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    反饋控制器和比例調(diào)節(jié)器是矯正已輸出的信號，比如反饋控制器側(cè)重于位移傳感傳來的實際信號處理，偏重于真實差值的直接處理；比例調(diào)節(jié)器主要是對差值進行微分或積分處理后進行控制；pid迭代學(xué)習(xí)單元和pd處理單元是即將輸出信號的矯正，其中pid迭代學(xué)習(xí)單元負責對差值進行校正，pd處理單元對差值的變化率進行預(yù)見，具有預(yù)見性。末端電磁攪拌的比較好位置數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)是通過數(shù)學(xué)模型的計算并被射釘試驗和鑄坯低倍試驗驗證的。采用雙閉環(huán)控制策略和pid迭代算法，對伺服缸的輸入信號進行控制，從而控制伺服缸活塞桿的伸出長度。液壓伺服控制，響應(yīng)速度快，控制精細。比例微分控制器pd比單純的比例控制器作用更快，尤其是對容量滯后大的對象，可以減少動偏差的幅度，節(jié)省控制時間，***改善控制質(zhì)量；比例積分微分控制器pid，既有比例作用的及時迅速，又有積分作用的消除余差能力，還有微分控制功能，因此控制精度更高。附圖說明圖1是本發(fā)明多流連鑄機末端電磁攪拌位置結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明多流連鑄機末端電磁攪拌位置結(jié)構(gòu)a向示意圖；圖3是本發(fā)明液壓伺服控制泵站原理圖；圖4是本發(fā)明其中前列液壓伺服控制原理圖。中頻感應(yīng)電爐價格。。安徽大型中頻電爐報價

    pid迭代學(xué)習(xí)處理后的數(shù)據(jù)與設(shè)置在工控機內(nèi)的***控制量儲存器中的期望軌跡數(shù)據(jù)疊加在一起作為伺服缸下一次的控制量，從而將伺服缸活塞桿的位置調(diào)節(jié)到理想位置，**終使得伺服缸活塞桿伸出位移l與期望軌跡位移m的誤差調(diào)整為零。本發(fā)明技術(shù)方案的進一步改進在于：通過多流連鑄機末端電磁攪拌位置的實時精細伺服控制裝置來實現(xiàn)上述方法，多流連鑄機末端電磁攪拌位置的實時精細伺服控制裝置包括模擬量處理裝置、數(shù)字量處理裝置、a/d轉(zhuǎn)化模塊、d/a轉(zhuǎn)化模塊、與模擬量處理裝置連接并與伺服缸的活塞對應(yīng)配合的伺服液壓系統(tǒng)、與末端電磁攪拌對應(yīng)配合的末端電磁攪拌調(diào)節(jié)機構(gòu)；模擬量處理裝置包括用于存儲期望軌跡的期望軌跡存儲器、位移傳感器、反饋控制器和比例調(diào)節(jié)器，位移傳感器設(shè)置在伺服缸活塞桿上用于采集伺服缸活塞桿的實際伸出量，位移傳感器獲得的采樣結(jié)果和期望軌跡存儲器內(nèi)的對應(yīng)期望值進行比較后的差值分別連接反饋控制器和比例調(diào)節(jié)器，反饋控制器和比例調(diào)節(jié)器的輸出信號連接伺服閥的輸入信號；數(shù)字量處理裝置包括工控機，以及設(shè)置在工控機內(nèi)的pd處理單元、pid迭代學(xué)習(xí)單元、控制量儲存器，控制量儲存器與pd處理單元和pid迭代學(xué)習(xí)單元均信息連接。上海透熱爐報價中頻電爐價錢 中頻電爐生產(chǎn)。

    和小車5相連接的水冷伺服缸8的活塞23處于缸筒的比較低端。以其中前列為例說明，二位四通換向閥29的電磁鐵1dt失電，主液控單向閥19、左液控單向閥21、右液控單向閥28的控制油和二位四通換向閥29的泄油口相連接，主液控單向閥19、左液控單向閥21、右液控單向閥28處于自鎖狀態(tài)。伺服閥20沒有接到任何信號。工作：工控機首先根據(jù)連鑄工藝參數(shù)及水冷伺服缸8的參數(shù)生成期望軌跡曲線，得到期望軌跡位移m；工控機通過位移傳感器25實時檢測水冷伺服缸8活塞桿24伸出位移l，工控機對活塞桿24伸出位移的檢測、控制是每隔固定的周期進行的。如果在某一時刻水冷伺服缸8活塞桿24伸出位移與到期望軌跡位移之差不為零，則進入步驟4；二位四通換向閥29電磁鐵1dt得電，主液控單向閥19、左液控單向閥21、右液控單向閥28解鎖，水冷伺服缸8活塞桿24伸出位移與期望軌跡位移的誤差由對應(yīng)的比例調(diào)節(jié)器進行比例調(diào)節(jié)后疊加到工控機輸出的對應(yīng)伺服閥20的控制信號中，伺服閥20接受到信號，輸出壓力油驅(qū)動水冷伺服缸8活塞桿24及上底座9同時帶動小車5及其上的末端電磁攪拌4向比較好末端電磁攪拌位置移動。同時差值經(jīng)a/d轉(zhuǎn)換后傳到設(shè)置在工控機內(nèi)的pd處理單元進行pd算法處理，由pd處理單元。

