虛擬現(xiàn)實中用到的五種定位追蹤技術虛擬現(xiàn)實在仿真環(huán)境中當使用者進行位置移動時，計算機可以迅速進行復雜的運算，將精確的動態(tài)運動特征傳回，從而產(chǎn)生強大的臨場感、真實感。要實現(xiàn)該類應用，首先要讓計算機感知使用者在虛擬空間中所處的位置，包括距離和角度等，所以說位置追蹤技術是虛擬現(xiàn)實技術中的重要組成部分之一。目前常用的定位主要有超聲式、光學式、電磁式和機械式四種技術專業(yè)方向，當然還有慣性和圖像提取的技術方式，同時，不依賴于傳感器而直接識別人體人體特征的運動捕捉技術也將很快進入實用，從技術角度來看，運動捕捉就是要測量、、記錄物體在三維空間中的運動軌跡。1、超聲式位置追蹤系統(tǒng)(Hexamite超聲波定位系統(tǒng))是利用不同的超聲波到達某一特定位置的相位差或是時間差來實現(xiàn)對目標物體的定位和的，但其會因超聲波的反射、輻射或空氣的流動造成誤差，另外，它的更新頻率較低，而且要求超聲發(fā)射器和超聲接收傳感器之間沒有阻擋。這些因素限制了超聲定位的精度、速度和其應用范圍。2、光學式位置追蹤系統(tǒng)(PST光學位置追蹤系統(tǒng))是通過對目標物體上特定光點的和監(jiān)視來完成運動定位和捕捉任務的。對于空間中的某一點，只要它能同時為兩攝像頭所見。廣東光學導航系統(tǒng)，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；寧夏的光學導航廠家
而精確度是指同一項目的測量彼此之間的接近程度。這樣，精度和準確性都是單獨的。換句話說，可能非常準確，但不是非常精確，反之亦然。達到較佳測量的準確度和精度都很高。飛鏢盤是演示精度和準確性之間差異的經(jīng)典方法。盤中心是準心。飛鏢降落到離中心距離越近，其精度就越高。（左）如果飛鏢緊密地散布在中心附近，則既精確又精確。（中）如果所有的飛鏢都靠得很近，但是離中心很遠，即是精度，而不是準確度。（右）如果飛鏢既不靠近中心也不彼此靠近，則既沒有精度也沒有準確度。根據(jù)標準ISO5725-1，光學追蹤精度定義為真實性和精度的組合。真實度是測量值與真實位置之間的差；它通常由重復測量的平均值表示，通常指系統(tǒng)誤差。精度是可重復性的度量；它通常由重復測量的標準偏差表示，指的是隨機誤差和噪聲。表述上通常將高度依賴于空間中測量位置的光學追蹤系統(tǒng)的精度和準確度誤差定義為基準定位誤差（FLE）。光學追蹤系統(tǒng)的準確性術語“準確性”通常用于描述光學追蹤技術。但其應用和定義可能不一致。首先必須在應用精度和固有光學追蹤系統(tǒng)精度之間進行區(qū)分。應用程序準確性包括許多錯誤源：光學追蹤系統(tǒng)的固有精度（例如，相對于設備的工作空間中的測量位置）。寧夏的光學導航廠家光學導航系統(tǒng)費用，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；
科研儀器集成化的基本是采用標準件，實現(xiàn)定制和非標儀器系統(tǒng)的搭建（2018年由黑龍江大學劉書鋼教授與中國科學院大學史祎詩教授共同提出），圖1就是集成化儀器的一個典型案例。圖1采用標準件的形式，搭建出一臺科研測量級別的偏振光方向檢測儀，采用了黑龍江大學的發(fā)明（）技術。搭建的系統(tǒng)具有簡潔、有基準、穩(wěn)定，可以實現(xiàn)整個系統(tǒng)一體化等優(yōu)點。（圖中光學機械件全部由銳光凱奇提供）該系統(tǒng)的全部零件通過鎢鋼籠杠連接成為一體，對外界環(huán)境的影響能夠減少到小，這使得儀器集成化成為可能。而目前業(yè)界還基本完成不了整個系統(tǒng)的集成化功能，可以提供子系統(tǒng)（全部系統(tǒng)中的一個部分）。科研儀器集成化由于技術門檻比較高，目前還未在公開報道中報道了國內(nèi)外企業(yè)可以實現(xiàn)這個功能，作者希望通過此文以饗讀者，與同行交流。光學系統(tǒng)的搭建基礎是什么光學系統(tǒng)的構成其實是一個典型的光、機、電+控制的組合，下邊分別簡單介紹。1.基本光學元件的功能組成儀器系統(tǒng)的基本光學元件如圖2所示，可以大致分為透鏡、棱鏡、反射鏡、濾光片、偏振片、衰減片、物鏡、光源、傳感器、光譜儀（可以歸結(jié)到傳感器，由于它的功能性比較強，單獨列出）等等。
