氣動(dòng)助力機(jī)械手，又稱助力機(jī)械手、平衡器、平衡吊、省力吊具、手動(dòng)移載機(jī)、懸浮吊等，是一種新穎的幫忙操作者轉(zhuǎn)移物料時(shí)省力操作的助力設(shè)備。市場(chǎng)上氣動(dòng)助力機(jī)械手一般為純氣動(dòng)產(chǎn)品，只需要壓縮空氣即可正常作業(yè)，具有操作輕松、靈活簡(jiǎn)便、安全可靠、防高溫、夾具多樣、適應(yīng)性好、功率高、性價(jià)比優(yōu)良等特點(diǎn)，運(yùn)用在物流運(yùn)送、裝配、加工、家電、轎車、玻璃、電子、礦山、動(dòng)力、食品飲料等出產(chǎn)領(lǐng)域。在空間環(huán)境受限或工位不定的情況下，助力機(jī)械手將幫忙操作者輕松地移載，極大地減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，進(jìn)步出產(chǎn)功率、產(chǎn)品質(zhì)量和作業(yè)安全舒適性。氣動(dòng)助力機(jī)械手一般選用比較先進(jìn)的氣壓反應(yīng)技術(shù)，智能自適應(yīng)負(fù)載的改變到達(dá)平衡，使工件在空中構(gòu)成一種無(wú)重力化起浮狀況，即：工件的重力被相應(yīng)的氣控系統(tǒng)所平衡，使操作者對(duì)工件施行轉(zhuǎn)移操作時(shí)只需很小的操作力。由于重物在提高或下降時(shí)構(gòu)成起浮狀況，關(guān)于操作者而言，無(wú)需熟練的點(diǎn)動(dòng)按鈕操作，徒手推拉重物，就能夠把重物正確地放到空間中的任何方位。運(yùn)用“平衡吊”主機(jī)能夠平衡物料重力的特性，再配上相應(yīng)的抓取機(jī)械手，裝置基座或軌跡，我們就具有了一套完好的“氣動(dòng)助力機(jī)械手”系統(tǒng)。我們能夠輕松地自某處抓起任何工件。棲霞區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家！云龍區(qū)粉塵助力機(jī)械臂有幾種
機(jī)械手主機(jī)是實(shí)現(xiàn)物料（或工件）在空中無(wú)重力化浮動(dòng)狀態(tài)的主體裝置。機(jī)械手則是實(shí)現(xiàn)工件抓取，并完成用戶相應(yīng)搬運(yùn)和裝配要求的裝置。安裝結(jié)構(gòu)則是根據(jù)用戶服務(wù)區(qū)域及現(xiàn)場(chǎng)狀況要求以支撐整套設(shè)備的機(jī)構(gòu)。助力機(jī)械手產(chǎn)品系列為實(shí)現(xiàn)物料移載的省力操作，國(guó)內(nèi)機(jī)械手的專業(yè)廠商已推出豐富的平衡吊機(jī)型，滿足不同行業(yè)中不同物料不同工藝要求的搬運(yùn)需要。按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線差異，有PBF、PBC等；軟索式則因主體執(zhí)行元件不同，分卷筒式（IRB）和直線氣缸式（PBB）、鋼絲繩式和鏈條式等。根據(jù)動(dòng)力源不同，有氣動(dòng)式和電動(dòng)式（EBC）等。另外，按系統(tǒng)所采用基座不同，有落地固定式、落地移動(dòng)式、懸掛固定式、懸掛移動(dòng)式、附墻式等[1]。助力機(jī)械手助力機(jī)械手系統(tǒng)特點(diǎn)硬臂式助力機(jī)械手系統(tǒng)組成主要包括四部分：1）軌道行走系統(tǒng)；2）機(jī)械手主機(jī)；3）夾具部分；4）執(zhí)行部分；5）氣路控制系統(tǒng)。助力機(jī)械手助力機(jī)械手軌道系統(tǒng)本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動(dòng)平臺(tái)小車配合，平臺(tái)小車下法蘭連接硬臂式機(jī)械手。使整個(gè)設(shè)備在軌道行程內(nèi)平穩(wěn)行走。C型軌道采用進(jìn)口材料，強(qiáng)度、精度高。云龍區(qū)粉塵助力機(jī)械臂有幾種棲霞區(qū)室內(nèi)深加工助力機(jī)械臂推薦廠家！
滿足不同位置工位的需求。上述技術(shù)方案的有益效果：采用本下料助力機(jī)械手進(jìn)行工件移送，自動(dòng)化程度高、省力省時(shí)、工作效率高，而且運(yùn)動(dòng)平滑、結(jié)構(gòu)剛性高，在移送過程中安全性能好，避免人工重復(fù)性勞動(dòng)。參閱圖1、圖3，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述升降臂20包括：鉸接架21，固定設(shè)置在所述立柱10的上端面，所述鉸接架21上鉸接有相互平行設(shè)置的第1支臂22和第二支臂23；托架24，所述第1支臂22、第二支臂23的另一端與托架24鉸接，所述托架24的下端面與所述托臂30鉸接；升降氣缸25，所述第1支臂22上靠近所述鉸接架21的一端延伸而出且與升降氣缸25的上端固接，所述升降氣缸25的下端固接在所述立柱10的側(cè)壁上。上述技術(shù)方案的工作原理及有益效果：升降臂20的作用是在升降動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)下，以杠桿結(jié)構(gòu)為主體實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)送工件。其中升降動(dòng)力裝置為升降氣缸25。升降氣缸25為伸出狀態(tài)時(shí)，推動(dòng)第1支臂22的遠(yuǎn)端向下轉(zhuǎn)動(dòng)，在此動(dòng)力作用下第二支臂23也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)并起到起到支撐結(jié)構(gòu)剛性的作用。升降氣缸25為縮回狀態(tài)時(shí)，其它構(gòu)件與上述運(yùn)動(dòng)相反。即通過升降氣缸25實(shí)現(xiàn)升降臂20遠(yuǎn)端的上升與下降。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述托臂30呈l形結(jié)構(gòu)，其水平邊的長(zhǎng)度大于豎直邊的長(zhǎng)度。
