郵箱協(xié)議數據包含郵箱頭和郵箱數據，郵箱頭主要表示郵箱數據區(qū)的數據類型。在郵箱數據區(qū)中，進一步包含有COE、EOE、FOE等協(xié)議規(guī)范的數據。以EOE為例，通常情況下，EtherNet幀的大小為1514/1518字節(jié)（不包括前導碼和FCS校驗）。但從站的郵箱大小有限，每次傳輸只能傳輸幾百字節(jié)的數據。因此，在通過郵箱協(xié)議傳輸EtherNet幀之前，需要將其分成多個段傳輸，這就需要一定的協(xié)議和規(guī)范。此外，從站EtherNet網絡還設計MAC、IP、網關地址等參數配置，也需要通過郵箱進行配置，統(tǒng)一需要一定的協(xié)議和規(guī)范。因此，ETG定義了EoE服務規(guī)范來應對這些需求，它被放置在郵箱數據區(qū)中。整個ETherCAT數據幀就和TCP/IP網絡幀一樣分層，像套娃一樣，一層協(xié)議套一層協(xié)議。其他的COE、FOE、VOE等服務規(guī)范也類似。EtherCAT總線上連接的設備的設備號按照連接順序從0開始自動編號。湖北四芯EtherCAT網線定做價格
EtherCAT總線控制究竟有哪些優(yōu)勢呢？傳輸速度特別快。在以太網控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的。設備集成與拓展非常方便。所有支持EtherCAT總線控制的驅動器，IO模塊等設備都可以納入到EtherCAT總線控制的系統(tǒng)中。接線簡化，成本降低。EtherCAT總線控制給我們的接線帶來極大的方便，使得我們的接線工作大為簡化。只需要一根網線從EtherCAT總線控制卡連接到驅動器和IO模塊等設備上，**的IO輸入輸出等接線都直接接在驅動器上或者是接在總線模塊IO模塊上，這樣就**降低我們的接線成本。廣東質量可靠的EtherCAT網線有哪些伺服驅動器的EtherCAT接口有兩個，有些這兩個口可以隨意接，有些分為“EtherCAT IN”和“EtherCAT OUT”。
EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結構十分靈活；②通訊速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網標準，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網絡中可以使用普通的以太網設備，如以太網線，以太網卡，交換機，路由器等。任何具有標準以太網控制器的設備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機，帶有以太網控制器的嵌入式設備。②傳輸數據的速度高達100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網技術。EtherCAT比較大利用以太網帶寬進行數據傳輸，有效數據利用率高達90%以上。EtherCAT的數據幀處理的實時性很高，數據刷新的周期小于100us，滿足實時性高的場合。此外，EtherCAT使用高精度分布式時鐘，能保證各個從站節(jié)點設備的同步精度小于1us.③結構簡單、成本低。無需交換機和集線器，復雜功能的節(jié)電設備或者簡單的I/O節(jié)電設備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網絡拓撲結構，如線性，星形，樹型等拓撲結構，以及各種拓撲結構的組合，從而使設備連接非常靈活。
這種網絡性能優(yōu)勢在具有相對中等運算能力的小型控制器中較為明顯。EtherCAT周期時間如此之短，使得它可以在兩個控制周期之間完成。因此，控制器總是能夠獲取***的輸入數據；輸出以**小的延遲尋址。無需增強本身的運算能力，控制器的響應行為就能夠得到***改善。借助于從站硬件集成和網絡控制器主站的直接內存存取，整個協(xié)議的處理過程都在硬件中得以實現，因此，完全**于協(xié)議堆棧的實時運行系統(tǒng)、CPU性能或軟件實現方式。1000個I/O的更新時間只需30μs，其中還包括I/O周期時間。EtherCAT協(xié)議針對程序數據進行了優(yōu)化。標準的IEEE 802.3以太網幀傳輸以太網類型是0x88a4。
EtherCAT主從站通信采用CoE應用層協(xié)議，包括非周期郵箱通信和周期性過程通信。其中郵箱通信為主從站間的非周期通信，用于非實時應用場合，對應著KingStarMotion所提供的SDO函數ReadSdoObject和WriteSdoObject；過程數據通信為主從站間周期性通信，用于實時應用場合。由于從站為伺服驅動器，要實現對電機的驅動控制，參考CANopen伺服和運動控制行規(guī)CiA402，選擇驅動器的運行模式為周期性同步扭矩控制模式(CyclicSynchronousTorque，CST)。該運行模式結構如圖4所示?？刂浦髡局芷谛缘叵蝌寗釉O備發(fā)送目標扭矩指令，驅動設備運行扭矩控制。驅動設備向控制主站提供實際位置值、實際速度值和實際扭矩值［1］。主從站通信開始時，主站會依據網絡信息文件(EtherCATNetworkInformation,ENI)初始化網絡。通過分析其ENI文件可以看到主站對應過程數據對象字典(ProcessDataObject,PDO)映射配置。其中RxPDO包含的對象字典6071h**著電機目標轉矩值，TxPDO包含的對象字典6064h**著電機當前位置值，結合CiA402協(xié)議可以實現對電機的驅動控制。在CST模式下，控制主站向驅動器下發(fā)目標轉矩，伺服電機為永磁同步電機采用id=0矢量控制，q軸電流與轉矩成正比，驅動器實現電流閉環(huán)運算。 傳輸速度特別快。在以太網控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的。廣東質量可靠的EtherCAT網線有哪些
EtherCAT總線上連接的驅動器需要使用指令映射驅動器的軸號，使用AXIS_ADDRESS 指令映射。湖北四芯EtherCAT網線定做價格
EtherCAT的診斷現場總線系統(tǒng)的實際應用經驗表明，有效性和試運行時間關鍵取決于診斷能力。只有快速而準確地檢測出故障，并明確標明其所在位置，才能快速排除故障。因此，在EtherCAT的研發(fā)過程中，特別注重強化診斷特征。網絡的診斷能力對于提高網絡可靠性和縮短調試時間—從而降低總成本—來說至關重要。只有快速而準確地檢測出故障，并明確標明其所在位置，才能快速排除故障。因此，在EtherCAT的研發(fā)過程中，特別注重強化診斷功能。湖北四芯EtherCAT網線定做價格