)量和物體上的實際標記點數(shù)量一致時，請按“停止”按鈕。黑龍江的光學(xué)導(dǎo)航公司聯(lián)系方式