即使在國內(nèi)外的一些科研院所依然還在被使用。3、光學系統(tǒng)的搭建基礎是什么？光學系統(tǒng)（OpticalSystem）是指由透鏡、反射鏡、棱鏡和光闌等多種光學元件按一定次序組合成的系統(tǒng)。通常用來成像或做光學信息處理，可以實現(xiàn)各種檢測。曲率中心在同一直線上的兩個或兩個以上折射（或反射）球面組成的光學系統(tǒng)稱為共軸球面系統(tǒng)，曲率中心所在的那條直線稱為光軸。我們可以簡單地理解為兩個以上的光學元件組合使用，就構成了光學系統(tǒng)。在光學平臺上搭建光學系統(tǒng)時，光軸是以光學平臺為基準參考。目前傳統(tǒng)的每一個單獨調整架與光學平臺是有參考基準的，但是系統(tǒng)中兩個調整架之間無基準系統(tǒng)，這是搭建光學系統(tǒng)的困難所在，通過觀看視頻1可以了解到細節(jié)。另外這種老式的光學調整架還面臨一些實際問題。比如，調整架一旦固定在光學平臺上，除了高度可以調節(jié)之外前后左右都不能移動調整，如圖4b，盡管出現(xiàn)了很多調節(jié)裝置如圖4a。圖4（左）調整架的各種調節(jié)結構，（右）固定后不能在移動從圖4不難看出，調整是非常的不方便?？偨Y出一句話就是，老式的光學機械是無基準系統(tǒng)，而且無法判斷系統(tǒng)中元件之間的共軸誤差，很難搭建出符合設計要求的系統(tǒng)。雙目紅外光學醫(yī)療設備價格，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；朝陽區(qū)雙目紅外光學制作公司
光學導航系統(tǒng)的測量類型編輯語音已經(jīng)發(fā)展的光學導航系統(tǒng)的測量類型分為下面幾類:圖像信息測量圖像信息測量主要是指利用導航相機獲得天體中心、天體邊緣和天體表面可視導航目標的圖像，用于光學導航。如深空1號，利用MICAS對小行星和背景星進行光學測量，獲得小行星和背景星的圖像信息。美國JPL實驗室的Bhaskaran等提出的繞飛小天體的軌道確定是利用導航相機觀測的小天體邊緣圖像。日本的MUSES-C任務是利用導航相機對小行星表面的可視著陸目標進行拍照。角度信息測量角度信息測量指對己知天體視線夾角的測量。如1)SS-ANARS(空間六分儀)，利用空間六分儀的基準，測量恒星與地球和月球邊緣的夾角;2)TAOS計劃中的MANS自主導航系統(tǒng)，計算太陽、月球和地心矢量之間的夾角;3)AGN(自主制導和導航系統(tǒng))測量探測器與行星和恒星的夾角；天文導航中的近天體/探測器/遠天體夾角測量、近天體/探測器/近天體夾角測量及探測器對近天體視角的測量。視線信息測量視線信息測量指對己知天體中心或者目標天體表面的特征點視線方向的測量。如1)林肯實驗衛(wèi)星(LES)，測量太陽矢量和地心矢量；2)德克薩斯大學(TexasUniversity)的Tucknese等提出的月球探測轉移段的自主導航系統(tǒng)。朝陽區(qū)雙目紅外光學制作公司雙目紅外光學技術，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；
要求有目標的先驗知識,即確定目標的初始似然位置后進行濾波,以獲得一定條件下的目標大后驗概率解,大后驗概率解受初始似然位置的影響較大。參數(shù)估計類算法不需要目標的先驗知識,但需要對目標測量參數(shù)進行一定時間累積后分析目標的運動參數(shù)[2-6]。實際工程應用中,對于可以直接獲得較高精度目標距離和目標方位的有源傳感器(如雷達、激光測距儀),一般采用狀態(tài)估計類算法進行目標定位;對于無法獲取目標距離或獲取目標距離精度較差的無源傳感器,一般采用參數(shù)估計類算法進行目標定位。光電浮標屬于被動無源傳感器,獲取目標距離的主要方式是焦平面凝視手段,在設備尺寸的限制下,獲取距離精度差,無法達到使用要求。浮標定位工程化研究方面,劉忠、石章松等[7-9]針對聲學多節(jié)點被動定位,將節(jié)點拓撲結構分為了集中式和分布式兩大類,并分別給出了相關定位算法;杜選民等[10]研究了多聲基陣聯(lián)合的無源純方位算法,并給出相關的研究結論。目前,光學浮標領域的工程化研究主要集中在利用浮標進行海洋環(huán)境檢測等遙感領域,將其利用在目標定位與追蹤領域的文獻很少[11]。為滿足武器的實際使用需求,文中借鑒聲學目標運動要素解算的技術,提出了一種工程化的多光學浮標聯(lián)合定位方法。
