技術(shù)實現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機械臂，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座的連接結(jié)構(gòu)上進行優(yōu)化和改進，技術(shù)方案：為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機械臂，包括箱體、驅(qū)動臂座、大手臂、腕部、小手臂組件和前爪；所述驅(qū)動臂座設(shè)置在箱體上部；大手臂的底端通過連接組件與驅(qū)動臂座連接，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過腕部連接；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過異形法蘭盤與驅(qū)動臂座底部連接，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件。作為推薦，所...

也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。請參閱圖1～3，本實用新型實施例中，一種帶有機械臂的全自動勻漿機，包括底座1，所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接，支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接，頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿13滑動連接，導(dǎo)向桿13的頂端分別與導(dǎo)向板10的底面兩端固定連接，導(dǎo)向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接，升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機7，電機7的型號為y132m-4且電機7的供電端口通過開關(guān)與外部電源連接，電機7的輸出軸豎直向下與...

所述機械爪和第二機械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。本發(fā)明具有以下有益效果：1、通過設(shè)置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴大了裝置的適用范圍。2、通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉(zhuǎn)，方便機械手對物體的夾持。3、通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動，擴大了使用范圍。附圖說明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖1中，1、底座，2、擺動液壓缸，3、機械手，4、支撐板，5、輸出軸，6、固定支撐臂，7、滑動支撐臂，8、液壓伸縮裝置，9、伸縮桿，10、液壓缸，11、連接板，12、連接板，13、水平支撐臂，15、軸承，16、旋轉(zhuǎn)裝置，17、旋轉(zhuǎn)油缸...

利用線性插值將各機械臂的運動軌跡發(fā)送到各機械臂，實現(xiàn)對雙機械臂的控制。進一步地，步驟1所述根據(jù)點云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型，具體包括：步驟1-1，對點云數(shù)據(jù)進行多維高斯濾波預(yù)處理，所用公式為：式中，表示點云數(shù)據(jù)中每一個點對應(yīng)的維度為4的向量(g，y，z，d)，g表示該點對應(yīng)的rgb值，(y，z，d)表示點在空間中的坐標(biāo)，為所有向量的平均值，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣；步驟1-2，利用置信區(qū)間計算公式對點云數(shù)據(jù)進行參數(shù)估計，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，包括目標(biāo)物體中心點及分布范圍，置信區(qū)間計算公式為：式中，為多維高斯濾波后的點云數(shù)據(jù)中每一個點對應(yīng)的向量，α＝1-置信度，n是樣本個數(shù)，n-1為“...

智能視覺算法,這可能是世界上聰明的機械臂單目高精度抓取算法使用普通RGB攝像頭，機械臂就能以毫米級精度，穩(wěn)穩(wěn)抓起位置不固定的物品，連精細的操作也可以勝任。%抓取準(zhǔn)確率毫米級精度單物品抓取準(zhǔn)確率，抓點的3D誤差在毫米級復(fù)雜光線條件（200-900lux）及不同環(huán)境背景下也能工作快速適應(yīng)新物品以上實驗數(shù)據(jù)來自獵戶星空實驗室自主判斷環(huán)境信息采用多傳感器融合技術(shù)和基于深度學(xué)習(xí)的圖像檢測算法，5分鐘環(huán)境數(shù)據(jù)采集，就能讓機械臂具備感知環(huán)境變化的能力，自如應(yīng)對，這是保證無人穩(wěn)定運行的基礎(chǔ)。判斷物品狀態(tài)判斷液面高度判斷機器人抓取是否成功判斷設(shè)備指示燈狀態(tài)視覺引導(dǎo)避障“以無間入有隙”，采用強大的空間...

工業(yè)機械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件；進行激光切割；噴涂；裝配機械零部件等等。工業(yè)機械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進行不同的分類。一、按驅(qū)動方式分1．液壓式液壓驅(qū)動機械臂通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機械臂的執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達幾百公斤以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊，動作平穩(wěn)，耐沖擊，耐振動，防爆性好，但液壓元件要...

