實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能、低成本、應(yīng)用簡(jiǎn)易等優(yōu)點(diǎn)在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。為了將EtherCAT快速應(yīng)用到電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件，設(shè)計(jì)了一種基于EtherCAT實(shí)時(shí)通信的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制方案，并搭建相應(yīng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。系統(tǒng)采用經(jīng)典的位置、速度、電流三閉環(huán)控制，分別對(duì)速度跟蹤、位置定點(diǎn)與正弦跟蹤進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試與分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高，跟蹤精度良好。EtherCAT總線(xiàn)上控制器為主站，伺服驅(qū)動(dòng)器為從站。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線(xiàn)生產(chǎn)廠(chǎng)家
在平時(shí)應(yīng)用時(shí)KUKA機(jī)器人，鉚接設(shè)備，激光焊等設(shè)備大量使用了EtherCAT通訊.EtherCAT協(xié)議處理完全在硬件中進(jìn)行協(xié)議ASIC可靈活配置。過(guò)程接口可從1位擴(kuò)展到64kbyte。所以使得以太網(wǎng)可以直達(dá)端子模塊：符合IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)協(xié)議無(wú)需附加任何總線(xiàn)即可訪(fǎng)問(wèn)各個(gè)設(shè)備。耦合設(shè)備中的物理層由100BASE-TX或–FX轉(zhuǎn)換為E-bus，以滿(mǎn)足電子端子排等模塊化設(shè)備的需求。端子排內(nèi)的E-bus信號(hào)類(lèi)型（LVDS）并不是**的，它還可用于10Gbit以太網(wǎng)。在端子排末端，物理總線(xiàn)特性被轉(zhuǎn)換回100BASE-TX標(biāo)準(zhǔn)。主板集成的以太網(wǎng)MAC足以作為主站設(shè)備中的硬件使用。DMA（直接存儲(chǔ)器存取）用于將數(shù)據(jù)傳輸?shù)街鲀?nèi)存，解除了CPU存取網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的負(fù)擔(dān)。Beckhoff的多端口插卡中運(yùn)用了相同的原理，它在一個(gè)PCI插槽中**多捆綁了4個(gè)以太網(wǎng)通道。河南四芯EtherCAT網(wǎng)線(xiàn)生產(chǎn)廠(chǎng)家EOE是EtherNet Over EtherCAT的縮寫(xiě)，它是一種將標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)幀通過(guò)EtherCAT傳輸?shù)慕鉀Q方案。
EtherCAT的從設(shè)備是必需要使用**的通信模塊才能實(shí)現(xiàn)的，從設(shè)備方案上一般是使用MCU（或其他控制器）+ESC芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)。鏈路層的功能就是在ESC芯片上完成解析、發(fā)送的；通過(guò)配置ESC芯片，使芯片正常運(yùn)行鏈路層功能并把應(yīng)用層的數(shù)據(jù)交給MCU。ESC芯片還具有一個(gè)特點(diǎn)，那就是通常會(huì)給這個(gè)芯片**一個(gè)EEPROM存儲(chǔ)器，里面可以保存一些芯片初始化的寄存器配置，這樣就不需要每次上電后由MCU或主站來(lái)進(jìn)行配置了。對(duì)于開(kāi)發(fā)者而言，鏈路層的原理只需要知道EtherCAT的模型概念：報(bào)文是由主站發(fā)出，然后像一條列車(chē)一樣發(fā)往各個(gè)從站，每個(gè)從站認(rèn)為是串聯(lián)起來(lái)的，會(huì)按照目前串聯(lián)的位置順序?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送，就像是列車(chē)的軌道一樣；每到一站，數(shù)據(jù)就像貨物一樣可以以極快的速度進(jìn)行上下車(chē)，到達(dá)***一站就開(kāi)始原路返回（在網(wǎng)線(xiàn)上看就是在同一根網(wǎng)線(xiàn)里的TX和RX，其中TX就是列車(chē)出發(fā)的方向，RX就是返程的方向。每個(gè)從設(shè)備一般有兩個(gè)以太網(wǎng)口，一個(gè)口對(duì)接上一個(gè)從設(shè)備，另一個(gè)對(duì)接下一個(gè)從設(shè)備，而對(duì)應(yīng)連接的兩條網(wǎng)線(xiàn)在本地被“連接”成了一條網(wǎng)線(xiàn)，所以整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的所有網(wǎng)線(xiàn)可以認(rèn)為是同一根網(wǎng)線(xiàn)。），數(shù)據(jù)每經(jīng)過(guò)一個(gè)往返就完成了一次通信，主站就是列車(chē)的起始站，所有通信都是由主站發(fā)起并把控的。
