山東定制EtherCAT網(wǎng)線(xiàn)客服電話(huà)

EtherCAT系統(tǒng)采用主從式結(jié)構(gòu)，所有通信均由主站發(fā)起。利用以太網(wǎng)設(shè)備**處理雙向傳輸（Tx和Rx）的特性，運(yùn)行在全雙工模式下，主站發(fā)出的報(bào)文可通過(guò)Rx線(xiàn)返回主站控制單元。這種通信機(jī)制使整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中不會(huì)出現(xiàn)通信***，從而使網(wǎng)絡(luò)具有很好的確定性。整個(gè)網(wǎng)絡(luò)通信結(jié)構(gòu)如圖1所示。EtherCAT主站發(fā)出下行報(bào)文，報(bào)文包含各個(gè)從站所需數(shù)據(jù)，并經(jīng)過(guò)所有從站。EtherCAT從站在報(bào)文經(jīng)過(guò)時(shí)，分析尋址到本站數(shù)據(jù)，根據(jù)相應(yīng)命令從數(shù)據(jù)幀中抽取或插入數(shù)據(jù)，然后更新相應(yīng)的工作計(jì)數(shù)器(WorkingCounter,WKC)，以標(biāo)識(shí)出該數(shù)據(jù)幀被從站處理過(guò)，并將數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)發(fā)到下一個(gè)相鄰的從站。該過(guò)程由從站硬件來(lái)完成，這使得EtherCAT數(shù)據(jù)幀經(jīng)過(guò)每個(gè)從站的時(shí)間極小，延遲約為100~500ns，保證了網(wǎng)絡(luò)的高度實(shí)時(shí)性。遍歷完所有從站后，經(jīng)過(guò)從站處理后的數(shù)據(jù)幀作為上行報(bào)文，從***一個(gè)從站返回主站。主站收到上行數(shù)據(jù)報(bào)文后，處理返回的數(shù)據(jù)，一次通信結(jié)束。EtherCAT協(xié)議針對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行了優(yōu)化。標(biāo)準(zhǔn)的IEEE 802.3以太網(wǎng)幀傳輸以太網(wǎng)類(lèi)型是0x88a4。山東定制EtherCAT網(wǎng)線(xiàn)客服電話(huà)

因?yàn)镋TherCAT修改了原來(lái)的二層以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，為了實(shí)現(xiàn)從站接入普通以太網(wǎng)，有了EoE。EOE是EtherNet Over EtherCAT（EtherCAT上的以太網(wǎng)）的縮寫(xiě)，它是一種將標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)幀通過(guò)EtherCAT傳輸?shù)慕鉀Q方案。使用EOE技術(shù)，可以將EtherCAT從站接入互聯(lián)網(wǎng)，并使其能夠與其他設(shè)備通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行交互，具體能用通過(guò)從站EtherNet來(lái)做什么，就看各位的想象力了。EOE使用郵箱協(xié)議傳輸，ETherCAT中不僅有EOE，還有CoE(CANopen Over EtherCAT)、FoE(File Over EtherCAT)、SoE(SERCOR Over EtherCAT)、VoE等非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信，其底層都是是通過(guò)EtherCAT郵箱交互數(shù)據(jù)。主站通過(guò)一個(gè)個(gè)ETherCAT子報(bào)文讀寫(xiě)郵箱，不同的協(xié)議數(shù)據(jù)類(lèi)型通過(guò)郵箱(mailbox)協(xié)議來(lái)區(qū)別山東定制EtherCAT網(wǎng)線(xiàn)客服電話(huà)ethercat網(wǎng)線(xiàn)需要使用四對(duì)雙絞線(xiàn)，每個(gè)線(xiàn)芯都需要具有恰當(dāng)?shù)膮?shù)值。