利用線性插值將各機械臂的運動軌跡發(fā)送到各機械臂，實現(xiàn)對雙機械臂的控制。進一步地，步驟1所述根據(jù)點云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型，具體包括：步驟1-1，對點云數(shù)據(jù)進行多維高斯濾波預(yù)處理，所用公式為：式中，表示點云數(shù)據(jù)中每一個點對應(yīng)的維度為4的向量(g，y，z，d)，g表示該點對應(yīng)的rgb值，(y，z，d)表示點在空間中的坐標(biāo)，為所有向量的平均值，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣；步驟1-2，利用置信區(qū)間計算公式對點云數(shù)據(jù)進行參數(shù)估計，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，包括目標(biāo)物體中心點及分布范圍，置信區(qū)間計算公式為：式中，為多維高斯濾波后的點云數(shù)據(jù)中每一個點對應(yīng)的向量，α＝1-置信度，n是樣本個數(shù)，n-1為“...

目前,為了提高農(nóng)事作業(yè)速度，使人逐步擺脫這一繁重、重復(fù)的農(nóng)活，在采摘、移栽、除苗、除枝、分揀等農(nóng)事作業(yè)領(lǐng)域開展了農(nóng)業(yè)作業(yè)機械臂的研究與試驗，依托計算機視覺、電氣自動化等技術(shù)技術(shù)，采用機械臂形式進行農(nóng)事作業(yè)，提高工作效率、降低安全風(fēng)險。在農(nóng)業(yè)各領(lǐng)域出現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)研究，形成了系列產(chǎn)品與樣機，如：采摘柑桔機器人、馬鈴薯分揀機器人、棉花打頂機器人,但各種機械臂/機器人性強，通用性差，相對成本高，推廣困難。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于：提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，以解決目前各種農(nóng)事作業(yè)機械臂/機器人性強，通用性差，相對成本高，推廣困難等問題。為解決上述問題，擬采用這樣一種與機械臂...

絲桿12與導(dǎo)向板10轉(zhuǎn)動連接；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5，安裝座5的頂面與轉(zhuǎn)動軸14的底端固定連接，轉(zhuǎn)動軸14的頂端與機械臂15的一端固定連接，轉(zhuǎn)動軸14由外部電機帶動轉(zhuǎn)動，機械臂15的另一端固定安裝有機械爪16，使用時，通過機械爪16將容器抓住，并通過轉(zhuǎn)動軸14將容器移動到攪拌桿4的正下方，實現(xiàn)自動化控制，降低工作人員的工作難度，需要說明的是，外部電機和機械爪16均由外部控制系統(tǒng)控制，而通過控制系統(tǒng)控制電機和機械爪的方式為現(xiàn)有成熟技術(shù)，在此不做贅述；所述機械爪16由u形架161、夾持塊162和電動伸縮桿163構(gòu)成，u形架161的外壁與電機械臂15的端部固定連接，u形架16...

主連接桿33穿過基座23與伸縮軸26相連接，連接桿31一端通過軸與與連接臂36相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，第二連接桿32一端通過軸與第二連接臂37相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有機械爪34和第二機械爪35，機械爪34和第二機械爪35上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。通過設(shè)置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴大了裝置的適用范圍，通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉(zhuǎn)，方便機械手對物體的夾持，通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動，擴大了使用范圍。本具體實施的工作原理為：本發(fā)明的...

絲桿12與導(dǎo)向板10轉(zhuǎn)動連接；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5，安裝座5的頂面與轉(zhuǎn)動軸14的底端固定連接，轉(zhuǎn)動軸14的頂端與機械臂15的一端固定連接，轉(zhuǎn)動軸14由外部電機帶動轉(zhuǎn)動，機械臂15的另一端固定安裝有機械爪16，使用時，通過機械爪16將容器抓住，并通過轉(zhuǎn)動軸14將容器移動到攪拌桿4的正下方，實現(xiàn)自動化控制，降低工作人員的工作難度，需要說明的是，外部電機和機械爪16均由外部控制系統(tǒng)控制，而通過控制系統(tǒng)控制電機和機械爪的方式為現(xiàn)有成熟技術(shù)，在此不做贅述；所述機械爪16由u形架161、夾持塊162和電動伸縮桿163構(gòu)成，u形架161的外壁與電機械臂15的端部固定連接，u形架16...

線繩驅(qū)動機械作為一種新型機械手，其應(yīng)用越來越?，F(xiàn)有的線繩驅(qū)動機械手為了提高靈活度，常在手腕與手掌的連接處設(shè)置多種擺動或轉(zhuǎn)動機構(gòu)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大。技術(shù)實現(xiàn)要素：3.本技術(shù)的目的在于提供線繩驅(qū)動機械手，其通過相互鉸接的手腕和手掌實現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件，實現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時，簡化了結(jié)構(gòu)、縮小了體積。4.本技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：5.線繩驅(qū)動機械手，具有翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)，包括通過鉸接桿鉸接的手腕和手掌，所述鉸接桿上套設(shè)有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復(fù)位件，所述復(fù)位件使所述手掌由翻轉(zhuǎn)狀態(tài)復(fù)位至展開...

