重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)

重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)北京思路盛,如上所述，在一個(gè)控制算法中同時(shí)使用PID環(huán)節(jié)，可以改善系統(tǒng)的響應(yīng).但是僅僅使用PID控制有一定的局限性，因?yàn)槿绻麤]有誤差存在，系統(tǒng)就不會(huì)產(chǎn)生輸出信號(hào)來驅(qū)動(dòng)閥的運(yùn)動(dòng).在一般情況下這并不是問題，但是在精密的跟蹤系統(tǒng)中，往往須要在誤差產(chǎn)生之前預(yù)估出所需要的輸出控制信號(hào).這就需要前饋環(huán)節(jié)發(fā)揮作用了.PID增益是通過與反饋的誤差相乘得到的.而前饋增益的不同在于它是通過預(yù)測(cè)來獲得，或者說它通過分別與目標(biāo)速度和加速度相乘，然后再相加.來產(chǎn)生控制輸出信號(hào).運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤控制的關(guān)鍵一前饋盡管PID控制的三個(gè)環(huán)節(jié)看似相互，但實(shí)際上這三個(gè)增益之間存在著一定的數(shù)系，因此必須保持它們之間的協(xié)調(diào)關(guān)系，使系統(tǒng)達(dá)到臨界阻尼響應(yīng)或過阻尼響應(yīng)，避免超調(diào)過沖.

運(yùn)動(dòng)控制器用速度前饋計(jì)算出控制信號(hào)，使執(zhí)行元件以給定速度運(yùn)動(dòng).通過控制伺服閥，系統(tǒng)向液壓缸的一端供給液壓油，而從另一端排出液壓油，來驅(qū)動(dòng)線性液壓缸的運(yùn)動(dòng).為了使液壓缸以給定速度運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)需要控制液壓油的流量，并確保作用在活塞上的凈力與負(fù)承受的工作壓力加上液壓缸的摩擦力的總和相等.我們能夠憑經(jīng)驗(yàn)估算出每一種速度下的控制信號(hào)的強(qiáng)度，這可以由速度前饋增益自動(dòng)完成.速度前饋使系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)

機(jī)械系統(tǒng)受壓力，而不是壓力變化率支配。壓力控制裝置應(yīng)該也是同樣的道理。因?yàn)閴毫ψ兓饰词芸刂?，它容易使機(jī)械裝置跳變到設(shè)定值之外。試想你正在開車，當(dāng)看到紅燈時(shí)你會(huì)逐漸減速至平緩?fù)＼?，而非急?；驔_出交叉路口。在一個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，壓力可能會(huì)在一毫秒內(nèi)迅速增加，但是機(jī)械設(shè)備不會(huì)如此快速地進(jìn)行響應(yīng)。

包含比例，積分，微分(P，I和D增益參數(shù)的控制環(huán)路已經(jīng)成為運(yùn)動(dòng)控制器的標(biāo)準(zhǔn)功能，而控制諒法的逐漸優(yōu)化又引進(jìn)增加其他控制參數(shù)，比如前饋增益，來滿足增加的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)響應(yīng)，同時(shí)減小位置和速度誤差。這使得機(jī)器的控制性能變更高，同時(shí)由于使運(yùn)行平順隱定，機(jī)器壽命也得以增長(zhǎng)。用前饋增益來簡(jiǎn)化閉環(huán)調(diào)試閉環(huán)控制系統(tǒng)的不斷進(jìn)步促使了運(yùn)動(dòng)控制器的發(fā)展，使其能夠更人限度地發(fā)揮液壓能的優(yōu)勢(shì)，來滿足對(duì)今天的工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制愈加的要求。

重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)，注意，在曲線狀態(tài)為3之前，可以將軸移動(dòng)到點(diǎn)·在跟隨曲線之前，軸的目標(biāo)位置（目標(biāo)壓力或力）必須在曲線的y軸位置（y0），在這個(gè)例子中是這可以通過使用移動(dòng)命令來將軸移動(dòng)到對(duì)于跟隨壓力或力曲線，需要將目標(biāo)壓力/力移動(dòng)到個(gè)點(diǎn)的Y值·移動(dòng)至曲線的起始點(diǎn)

重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)，在某些情況下，比如說木材加工時(shí)，針對(duì)每一個(gè)原木方術(shù)或者板材都需要下載新的數(shù)據(jù)程序因?yàn)槊總€(gè)木材工件是不同的。這使得零件制造設(shè)備能夠充分發(fā)揮控制器的靈活性，當(dāng)制造新類型的零件時(shí)，只需下載新的設(shè)定點(diǎn)數(shù)據(jù)即可。

