EtherCAT特性（1）完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)。EtherCAT是對傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議進行修改，因此可以與其他以太網(wǎng)協(xié)議并存于統(tǒng)一總線。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中也可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備，例如以太網(wǎng)線、以太網(wǎng)卡、交換機、路由器等設(shè)備。此外，任何具有標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都可以作為EtherCAT主站，包括PC計算機、帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備。（2）***的性能。EtherCAT是基于以太網(wǎng)技術(shù)，數(shù)據(jù)傳輸速度可以達到100Mbit/s，是快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。EtherCAT利用以太網(wǎng)帶寬進行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高，可達90%以上。另外EtherCAT數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高，數(shù)據(jù)刷新周期小于10...

郵箱協(xié)議數(shù)據(jù)包含郵箱頭和郵箱數(shù)據(jù)，郵箱頭主要表示郵箱數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)類型。在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中，進一步包含有COE、EOE、FOE等協(xié)議規(guī)范的數(shù)據(jù)。以EOE為例，通常情況下，EtherNet幀的大小為1514/1518字節(jié)（不包括前導(dǎo)碼和FCS校驗）。但從站的郵箱大小有限，每次傳輸只能傳輸幾百字節(jié)的數(shù)據(jù)。因此，在通過郵箱協(xié)議傳輸EtherNet幀之前，需要將其分成多個段傳輸，這就需要一定的協(xié)議和規(guī)范。此外，從站EtherNet網(wǎng)絡(luò)還設(shè)計MAC、IP、網(wǎng)關(guān)地址等參數(shù)配置，也需要通過郵箱進行配置，統(tǒng)一需要一定的協(xié)議和規(guī)范。因此，ETG定義了EoE服務(wù)規(guī)范來應(yīng)對這些需求，它被放置在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中。整個ETher...

實時工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能、低成本、應(yīng)用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。為了將EtherCAT快速應(yīng)用到電機驅(qū)動控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件，設(shè)計了一種基于EtherCAT實時通信的電機驅(qū)動控制方案，并搭建相應(yīng)實驗平臺。系統(tǒng)采用經(jīng)典的位置、速度、電流三閉環(huán)控制，分別對速度跟蹤、位置定點與正弦跟蹤進行了實驗測試與分析。實驗結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高，跟蹤精度良好。EtherCAT總線上控制器為主站，伺服驅(qū)動器為從站。安徽質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線生產(chǎn)廠家在平時應(yīng)用時KUKA機器人，鉚接設(shè)備，激光焊等...

要了解EtherCAT的鏈路層通信機制，首先就要明白EtherCAT通信鏈路層的通信“目標(biāo)”，也就是通信到底是需要交換什么東西，數(shù)據(jù)內(nèi)容又是怎么呈現(xiàn)的？這個問題的答案就是：EtherCAT的鏈路層定義每一個從設(shè)備都具有一個數(shù)據(jù)空間，被稱為DPRAM，這段空間長度為16位，范圍為0x0000~FFFF，主站與從站的通信目標(biāo)就是能夠讀、寫這段空間內(nèi)允許被訪問的數(shù)據(jù)。這段空間存在于從站的ESC芯片里，主站和從站MCU都可以訪問這段空間（這段空間需要SM進行管理，后文會進行說明），從而作為中間緩存提供給應(yīng)用層和主站之間建立起通信的橋梁。EtherCAT 總線也可以使用驅(qū)動器本身的回零模式。北京質(zhì)量Et...

實時工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能、低成本、應(yīng)用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。為了將EtherCAT快速應(yīng)用到電機驅(qū)動控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件，設(shè)計了一種基于EtherCAT實時通信的電機驅(qū)動控制方案，并搭建相應(yīng)實驗平臺。系統(tǒng)采用經(jīng)典的位置、速度、電流三閉環(huán)控制，分別對速度跟蹤、位置定點與正弦跟蹤進行了實驗測試與分析。實驗結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高，跟蹤精度良好。關(guān)于EtherCAT EOE，但其實主要內(nèi)容是關(guān)于整個EOE網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，屬于計算機網(wǎng)絡(luò)原理。福建加工EtherCAT網(wǎng)線市場價總線形、樹形或星型...

EtherCAT這個名詞不僅*只是**著一個報文數(shù)據(jù)格式約定層面的通訊協(xié)議，它的從設(shè)備是需要使用**的通信芯片才可以完成傳輸?shù)模热鏓therCAT的開發(fā)者“倍福（Beckhoff）公司”的官方原廠芯片ET1100，其他的各個芯片廠商會取得倍福公司的內(nèi)核授權(quán)，開發(fā)相關(guān)芯片，如亞信的AX58100等等。從物理層來看EtherCAT的通信電信號和我們普通的以太網(wǎng)一樣，通信線也是使用普通網(wǎng)線+RJ45接口、或者光纖連接。因此理論上任意一個網(wǎng)卡模塊都可以收發(fā)EtherCAT的數(shù)據(jù)內(nèi)容，因此對于主站而言，使用普通的電腦通過網(wǎng)線連接一個EtherCAT從站就可以實現(xiàn)通信了，但是EtherCAT對于從站的要...