EtherCAT使網(wǎng)絡(luò)性能達(dá)到了一個(gè)新境界。1000個(gè)I/O的更新時(shí)間只需30μs，其中還包括I/O周期時(shí)間。單個(gè)以太網(wǎng)幀**多可進(jìn)行1486字節(jié)的過(guò)程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當(dāng)于12000個(gè)數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時(shí)*為300μs。與100個(gè)伺服軸的通訊每100μs執(zhí)行一次?？稍谶@一周期時(shí)間內(nèi)更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實(shí)際位置及狀態(tài)，分布式時(shí)鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)系統(tǒng)無(wú)法迄及的控制理念。這樣，通過(guò)總線(xiàn)也可以形成超高速控制回路。以前需要本地**硬件支持的功能現(xiàn)在可在軟件中加以映射。巨大的帶寬資源使得狀態(tài)數(shù)據(jù)能夠與任何數(shù)據(jù)并行傳輸。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計(jì)算能力相適應(yīng)，總線(xiàn)系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運(yùn)行速度更快。

RxPDO：主站傳送數(shù)據(jù)給從站。TxPDO：從站傳送數(shù)據(jù)給主站。EtherCAT總線(xiàn)上控制器為主站，伺服驅(qū)動(dòng)器為從站。如6040h控制字（用于控制伺服軸的使能、啟動(dòng)、停止、報(bào)警、復(fù)位等運(yùn)行狀態(tài)），每個(gè)數(shù)據(jù)字典Index可包含32個(gè)子字典Sub-Index。數(shù)據(jù)字典的功能和初始值查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)的描述。數(shù)據(jù)字典的編號(hào)及功能是協(xié)議本身就確定好的，用戶(hù)只需按照數(shù)據(jù)字典的描述設(shè)置數(shù)據(jù)字典的bit位，所有的標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT設(shè)備都使用一套數(shù)據(jù)字典。EtherCAT初始化過(guò)程中必須進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器PDO配置，“DRIVE_PROFILE”指令配置驅(qū)動(dòng)器的PDO列表，目前提供約20幾種配置選擇，每種配置包含哪些數(shù)據(jù)字典查看該指令說(shuō)明確認(rèn)。DRIVE_PROFILE=-1表示驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)置缺省PDO列表，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置PDO列表包含哪些數(shù)據(jù)字典需要查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。DRIVE_PROFILE已有的配置不能滿(mǎn)足需求就自定義PDO，采用SDO相關(guān)指令操作數(shù)據(jù)字典配置驅(qū)動(dòng)器需要的PDO。驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)參數(shù)修改，同樣使用SDO指令讀寫(xiě)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)字典進(jìn)行配置或通過(guò)驅(qū)動(dòng)器軟件修改。SDO指令包含數(shù)據(jù)字典讀取“SDO_READ”、“SDO_READ_AXIS”和數(shù)據(jù)字典寫(xiě)入“SDO_WRITE”、“SDO_WRITE_AXIS”。EtherCAT 總線(xiàn)可使用控制器提供的回零方式 DATUM(mode) ， mode 模式值選擇查看 ZBa sic 編程手冊(cè)的 DATUM 指令。

實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能、低成本、應(yīng)用簡(jiǎn)易等優(yōu)點(diǎn)在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。為了將EtherCAT快速應(yīng)用到電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件，設(shè)計(jì)了一種基于EtherCAT實(shí)時(shí)通信的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制方案，并搭建相應(yīng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。系統(tǒng)采用經(jīng)典的位置、速度、電流三閉環(huán)控制，分別對(duì)速度跟蹤、位置定點(diǎn)與正弦跟蹤進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試與分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高，跟蹤精度良好。傳輸速度特別快。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中，EtherCAT總線(xiàn)控制協(xié)議是傳輸速度**快的。湖北質(zhì)量EtherCAT網(wǎng)線(xiàn)哪家好

使用一根網(wǎng)線(xiàn)將XPLC006E控制器的 “Eth erCAT總線(xiàn)端口” 與 “伺服驅(qū)動(dòng)器的EtherCAT總線(xiàn)端口” 相連即可。山東定制EtherCAT網(wǎng)線(xiàn)客服電話(huà)

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