智能視覺算法,這可能是世界上聰明的機械臂單目高精度抓取算法使用普通RGB攝像頭，機械臂就能以毫米級精度，穩(wěn)穩(wěn)抓起位置不固定的物品，連精細的操作也可以勝任。%抓取準(zhǔn)確率毫米級精度單物品抓取準(zhǔn)確率，抓點的3D誤差在毫米級復(fù)雜光線條件（200-900lux）及不同環(huán)境背景下也能工作快速適應(yīng)新物品以上實驗數(shù)據(jù)來自獵戶星空實驗室自主判斷環(huán)境信息采用多傳感器融合技術(shù)和基于深度學(xué)習(xí)的圖像檢測算法，5分鐘環(huán)境數(shù)據(jù)采集，就能讓機械臂具備感知環(huán)境變化的能力，自如應(yīng)對，這是保證無人穩(wěn)定運行的基礎(chǔ)。判斷物品狀態(tài)判斷液面高度判斷機器人抓取是否成功判斷設(shè)備指示燈狀態(tài)視覺引導(dǎo)避障“以無間入有隙”，采用強大的空間...

轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動角度，控制板與六個舵機相連。機械臂模塊編好程序后，可以實現(xiàn)機械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實現(xiàn)圖像識別功能，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規(guī)劃，為保證機械臂運行安全性，整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制。本實用新型的進一步改進，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個定時器、一個外部中斷、預(yù)留16個i/o口、同時還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設(shè)置有5v和。通過語音識...

帶有定位結(jié)構(gòu)的機械臂結(jié)構(gòu)。機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性，因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿；而機械臂在實際的運用過程中，重要的使用功能即為使其轉(zhuǎn)動移動和定位。目前市場上的機械臂在裝配后進行使用時，難以進行多角度的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)，且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定，使用起來穩(wěn)定性較差，難以適配多種器械進行使用。技術(shù)實現(xiàn)要素：針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種帶有定位結(jié)...

本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂，包括機械臂主體、固定板、移動板、移動桿、第二固定板和放置板，所述機械臂主體的頂端設(shè)置有放置板，且放置板底端設(shè)置有固定板，所述固定板上設(shè)置有移動板，且移動板的中間位置處貫穿有移動桿，所述固定板頂端開設(shè)有與移動桿配合的滑槽，所述移動板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿，且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿，所述固定板的右側(cè)皆焊接有連接塊，所述連接塊頂端皆固定有轉(zhuǎn)軸，所述固定桿的左側(cè)皆套接在轉(zhuǎn)軸上，所述放置板頂端設(shè)置有第二固定板，且第二固定板的右側(cè)對稱設(shè)置有支撐板，所述支撐板內(nèi)側(cè)設(shè)置有硬膠板，且硬膠板的左側(cè)膠粘在連接板...

平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連，所述公接插件包括塑料支撐盤和接觸環(huán)，塑料支撐盤垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環(huán)固定于塑料支撐盤上，且接觸環(huán)與引線相連，母頭與對接狀態(tài)下，平頭探針與接觸環(huán)相接觸實現(xiàn)電性連接；前述統(tǒng)一接口中，所述接觸環(huán)以塑料支撐盤的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤的端面上，接觸環(huán)具有至少三個且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負極和機械臂或機械手的信號線相連，每個接觸環(huán)均設(shè)置有與之相對應(yīng)的平頭探針；前述統(tǒng)一接口中，接入端與母頭螺紋連接；前述統(tǒng)一接口中，接入端的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣，母頭的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽，且鎖...

本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂，包括機械臂主體、固定板、移動板、移動桿、第二固定板和放置板，所述機械臂主體的頂端設(shè)置有放置板，且放置板底端設(shè)置有固定板，所述固定板上設(shè)置有移動板，且移動板的中間位置處貫穿有移動桿，所述固定板頂端開設(shè)有與移動桿配合的滑槽，所述移動板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿，且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿，所述固定板的右側(cè)皆焊接有連接塊，所述連接塊頂端皆固定有轉(zhuǎn)軸，所述固定桿的左側(cè)皆套接在轉(zhuǎn)軸上，所述放置板頂端設(shè)置有第二固定板，且第二固定板的右側(cè)對稱設(shè)置有支撐板，所述支撐板內(nèi)側(cè)設(shè)置有硬膠板，且硬膠板的左側(cè)膠粘在連接板...