重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)，程序自動(dòng)觸發(fā)條件表程序是由容易讀懂的運(yùn)動(dòng)指令序列組成。RMC可以同時(shí)執(zhí)行多個(gè)程序，來處理軸的運(yùn)動(dòng)指令和設(shè)備的控制功能。用戶程序編程?反饋信號(hào)線性化處理根據(jù)設(shè)定的內(nèi)部和外部條件自動(dòng)觸發(fā)用戶程序，比如根據(jù)報(bào)警狀態(tài)外部輸入輸出信號(hào)和用戶定義條件等。

這些區(qū)別使得32軸RMC200控制器在機(jī)器人控制領(lǐng)域具有更高的競(jìng)爭(zhēng)力和更好的發(fā)展前景。總之，32軸RMC200控制器與之前RMC75/150控制器的主要區(qū)別在于其軸數(shù)的增加性能的提升接口的兼容性更好操作更加便捷安全性更高以及應(yīng)用領(lǐng)域更廣泛等方面。

這個(gè)概念非常簡(jiǎn)單·在協(xié)調(diào)的液壓系統(tǒng)中，要分別調(diào)節(jié)各項(xiàng)增益，使各個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的速度和加速度滿足要求·隨著運(yùn)動(dòng)控制器將目標(biāo)位置從一個(gè)點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)，它也會(huì)產(chǎn)生目標(biāo)速度和加速度·這些值將分別乘以對(duì)應(yīng)的前饋增益，產(chǎn)生在當(dāng)前速度和加速度之下所需的運(yùn)動(dòng)·從理論上講，只要預(yù)測(cè)的增益計(jì)算準(zhǔn)確，就不會(huì)產(chǎn)生誤差·但是，實(shí)際系統(tǒng)很少是線性的，而且許多系統(tǒng)在不同周期的負(fù)載也在不斷變化·由這些原因引起的誤差，可以通過PID來調(diào)節(jié)校正·一般來說，使用前饋環(huán)節(jié)預(yù)測(cè)的輸出與期望的目標(biāo)輸出的誤差在5%以內(nèi)，因此閉環(huán)控制系統(tǒng)的PID環(huán)節(jié)只需校正這剩下的5%·這當(dāng)然比完全用PID校正要好得多·

在運(yùn)動(dòng)過程中可能不存在障礙物，這時(shí)試圖控制壓力或力是沒有意義的.僅控制壓力或力的好處就是不需要考慮位置.改變?cè)O(shè)定點(diǎn)為推或拉是很簡(jiǎn)單的，但我們對(duì)空載的情況必須持謹(jǐn)慎態(tài)度.在這類情況下，液壓缸會(huì)加速，直到活塞兩端的力達(dá)到了設(shè)定值.在僅對(duì)壓力或力進(jìn)行控制的測(cè)試中，明智的辦法應(yīng)該是監(jiān)測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度或者負(fù)載的陡然下降，以便在檢測(cè)到負(fù)載消失時(shí)得到一個(gè)提示是把執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換成位置或速度模式的時(shí)候了.僅對(duì)壓力進(jìn)行控制

使用比例閥的開環(huán)控制一一用比例閥替代高低速(大/小流量開關(guān)閥可以提高度以及產(chǎn)量·甚至簡(jiǎn)單的系統(tǒng)也可以在沒有達(dá)到“斜坡區(qū)域”之前運(yùn)用開環(huán)控制·當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)接近預(yù)設(shè)的目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，輸出信號(hào)按設(shè)定的剩余距離函數(shù)的“斜坡”下降·這并不是嚴(yán)格的閉環(huán)控制，因?yàn)檎`差(實(shí)際位置和目標(biāo)位置之間的距離并沒有被用作反饋·然而當(dāng)負(fù)載相對(duì)恒定時(shí)這是一種有效的控制方法·

?周期循環(huán)力設(shè)定值正余弦方式給定?線性或S-曲線設(shè)定值過渡?壓力傳感器力傳感器或力差方檢測(cè)壓力和力控制?帶實(shí)際速度反饋的速度控制?帶實(shí)際位置反饋的速度控制速度控制?旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)(增量編程和值編程?樣條曲線插補(bǔ)和連續(xù)凸輪曲線耦合

重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)，閉環(huán)停止故障處理用以快速排查故障，通過事件記錄可以看到參數(shù)變化命令執(zhí)行出錯(cuò)報(bào)警和通訊***。事件記錄以圖形顯示RMC中任何寄存器,每個(gè)圖形可顯示多達(dá)32個(gè)寄存器參數(shù),采樣分辨率和控制回路分辨率一致。以設(shè)定的速度斜坡下降到停止，并保持位置。

重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)，控制的意義壓力是單位面積上受到的力，即總的力比上總的受力面積。液壓系統(tǒng)中的壓力是通過對(duì)定容系統(tǒng)中的油液施加力或向定容系統(tǒng)添加油液而產(chǎn)生的。本文中，我們將忽略熱膨脹的影響。壓力是什么?為什么它對(duì)于控制如此重要呢?