氣動沖床機(jī)械手手爪結(jié)構(gòu)要如何設(shè)計呢？

來源：發(fā)布時間：2018-11-26

氣動沖床機(jī)械手手爪結(jié)構(gòu)要如何設(shè)計呢？
氣動沖床機(jī)械手手爪結(jié)構(gòu)要如何設(shè)計呢？手爪是用來進(jìn)行操作及作業(yè)的裝置，其種類很多，根據(jù)操作及作業(yè)方式的不同，分為搬運(yùn)用、加工用、測量用等。搬運(yùn)用手爪是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運(yùn)的物體；加工用手爪是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機(jī)械手附加裝置，用來進(jìn)行相應(yīng)的加工作業(yè)；測量用手爪是裝有測量頭或傳感器的附加裝置，用來進(jìn)行測量及檢驗作業(yè)。
如果氣動沖床設(shè)計機(jī)械手手爪的話，設(shè)計至少有如下要求：
（1）機(jī)械手手爪是根據(jù)機(jī)械手作業(yè)要求來設(shè)計的。既根據(jù)其應(yīng)用場合設(shè)計手爪，在滿足作業(yè)要求的前提下，機(jī)械手手爪還要求體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。
（2）機(jī)械手手爪的***性與**性是矛盾的。***手爪在結(jié)構(gòu)上很復(fù)雜，甚至很難實現(xiàn)，從工業(yè)實際應(yīng)用出發(fā)，應(yīng)著重開發(fā)各種**的、高效率的機(jī)械手手爪，加之以快速更換裝置，以實現(xiàn)機(jī)械手的多種作業(yè)功能，而不主張用一個***的手爪去完成多種作業(yè)，以考慮設(shè)計的經(jīng)濟(jì)效益。
（3）機(jī)械手手爪的通用性。通用性是指有限的手爪，可適用于不同的機(jī)械手，這就要求末端執(zhí)行器要有標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械接口（如法蘭），使末端執(zhí)行器實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化。
（4）機(jī)械手手爪要便于安裝和維修，易于實現(xiàn)計算機(jī)控制。
如果氣動沖床設(shè)計機(jī)械手夾持器（手爪）的話，那驅(qū)動方式主要有三種：（1）氣動驅(qū)動方式
這種驅(qū)動系統(tǒng)是用電磁閥來控制手爪的運(yùn)動方向，用氣流調(diào)節(jié)閥來調(diào)節(jié)其運(yùn)動速度。由于氣動驅(qū)動系統(tǒng)價格較低，所以氣動夾持器在工業(yè)中應(yīng)用較為普遍。另外，由于氣體的可壓縮性，使氣動手爪的抓取運(yùn)動具有一定的柔順性，這一點(diǎn)是抓取動作十分需要的。
（2）電動驅(qū)動方式電動驅(qū)動手爪應(yīng)用也較為普遍。這種手爪，一般采用直流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，并需要減速器以獲得足夠大的驅(qū)動力和力矩。電動驅(qū)動方式可實現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是，這種驅(qū)動方式不能用于有防爆要求的條件下，因為電機(jī)有可能產(chǎn)生火花和發(fā)熱。
（3）液壓驅(qū)動方式液壓驅(qū)動方式是利用液壓系統(tǒng)進(jìn)行控制，傳動剛度大，可實現(xiàn)連續(xù)位置控制。
機(jī)械手手爪的典型結(jié)構(gòu)有以下五種：（1）楔塊杠桿式手爪利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松、開，來實現(xiàn)抓取工件。（2）滑槽式手爪當(dāng)活塞向前運(yùn)動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運(yùn)動時，手爪松開。這種手爪開合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體。（3）連桿杠桿式手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊（放松）運(yùn)動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。（4）齒輪齒條式手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。（5）平行杠桿式手爪
機(jī)械手在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配、輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越***的應(yīng)用，氣動沖床、可傾式?jīng)_床、深喉口沖床機(jī)械手抓將來也會是一個發(fā)展方向。川達(dá)沖床將會積極研發(fā)改進(jìn)，引進(jìn)新的技術(shù)**，為廣大客戶提供更好的氣動沖床、高性能沖床產(chǎn)品。