實時工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能、低成本、應(yīng)用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。為了將EtherCAT快速應(yīng)用到電機驅(qū)動控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件，設(shè)計了一種基于EtherCAT實時通信的電機驅(qū)動控制方案，并搭建相應(yīng)實驗平臺。系統(tǒng)采用經(jīng)典的位置、速度、電流三閉環(huán)控制，分別對速度跟蹤、位置定點與正弦跟蹤進行了實驗測試與分析。實驗結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高，跟蹤精度良好。伺服驅(qū)動器的EtherCAT接口，IN口接上一級設(shè)備，OUT口接下一級設(shè)備，二者不能混用，要注意連接順序。安徽哪里有EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方...

EtherCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅(qū)動器通訊的重要步驟，也是第一步，初始化成功表示著二者成功建立了通訊連接，之后才可順利進行運動控制和讀寫驅(qū)動的參數(shù)。按照前面的步驟接好線，給EtherCAT伺服驅(qū)動器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器，EtherCAT總線使用一段程序來初始化，將初始化程序下載到控制器運行之后，才能設(shè)置軸參數(shù)和執(zhí)行運動指令控制伺服電機的運動。初始化程序中包含WDOG=1開總使能，和AXIS_ENABLE(軸號)=1開單軸使能，使能前用手可以轉(zhuǎn)動點擊，使能完成后便旋轉(zhuǎn)不動，需要給電機發(fā)送脈沖才能使其轉(zhuǎn)動。使用EOE技術(shù)，可以將EtherCA...

ethercat總線的功率是1000，而與普通網(wǎng)線的功率是1100，區(qū)別是功率不一樣。EtherCAT的周期時間短，是因從站的微處理器不需處理以太網(wǎng)的封包。所有程序資料都是由從站控制器的硬件來處理。此特性再配合EtherCAT的機能原理，使得EtherCAT可以成為高性能的分散式I/O系統(tǒng)：包含一千個分散式數(shù)位輸入/輸出的程序資料交換只需30us，相當(dāng)于在100Mbit/s的以太網(wǎng)傳輸125個字節(jié)的資料。讀寫一百個伺服軸的系統(tǒng)可以以10kHz的速率更新，一般的更新速率約為1–30kHz，但也可以使用較低的更新速率，以避免太頻繁的直接內(nèi)存存取影響主站個人電腦的運作。雙交線做法有兩種國際標(biāo)準(zhǔn)，EI...

單個以太網(wǎng)幀**多可進行1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當(dāng)于12000個數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時*為300μs。100個伺服軸的通訊也非?？焖伲嚎稍诿?00μs中更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實際位置及狀態(tài)，分布時鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實現(xiàn)異步通訊，如TCP/IP、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù)。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計算能力相適應(yīng)，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運行速度更快。EtherCA...

默認設(shè)置的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，在運行中的從站是不能隨意拔插的，否則可能引起嚴重后果。根據(jù)EtherCAT的傳輸機制，主站默認會按從站在網(wǎng)絡(luò)中的順序來識別從站地址。比如數(shù)據(jù)包離開主站后到達的第1個從站，地址為1001，第2個為1002，以此類推。即使是對于星形分支，其實內(nèi)部也是有先后次序的鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)。比如EK1122的兩個RJ45口，就有前后之分，如果網(wǎng)線插反了，各自所連接的EtherCAT從站地址就會調(diào)轉(zhuǎn)。CU1128雖然有8個RJ45，內(nèi)部原理也是一樣的，其中的IN口必須來自主站方向，而其它7個口也有先后之分，網(wǎng)線不能任意插拔，否則網(wǎng)絡(luò)中的EtherCAT從站地址就會亂套。極端的情況，以EK...

EtherCAT總線控制究竟有哪些優(yōu)勢呢？傳輸速度特別快。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的。設(shè)備集成與拓展非常方便。所有支持EtherCAT總線控制的驅(qū)動器，IO模塊等設(shè)備都可以納入到EtherCAT總線控制的系統(tǒng)中。接線簡化，成本降低。EtherCAT總線控制給我們的接線帶來極大的方便，使得我們的接線工作大為簡化。只需要一根網(wǎng)線從EtherCAT總線控制卡連接到驅(qū)動器和IO模塊等設(shè)備上，**的IO輸入輸出等接線都直接接在驅(qū)動器上或者是接在總線模塊IO模塊上，這樣就**降低我們的接線成本。therCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅(qū)動器通訊的重...