EtherCAT總線(xiàn)初始化操作是控制器與EtherCAT總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器通訊的重要步驟，也是第一步，初始化成功表示著二者成功建立了通訊連接，之后才可順利進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制和讀寫(xiě)驅(qū)動(dòng)的參數(shù)。按照前面的步驟接好線(xiàn)，給EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器，EtherCAT總線(xiàn)使用一段程序來(lái)初始化，將初始化程序下載到控制器運(yùn)行之后，才能設(shè)置軸參數(shù)和執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令控制伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。初始化程序中包含WDOG=1開(kāi)總使能，和AXIS_ENABLE(軸號(hào))=1開(kāi)單軸使能，使能前用手可以轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)擊，使能完成后便旋轉(zhuǎn)不動(dòng)，需要給電機(jī)發(fā)送脈沖才能使其轉(zhuǎn)動(dòng)。EtherCAT采用主從結(jié)構(gòu)進(jìn)行訪(fǎng)問(wèn)控制，通信關(guān)系始終由主站發(fā)起。
ethercat路由器ethernet接口就是網(wǎng)線(xiàn)接口嗎？答:以太網(wǎng)接口就是網(wǎng)線(xiàn)接口。串行接口是路由器**的串行數(shù)據(jù)線(xiàn)接口，可用于路由器的固件升級(jí)、診斷和編程。以太網(wǎng)是一種網(wǎng)絡(luò)接口，可以連接到網(wǎng)線(xiàn)。BRI接口是一種數(shù)據(jù)接口規(guī)范，現(xiàn)在只出現(xiàn)在ISDN路由器上。以太網(wǎng)端口:以太網(wǎng)端口現(xiàn)在可以說(shuō)是用來(lái)連接100兆安全交換室。cat通配符？EtherCAT協(xié)議針對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行了優(yōu)化。標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.3以太網(wǎng)幀傳輸以太網(wǎng)類(lèi)型是0x88a4。數(shù)據(jù)順序與設(shè)備在網(wǎng)站上的物理順序無(wú)關(guān)，尋址順序沒(méi)有限制。主站可以通過(guò)廣播和組播方式與從站通信。如果需要IP路由，可以將EtherCAT協(xié)議放入U(xiǎn)DP/IP數(shù)據(jù)包中。EtherCAT使用標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.3以太網(wǎng)幀，單從以太網(wǎng)角度看，ETherCAT是二層網(wǎng)絡(luò)。福建通訊穩(wěn)定的EtherCAT網(wǎng)線(xiàn)市場(chǎng)價(jià)
因?yàn)镋TherCAT修改了原來(lái)的二層以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，為了實(shí)現(xiàn)從站接入普通以太網(wǎng)，有了EoE。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線(xiàn)生產(chǎn)廠(chǎng)家
總線(xiàn)形、樹(shù)形或星型：EtherCAT支持幾乎任何類(lèi)型的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。因此，由于現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)而得名的總線(xiàn)結(jié)構(gòu)或線(xiàn)型結(jié)構(gòu)也可用于以太網(wǎng)，并且不受限于級(jí)聯(lián)交換機(jī)或集線(xiàn)器的數(shù)量。***的系統(tǒng)連線(xiàn)方法是對(duì)線(xiàn)型、分支或樹(shù)叉結(jié)構(gòu)進(jìn)行拓?fù)浣M合。因?yàn)樗杞涌谠贗/O模塊等很多設(shè)備中都已存在，所以無(wú)需附加交換機(jī)。當(dāng)然，仍然可以使用傳統(tǒng)的、基于以太網(wǎng)的星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。還可以選擇不同的電纜以提升連線(xiàn)的靈活性：靈活、經(jīng)濟(jì)的標(biāo)準(zhǔn)超五類(lèi)以太網(wǎng)電纜可采用100BASE-TX模式傳送信號(hào)，兩臺(tái)設(shè)備之間的比較大電纜長(zhǎng)度為100m。還可通過(guò)交換機(jī)或介質(zhì)轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)不同以太網(wǎng)連線(xiàn)（如不同的光纖和銅電纜）的完整組合。信號(hào)變量可以根據(jù)每個(gè)電纜間距單獨(dú)選擇。由于連接的設(shè)備數(shù)量可高達(dá)65535，因此，網(wǎng)絡(luò)的容量幾乎沒(méi)有限制。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線(xiàn)生產(chǎn)廠(chǎng)家