當追蹤目標物粘貼marker之后，PST光學定位系統(tǒng)需要對其進行識別。在主窗口中按“Newtargetmodel”（新目標模型）選項即可選擇訓練頁面（請見下圖）。訓練是“教”系統(tǒng)識別新追蹤目標物的過程，即在PST攝像頭前面（追蹤范圍內(nèi)）緩慢旋轉物體，系統(tǒng)根據(jù)marker點的位置關系對其進行識別并建模，然后該模型即可用于追蹤交互。訓練步驟：1.在目標物上添加四個或多個標記點。將目標物放置在PST工作空間中（無遮擋），清理該空間里所有其它追蹤目標物和反光材料，因為在訓練過程中如果有多個物體可能會造成目標物識別錯誤。該過程可以訓練多包含多達100個標記點的單個目標物。2.點擊“開始”按鈕，下圖顯示為一個示例訓練的片段。灰色點表示被自身遮擋的標記點。3.緩慢而平穩(wěn)地移動并旋轉目標物，以便將所有標記點顯示給系統(tǒng)。確保在訓練過程中始終保持三個或更多標記點可見。如果沒有足夠的標記點可見，訓練過程將中止，并顯示錯誤對話框。在這種情況下，請關閉錯誤對話框并重新開始訓練操作。如果問題仍然存在，請檢查目標物各個角度是否都有足夠的標記點可見。當顯示的追蹤目標物標記點數(shù)量和物體上的實際標記點數(shù)量一致時，請按“停止”按鈕。海南雙目紅外光學醫(yī)療設備價格，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；
有時候直線的光路由于太長或者其它特殊的原因，需要直角轉折（特殊角度的轉折后面會單獨介紹）。以直角光學轉折為例，圖17a是目前市場上的籠式結構直角轉折角轉折，籠桿采用了螺紋的方式和轉接件連接，精度不高；當需要轉折后再轉折的時候，長度是固定尺寸，而且還需要特殊的輔助件才能實現(xiàn)，很非常不方便。圖17b是多軸籠式結構的直角轉折，不難看出與目前籠式結構的直角轉折的區(qū)別，籠孔是通孔，定位精度非常高，兩個直角轉折件之間的距離可以任意調整，一般還是建議在平臺螺紋孔的位置，因為是25的倍數(shù)，便于固定。如圖17b平板上的兩個螺釘，這個件看似簡單，卻起到了非常重要的作用，是一體化的重要基礎件，會通過實例介紹它的應用價值。圖17（a）籠式結構的轉折，（b）多軸籠式結構的轉折4、不同尺寸的籠式結構聯(lián)合使用一般情況下，搭建的光學系統(tǒng)，為了滿足設計需求，會混合使用各種尺寸的光學元件。為了滿足各種尺寸光學元件的安裝使用，索雷博推出了16mm、30mm和60mm的籠式結構，如圖18所示。圖18不同尺寸的籠式結構聯(lián)用結構而多軸籠式結構，可以將不同尺寸的光學元件集成混用。新疆雙目紅外光學技術，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；朝陽區(qū)雙目紅外光學制作公司
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并得出如下結論:1)非線性小二乘方法可以很好地回避多陣測量不確定點問題,避免狀態(tài)估計對先驗知識的要求,可以作為光學浮標聯(lián)合定位的主要方法。2)滑窗時間設置與目標機動的快慢有關,反應了浮標陣目標機動識別和要素估計精度的矛盾:滑窗時間越大,對定向定速目標估計精度越高,但定位慣性較大,對機動目標定位的靈敏度越弱;滑窗時間小則會影響定位精度,但對機動目標的靈敏度高。實際工程化過程中可根據(jù)無人水下航行器的航行速度范圍選擇滑窗時間。3)浮標布置為正多邊形,可使目標在視界的機動形式不會對定位精度造成較大影響,定位的平均效果好,因此當不確定目標在視界內(nèi)的航向時,建議浮標按照正多邊形布置。4)實際工程中設備誤差大多以多種形式呈現(xiàn),部分設備在技術上的誤差難以用正態(tài)分布來近似,可能以均勻分布近似或在統(tǒng)計學上表現(xiàn)出較強的“厚尾效應”,多種誤差疊加的系統(tǒng)總體指標采用數(shù)學解析的方法進行分析相當困難,此時可采用蒙特卡羅仿真的手段獲得系統(tǒng)的數(shù)值指標為后續(xù)工程化提供較為詳細的數(shù)據(jù)支撐。朝陽區(qū)雙目紅外光學制作公司
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