使得助力裝置能夠適應(yīng)航天員的各種維修姿勢(shì)的施力或助力。具體實(shí)施方式為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施方式中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖只只是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在針對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行描述時(shí)，術(shù)語(yǔ)“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”所表達(dá)的方位或位置關(guān)系是基于相關(guān)附圖所示的方位或位置關(guān)系，其只是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此上述術(shù)語(yǔ)不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)地描述，實(shí)施方式不能在此一一贅述，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不因此限定于以下實(shí)施方式。圖1是示意性表示根據(jù)本發(fā)明第1種實(shí)施方式的助力裝置的立體圖。如圖1所示，本發(fā)明的助力裝置包括：固定夾持機(jī)構(gòu)1、長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)2和末端助力機(jī)構(gòu)3。固定夾持機(jī)構(gòu)1可以牢固的固定在艙壁助力扶手上。雨花臺(tái)區(qū)粉塵助力機(jī)械臂推薦廠家！
本發(fā)明涉及航天員艙外活動(dòng)輔助裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種助力裝置。背景技術(shù)：隨著航天技術(shù)特別是空間站技術(shù)的發(fā)展，航天員艙外活動(dòng)將趨于常態(tài)化。受空間微重力環(huán)境、航天服負(fù)壓環(huán)境及安全性等因素影響，航天員的所有艙外活動(dòng)均需借助一系列輔助裝置完成。航天員艙外活動(dòng)一項(xiàng)重要內(nèi)容就是艙外設(shè)備維修，可要完成設(shè)備的維修操作就需要給失重狀態(tài)下的航天員提供施(助)力點(diǎn)。一般情況下，航天員都是借助艙壁助力扶手進(jìn)行施(助)力，然而有時(shí)艙壁助力扶手的位置、角度、高度等不能適應(yīng)航天員的操作姿態(tài)，導(dǎo)致無(wú)法施(助)力。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于解決上述問題，提供一種助力裝置。為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種助力裝置，包括：固定夾持機(jī)構(gòu)、一端與所述固定夾持機(jī)構(gòu)連接的長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)以及與所述長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)的另一端連接的末端助力機(jī)構(gòu)，所述固定夾持機(jī)構(gòu)和所述長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)之間采用具有鎖緊功能的萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)連接，所述長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)與所述末端助力機(jī)構(gòu)之間采用萬(wàn)向接頭結(jié)構(gòu)連接。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)的端部的球頭，設(shè)置在所述固定夾持機(jī)構(gòu)的端部與所述球頭活動(dòng)連接的弧形槽。浦口區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家！連云港包裝袋助力機(jī)械臂供應(yīng)
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所述控制器電性連接有第1壓力傳感器和第二壓力傳感器，所述第1壓力傳感器設(shè)置在所述下卡爪上，所述第二壓力傳感器設(shè)置在所述吊桿上，所述控制器內(nèi)含有一控制電路，所述控制電路包括：第1壓力傳感器，其引腳1連接有電壓輸入端，其引腳3接地，且引腳1、3之間還連接有電容c1，其引腳2依次串聯(lián)有電阻r1、電感m1；第二壓力傳感器，其引腳1連接有電壓輸入端，其引腳3接地，且引腳1、3之間還連接有電容c2，其引腳2依次串聯(lián)有電阻r2、電感m2；電容c3，其上端與電感m1的右端相連，下端與電容m2的右端相連；增益器t1，其正相輸入端與r4串聯(lián)，r4的另一端分別連接r6、r7，其負(fù)相輸入端分別連接有電容c3的下端、電阻r3、電容c4，其輸出端與r5一端相連；電容c4，其上端與所述增益器t1的負(fù)相輸入端相連，其下端接地；電阻r5，其另一端依次串聯(lián)有電阻r6、電阻r7，電阻r7的另一端接地；穩(wěn)壓二級(jí)管p1，其正極與r5的右端相連，其負(fù)極與穩(wěn)壓二極管p2的負(fù)極相連，穩(wěn)壓二極管p2的正極接地；頻率變送器w1，其引腳1分別連接有電阻r8、二極管d2的正極，二極管d2的負(fù)極接地，電阻r8的另一端連接電源；其引腳2與穩(wěn)壓二級(jí)管p1的正極相連；其引腳3、4接地；其引腳5、9接電源輸入端。云龍區(qū)粉塵助力機(jī)械臂有幾種
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