PST光學定位(光學追蹤)使用實際物體進行3D交互和3D測量（即追蹤目標物），無需連線。追蹤目標是可以被PST光學定位儀(光學追蹤/光學追蹤)識別并確定3D位置和方向的物理對象。正如使用鼠標對指針進行2D定位一樣，目標物可用于對物體進行6自由度3D定位。以毫米精度對目標物的3D位置和方向（姿態(tài)）進行光學定位，從而確保無線操作。光學追蹤目標物示例該系統(tǒng)基于紅外（IR）照明，可以減少來自環(huán)境的可見光源的干擾。通過使用用反光標記點，可以將任何物體變?yōu)樽粉櫮繕?。也可以將IRLED用作標記點，通常稱為“活動標記點”。PST使用這些標記點來識別目標并重建其姿態(tài)?；旧希魏挝锢韺ο蠖伎梢杂米髯粉櫮繕?，例如筆、立方體甚至玩具車。也可以使用其他光學定位系統(tǒng)經(jīng)常使用的類似天線的目標物。1.被動反光標記點反光標記點用于將對象轉(zhuǎn)換為追蹤目標。PST使用這些標記點來識別對象位置并確定其姿勢。為了使PST能夠確定目標的位姿，必須使用至少四個標記點。標記點的大小確定比較好追蹤距離：對于，建議使用小直徑為7毫米的圓形或球型標記點。對于設定追蹤目標，PST可以使用平面反光標記點和球形標記點。反光標記點。支持平面和球形標記點。青海光學導航系統(tǒng)費用，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；
因此采用仿真計算方式獲取實際工程的定位效果。構建如下態(tài)勢:目標艦干舷+橋樓有效高度為20m,浮標高度為m,浮標對目標探測距離約12km,母船分別釋放不同數(shù)量浮標,浮標正多邊形布置,孔徑(浮標與相鄰近浮標的距離)均為1000m,目標在浮標陣附近做正方形運動,目標初距8km,處于浮標陣正北方向,航向90°,速度18kn,當目標距浮標陣中心距離大于12km時,目標右轉(zhuǎn)向90°進行機動如圖5所示。圖5多光學浮標聯(lián)合定位仿真場景圖光學浮標測量周期為5s,浮標探測誤差一倍均方差為°,流速Vflow=1kn,流向角αflow服從均值和0°,方差為20°的正態(tài)分布,船長Ls=120m,以120s為測量窗口對目標進行滑窗非線性小二乘濾波,不同數(shù)量(3~5)浮標定位仿真結(jié)果如圖6~圖8所示。圖63浮標聯(lián)合定位結(jié)果仿真效果圖圖74浮標聯(lián)合定位結(jié)果仿真效果圖圖85浮標聯(lián)合定位結(jié)果仿真效果圖在方位測量隨機誤差一定的條件下,影響光學定位的主要因素有光學對焦模糊(測量誤差°,光學對焦模糊為1~5倍目標長度)、無線自組織網(wǎng)絡時間誤差(廣播時間誤差s)、浮標自身定位誤差(2階原點距為20m),分別分析上述各因素對目標定位的影響,各因素的選取按照實際測量設備的性能選取。山西光學導航系統(tǒng)費用，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；寧夏的光學導航廠家
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PSTBase系列是專門為滿足追蹤距離為20厘米至3米的用戶需求而設計,其基礎線追蹤以及小追蹤距離為20厘米。PSTBase是適用于桌面式動作捕捉或用于仿真設備的理想解決方案（例如,可用于汽車、飛機以及手術仿真或?qū)Ш?、機器視覺等）。PST光學定位儀系列產(chǎn)品均為提前校準、即插即用的高精度系統(tǒng)。每臺PSTBase光學定位都是完全單獨的追蹤單元?？芍苯娱_箱使用，無需校準且捕捉攝像頭無需進行注冊。。PSTBase的數(shù)據(jù)結(jié)果可通過以太網(wǎng)進行完全透明分享。只需在另外一臺電腦上安裝客戶軟件并進行連接。PSTBase光學追蹤擁有穩(wěn)定的定位技術以及新穎的外觀光學追蹤器PSTBase使用3D定位技術，可測量固定在被捕捉物體上的主動或被動標記的3D位置。使用此信息，每臺PSTBase設備都可以確定在特定測量容積內(nèi)的被標記物體的位置和方向。使用PSTBase光學測量系統(tǒng)，您可將任意物體轉(zhuǎn)換為3D測量目標。對于需要根據(jù)自己的特定用例進行追蹤的用戶，可使用定制化解決方案。如您想要了解具體案例或討論可能性，請與我們聯(lián)系。寧夏的光學導航廠家
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