支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動連接，絲桿的頂端穿過頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機的輸出軸固定連接，第二電機通過螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面，第二電機的型號與電機相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動軸的底端固定連接，轉(zhuǎn)動軸的頂端與機械臂的一端固定連接，轉(zhuǎn)動軸由外部電機帶動轉(zhuǎn)動，機械臂的另一端固定安裝有機械爪。作為本實用新型進一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接。作為本實用新型進一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接。作為本實用新型進一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動連接。作為本實用新型進一步的方案：所述機械爪由u形架、夾持塊和電動伸縮桿構(gòu)成...

所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的，所述封蓋觸條采用氟橡膠材質(zhì)制成。推薦的，所述第二支撐板的數(shù)量為兩個，且兩個第二支撐板分別滑動搭接在支撐板的頂面和底面。推薦的，所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片，所述安裝片的兩面貫穿開設(shè)有安裝螺孔。推薦的，所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片，所述第二安裝片的兩面貫穿開設(shè)有第二安裝螺孔。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：1、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機械臂結(jié)構(gòu)，通過電動推桿驅(qū)動輸出推桿推出或收縮，即可拉動連接環(huán)和轉(zhuǎn)軸，使限位滑條的兩端分別通過轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸與連接環(huán)和第二連接環(huán)轉(zhuǎn)動，從而使限位滑條連接在控制槽內(nèi)部的位置得以改變，從而使連接臂架與第二連接臂...

目前,為了提高農(nóng)事作業(yè)速度，使人逐步擺脫這一繁重、重復(fù)的農(nóng)活，在采摘、移栽、除苗、除枝、分揀等農(nóng)事作業(yè)領(lǐng)域開展了農(nóng)業(yè)作業(yè)機械臂的研究與試驗，依托計算機視覺、電氣自動化等技術(shù)技術(shù)，采用機械臂形式進行農(nóng)事作業(yè)，提高工作效率、降低安全風(fēng)險。在農(nóng)業(yè)各領(lǐng)域出現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)研究，形成了系列產(chǎn)品與樣機，如：采摘柑桔機器人、馬鈴薯分揀機器人、棉花打頂機器人,但各種機械臂/機器人性強，通用性差，相對成本高，推廣困難。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于：提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，以解決目前各種農(nóng)事作業(yè)機械臂/機器人性強，通用性差，相對成本高，推廣困難等問題。為解決上述問題，擬采用這樣一種與機械臂...

現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內(nèi)主要以人工懸掛電動吊籃的方式進行噴頭，噴涂的薄厚受人為因素影響極大，因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機械臂加持噴頭，伸向墻壁進行噴涂，因此現(xiàn)有的多自由度機械臂基本滿足人們的需求，當(dāng)仍存在一些問題；現(xiàn)有的多自由度機械臂一般直接通過電機帶動推桿向右側(cè)移動，從而帶動右側(cè)的夾臂夾緊噴頭，當(dāng)傳感器傳達到噴涂指令時，頂端的拉動裝置會拉動噴頭把手進行噴涂，由于噴頭把柄具有一定長度，且噴頭底端與噴涂機連接，而機械臂的夾臂只夾持在手柄的上部，導(dǎo)致噴頭在機械臂移動的過程中可能會產(chǎn)生晃動，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時容易發(fā)生錯位，降低了裝置工作的穩(wěn)定性；且在噴涂時可能會導(dǎo)...

2機械臂的機構(gòu)設(shè)計關(guān)節(jié)和臂桿等結(jié)構(gòu)、機構(gòu)部件組成機械臂，它是一個在空間環(huán)境中進行工作的動力系統(tǒng)。作為機械臂的，就是關(guān)節(jié)了，關(guān)節(jié)在機械臂運行中起到非常重要的作用，尤其在關(guān)于機械臂的設(shè)計工作中，需著重考慮關(guān)節(jié)在機械臂中的合理設(shè)計和應(yīng)用。設(shè)計人員需準(zhǔn)確了解關(guān)節(jié)的動力學(xué)特性，從而才能建立起精確的關(guān)節(jié)動力學(xué)模型。關(guān)節(jié)的動力學(xué)特性還作為機械臂設(shè)計、模擬分析的重要基礎(chǔ)[3]。機械臂模型如圖1所示，機械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接；兩個電動推桿利用球鉸與機架相連接，利用虎克鉸與大臂相連接；大臂與小臂之間的連接是利用轉(zhuǎn)動副連接來實現(xiàn)的；而兩個電動推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過轉(zhuǎn)動副連接來實現(xiàn)...

