測遠能力: 一般指激光雷達對于10%低反射率目標物的較遠探測距離。較近測量距離:激光雷達能夠輸出可靠探測數(shù)據(jù)的較近距離。測距盲區(qū):從激光雷達外罩到較近測量距離之間的范圍,這段距離內(nèi)激光雷達無法獲取有效的測量信號,無法對目標物信息進行反饋。角度盲區(qū):激光雷達視場角范圍沒有覆蓋的區(qū)域,系統(tǒng)無法獲取這些區(qū)域內(nèi)的目標物信息。角度分辨率:激光雷達相鄰兩個探測點之間的角度間隔,分為水平角度分辨率與垂直角度分辨率。相鄰探測點之間角度間隔越小,對目標物的細節(jié)分辨能力越強。激光雷達的智能化校準功能減少了人工干預(yù)的需要。安徽傲覽Avia激光雷達價位
點頻,即周期采集點數(shù),因為激光雷達在旋轉(zhuǎn)掃描,因此水平方向上掃描的點數(shù)和激光雷達的掃描頻率有一定的關(guān)系,掃描越快則點數(shù)會相對較少,掃描慢則點數(shù)相對較多。一般這個參數(shù)也被稱為水平分辨率,比如激光雷達的水平分辨率為 0.2°,那么掃描的點數(shù)為 360°/0.2°=1800,也就是說水平方向會掃描 1800 次。那么激光雷達旋轉(zhuǎn)一周,即一個掃描周期內(nèi)掃描的點數(shù)為 1800*64=115200。比如禾賽 64 線激光雷達,掃描頻率為 10Hz 的時候水平角分辨率為 0.2°,在掃描頻率為 20Hz 的時候角分辨率為 0.4°(掃描快了,分辨率變低了)。輸出的點數(shù)和計算的也相符合 1152000 pts/s。深圳多線激光雷達價位激光雷達的維護簡單,降低了使用成本。
分類,激光雷達按結(jié)構(gòu)不同大致可以分為:機械旋轉(zhuǎn)激光雷達、混合半固態(tài)激光雷達和全固態(tài)激光雷達(Flash快閃和OPA相控陣,統(tǒng)稱為非掃描式)。(一)機械旋轉(zhuǎn)激光雷達,機械式激光雷達體積大、成本較高、裝配難。它通過旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)橫向360度的覆蓋面,通過內(nèi)部鏡片實現(xiàn)垂直角度的覆蓋面,同比有著更耐用穩(wěn)定的特點,所以我們看到的自動駕駛路試車大多采用這種類型,雷達在車頂不停的在旋轉(zhuǎn)完成橫向掃描,靠增加激光束,實現(xiàn)縱向?qū)挿旱膾呙?。(二)混合半固態(tài)激光雷達。按照掃描方式分為:轉(zhuǎn)鏡、硅基MEMS、振鏡+轉(zhuǎn)鏡、旋轉(zhuǎn)透射棱鏡。
也有使用相干法,即為調(diào)頻連續(xù)波(FMCW)激光雷達發(fā)射一束連續(xù)的光束,頻率隨時間穩(wěn)定地發(fā)生變化。由于源光束的頻率在不斷變化,光束傳輸距離的差異會導致頻率的差異,將回波信號與本振信號混頻并經(jīng)低通濾波后,得到的差頻信號是光束往返時間的函數(shù)。調(diào)頻連續(xù)波激光雷達不會受到其他激光雷達或太陽光的干擾且無測距盲區(qū);還可以利用多普勒頻移測量物體的速度和距離。調(diào)頻延續(xù)波 LiDAR 概念并不新穎,但是面對的技術(shù)挑戰(zhàn)不少,例如發(fā)射激光的線寬限制、線性調(diào)頻脈沖的頻率范圍、線性脈沖頻率變化的線性度,以及單個線性調(diào)頻脈沖的可復(fù)制性等。激光雷達在安防領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了對入侵者的快速識別和追蹤。
我們可以根據(jù) LiDAR 能描繪出稀疏的三維世界的特點,而掃描得到的障礙物點云通常又比背景更密集,通過分類聚類的方法可以利用其進行感知障礙物。而隨著深度學習帶來的檢測和分割技術(shù)上的突破,LiDAR 已經(jīng)能做到高效的檢測行人和車輛,輸出檢測框,即 3D bounding box,或者對點云中的每一個點輸出 label,更有甚者在嘗試使用 LiDAR 檢測地面上的車道線。在三維目標識別的對象方面,較初研究主要針對立方體、柱體、錐體以及二次曲面等簡單形體構(gòu)成的三維目標。激光雷達作為現(xiàn)代感知技術(shù)的關(guān)鍵組成部分,與其他傳感器的融合將推動自動駕駛、機器人領(lǐng)域的進一步發(fā)展。雷達點云激光雷達渠道
在安全監(jiān)控領(lǐng)域,激光雷達能有效識別入侵者并觸發(fā)警報。安徽傲覽Avia激光雷達價位
激光雷達的FOV,F(xiàn)OV指激光雷達能夠探測到的視場范圍,可以從垂直和水平兩個維度以角度來衡量范圍大小,下圖比較形象的展示了激光雷達FOV范圍,之所以要提到FOV是因為后面不同的技術(shù)路線基本都是為了能夠?qū)崿F(xiàn)對FOV區(qū)域內(nèi)探測。垂直FOV:常見的車載激光雷達通常在25°,形狀呈扇形;水平FOV:常見的機械式激光雷達可以達到360°范圍,通常布置于車頂;常見的車載半固態(tài)激光雷達通常可以達到120°范圍,形狀呈扇形,可布置于車身或車頂。安徽傲覽Avia激光雷達價位