    *通過調(diào)整電磁攪拌參數(shù)電壓、電流、頻率等來滿足不同連鑄工藝參數(shù)變化。不能充分發(fā)揮連鑄凝固末端電磁攪拌功效。為此中國**“可移動的鑄坯凝固末端電磁攪拌裝置”專電機帶動滾輪轉(zhuǎn)動通過鋼纜拉動定位小車來移動末端電磁攪拌。中國**“一種鋼連鑄凝固末端電磁攪拌位置的動態(tài)控制方法及裝置”通過調(diào)節(jié)液壓泵進出流量來驅(qū)動液壓缸來控制載有末端電磁攪拌滑動小車，中國**“一種用于連鑄凝固末端的電磁攪拌器及其動態(tài)控制方法”專利號z變頻電動機通過錐形齒輪驅(qū)動錐形齒槽運動，進而驅(qū)動直流電磁體繞內(nèi)筒壁面旋轉(zhuǎn)，也就是繞鑄坯旋轉(zhuǎn)，末端電磁攪拌位置縱向位置并沒有變。中國**“一種末端電磁攪拌器多流同步在線自動調(diào)整位置裝置使用電機、減速機、螺桿、長聯(lián)軸器、分速箱、鑄流間聯(lián)軸器驅(qū)動移動小車來同時控制多流電磁攪拌位置。這幾種末端電磁攪拌位置動態(tài)控制方法有如下缺點：靠電機、減速機及液壓泵直接動態(tài)調(diào)速末端電磁攪拌位置，電機、減速機及液壓泵這些設(shè)備的運動精度較低，對末端電磁攪拌位置的調(diào)整偏差較大。電機、減速機及液壓泵直接動態(tài)調(diào)速末端電磁攪拌位置是開環(huán)調(diào)整，對執(zhí)行元件發(fā)指令后，具體調(diào)整了多少，到位沒有，既沒有測量裝置，又沒有反饋。中頻熔煉爐廠中頻熔煉爐廠家。

    不是閉環(huán)控制。電機、減速機及液壓泵直接動態(tài)調(diào)速末端電磁攪拌位置動態(tài)響應(yīng)速度慢，尤其在電機、減速機、螺桿、長聯(lián)軸器、分速箱、鋼繩做驅(qū)動連接件時響應(yīng)速度更慢。這些凝固末端電磁攪拌位置的動態(tài)控制方法，不能完全適應(yīng)連鑄生產(chǎn)要求，凝固末端電磁攪拌功效不明顯，鑄坯內(nèi)部質(zhì)量不穩(wěn)定，難以滿足***連鑄坯生產(chǎn)要求。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明需要解決的技術(shù)問題是提供一種多流連鑄機末端電磁攪拌位置的實時精細伺服控制方法，該裝置的每前列采用精細位置液壓伺服控制，實時性強，響應(yīng)速度快。該裝置可在電氣控制下，采用閉環(huán)控制，自動實現(xiàn)多流連鑄機第前列末端電磁攪拌器的比較好位置同步調(diào)整，解決了凝固末端電磁攪拌功效不明顯，鑄坯內(nèi)部質(zhì)量不穩(wěn)定，難以滿足***連鑄坯生產(chǎn)要求的問題。為了解決上述問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種多流連鑄機末端電磁攪拌位置的實時精細伺服控制方法，包括如下步驟：步驟a、建立凝固傳熱的數(shù)學(xué)模型，通過該數(shù)學(xué)模型對鑄坯凝固溫度場和坯殼生長的模擬結(jié)果，來計算出末端電磁攪拌的位置；步驟b、通過射釘試驗和鑄坯低倍試驗對步驟a計算出的末端電磁攪拌的位置進行修正，從而獲得末端電磁攪拌的比較好位置。中頻爐生產(chǎn)中頻爐哪家好。湖南小型中頻電爐價格

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    無法使用扇形段輥縫控制模式的轉(zhuǎn)換功能。具體地，本實施例中連鑄機扇形段共有13個扇形段，每個扇形段由4個油缸組成實現(xiàn)打開關(guān)閉動作，每個油缸動作過程中的位置由位置傳感器來檢測，一旦故障2個位置傳感器，則扇形段位置無法確定，扇形段會自動鎖定位置使油缸不動作，所以一個扇形段壞2個傳感器，無法使用扇形段輥縫軟壓下輥縫控制模式轉(zhuǎn)換功能。連鑄機快換***，選擇軟壓下輥縫控制模式的過程中出現(xiàn)各種異常情況，此時需要工作人員觀察所有扇形段位置，如果發(fā)生某扇形段關(guān)閉力過大，拉不動板坯時，可以先取消軟壓下輥縫控制模式，扇形段會自動打開，必要時可以手動強制把扇形段打開到比較大，避免連鑄機凍坯。本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本發(fā)明的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本發(fā)明未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例*被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。應(yīng)當理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述的內(nèi)容，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。安徽大型中頻電爐報價

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