液壓機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著液壓機械手的應(yīng)用越來越，出現(xiàn)了液壓機械手結(jié)構(gòu)單一的問題，比如只能旋轉(zhuǎn)不能上下移動，或者只能上下移動而不能旋轉(zhuǎn)的問題，使得液壓機械手在生產(chǎn)運用中出現(xiàn)了一定的局限性。技術(shù)實現(xiàn)要素：為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種液壓機械手，結(jié)構(gòu)簡單，既在水平面可以進行旋轉(zhuǎn)，又可以在豎直面上進行旋轉(zhuǎn)，而且裝置本身也可以上下移動。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種液壓式機械手，包括底座，擺動液壓缸，機械手，所...

本發(fā)明提高了機械臂的通用性，適用于不同農(nóng)事作業(yè)，結(jié)構(gòu)緊湊，連接操作簡便、結(jié)構(gòu)牢固、通用性強；同時做到了機械連接和電路連接，機械連接強度高、電路連接可靠，支持軸向任意角度的連接，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接，便于連接，配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端)，可實現(xiàn)機械臂直接操作該連接動作，無需人工將母頭(工具端)安裝到機械臂上。具體實施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。實施例參照圖1至圖5，其中附圖標(biāo)記5表示機械手終端，本實施例提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接...

套設(shè)在所述環(huán)套基體上，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi)，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的...

工業(yè)機械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件；進行激光切割；噴涂；裝配機械零部件等等。工業(yè)機械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進行不同的分類。一、按驅(qū)動方式分1．液壓式液壓驅(qū)動機械臂通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機械臂的執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達幾百公斤以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊，動作平穩(wěn)，耐沖擊，耐振動，防爆性好，但液壓元件要...

且兩個緊固夾板通過固定螺栓進行固定連接。作為推薦，所述軸承一側(cè)與套接在軸套表面的軸承擋環(huán)貼合；所述軸承擋環(huán)一側(cè)與套接在軸套表面的橡膠套筒固定連接，且橡膠套筒另一端連接有第二固定環(huán)。作為推薦，所述第二固定環(huán)設(shè)置有螺紋孔，對應(yīng)的圓環(huán)形滑筒上設(shè)有螺紋沉孔，第二固定環(huán)通過螺栓與圓環(huán)形滑筒連接。作為推薦，所述圓環(huán)形滑槽在軸套端面呈環(huán)形分布，數(shù)量為3-8個。有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下：本發(fā)明公開的六軸機械臂結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，組裝拆卸方便。蝸輪軸與外部法蘭盤之間采用新型的密封連接組件，軸套與密封件之間的彈性連接可有效緩解蝸輪軸轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的振動對橡膠密封件和緊固件的影響，延長整體密封件的...

所述四級臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括第三步進電機、第三雙軸減速機、第七同步帶輪和第八同步帶輪，所述第三步進電機和第三雙軸減速機均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進電機的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪，所述第三雙軸減速機的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接，所述第三雙軸減速機的輸出軸與第三左板的后端連接，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn)；所述功能模塊驅(qū)動機構(gòu)包括第四步進電機、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器，所述第四步進電機安裝在末端安裝板上，其輸出...

絲桿12與導(dǎo)向板10轉(zhuǎn)動連接；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5，安裝座5的頂面與轉(zhuǎn)動軸14的底端固定連接，轉(zhuǎn)動軸14的頂端與機械臂15的一端固定連接，轉(zhuǎn)動軸14由外部電機帶動轉(zhuǎn)動，機械臂15的另一端固定安裝有機械爪16，使用時，通過機械爪16將容器抓住，并通過轉(zhuǎn)動軸14將容器移動到攪拌桿4的正下方，實現(xiàn)自動化控制，降低工作人員的工作難度，需要說明的是，外部電機和機械爪16均由外部控制系統(tǒng)控制，而通過控制系統(tǒng)控制電機和機械爪的方式為現(xiàn)有成熟技術(shù)，在此不做贅述；所述機械爪16由u形架161、夾持塊162和電動伸縮桿163構(gòu)成，u形架161的外壁與電機械臂15的端部固定連接，u形架16...