EtherCAT是一種實時以太網(wǎng)總線協(xié)議，是以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，EtherCAT已成為工業(yè)自動化領(lǐng)域中很受歡迎的總線協(xié)議之一，被廣泛應(yīng)用于機器人、自動化生產(chǎn)線、運動控制等場景。EtherCAT使用標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.3以太網(wǎng)幀，單從以太網(wǎng)角度看，ETherCAT是二層網(wǎng)絡(luò)，常說的MAC層，以太網(wǎng)幀頭使用以太網(wǎng)類型0x88A4來和其他以太網(wǎng)幀相區(qū)別。EtherCAT采用主從結(jié)構(gòu)進行訪問控制，通信關(guān)系始終由主站發(fā)起。主站使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)接口，從站使用專門的ETherCAT從站控制器ESC(Ethercat Slave Controller)芯片來處理子報文。主站可以通過廣播和組播方式與...

EtherCAT的系統(tǒng)組成EtherCAT是一種實時以太網(wǎng)技術(shù)，由一個主站設(shè)備和多個從站設(shè)備構(gòu)成。具有網(wǎng)絡(luò)接口卡的計算機和具有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備都可以作為主站，對于PC機而言，主站一般是使用倍福公司開發(fā)的TwinCAT軟件作為主站控制器，從站使用從站控制器（ESC），如**集成芯片ET1100或者ET1200，或者是利用FPGA技術(shù)集成EtherCAT通訊功能的IP-Core。EtherCAT物理層使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)物理層器件，如傳輸介質(zhì)通常使用100BASE-TX規(guī)范的5類UTP線纜。EtherCAT總線上控制器為主站，伺服驅(qū)動器為從站。上海工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線生產(chǎn)廠家實時工業(yè)以太網(wǎng)...

Ethercat的網(wǎng)線線芯定義：在千兆網(wǎng)絡(luò)傳輸中，8根網(wǎng)線都要使用，1、2、3、6芯發(fā)送數(shù)據(jù)，4、5、7、8芯接收數(shù)據(jù)在千兆網(wǎng)絡(luò)中，傳輸網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)時，8根網(wǎng)線都要使用，2收2發(fā)的方式，即2對芯發(fā)送數(shù)據(jù)，2對芯接收數(shù)據(jù)，其中網(wǎng)線1、2、3、6芯用來發(fā)送數(shù)據(jù)；網(wǎng)線4、5、7、8芯用來接收數(shù)據(jù)，千兆網(wǎng)絡(luò)通常采用標(biāo)準(zhǔn)T568B線序：1-橙白，2-橙，3-綠白，4-藍，5-藍白，6-綠，7-棕白，8-棕(這個標(biāo)準(zhǔn)都是一樣的)。因此千兆網(wǎng)絡(luò)必須使用8芯網(wǎng)線，四芯網(wǎng)線只能實現(xiàn)千兆網(wǎng)絡(luò)的接收數(shù)據(jù)或者發(fā)送數(shù)據(jù)，不能同時進行收發(fā)數(shù)據(jù)。EtherCAT總線接口的槽位號默認是0，節(jié)點編號按照與控制器的連接先后順序從0開...

區(qū)別：Ethercat修改了Ethernet數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，將Ethernet的對等模式變成了主從模式，因此沒有Ethernet的碰撞檢測和載波***。EtherCAT（以太網(wǎng)控制自動化技術(shù)）是一個以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開放架構(gòu)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，它符合甚至降低了現(xiàn)場總線的使用成本。EtherCat不使用標(biāo)準(zhǔn)的芯片，一般不使用交換機，軟件也不是標(biāo)準(zhǔn)的，對以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)幀進行了一些修改。Ethernet是工業(yè)以太網(wǎng)，EtherCAT是基于Ethernet的一種通信技術(shù)，通過獨有的EtherCAT協(xié)議完成通信。通信性價比是目前為止比較高的。ETG已經(jīng)逐漸將各大設(shè)備制造廠家的設(shè)備（主站和伺服等）連接在了一起，E...

隨著工業(yè)自動化不斷發(fā)展，傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線技術(shù)已經(jīng)逐漸無法滿足控制領(lǐng)域的要求。工業(yè)以太網(wǎng)憑借其傳輸速度快、數(shù)據(jù)包容量大、傳輸距離長、性價比高等優(yōu)點，成為當(dāng)今工業(yè)現(xiàn)場總線技術(shù)的重要發(fā)展方向［1］。其中由德國BECKHOFF公司開發(fā)的實時工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT(EthernetforControlAutomationTechnology)，以高性能、低成本、應(yīng)用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。國內(nèi)外均有EtherCAT應(yīng)用于高精度電機驅(qū)動控制的實例，市面上的伺服驅(qū)動器也大多已集成EtherCAT通信接口，可直接配置作為EtherCAT從站。要實現(xiàn)基于EtherCAT的電機驅(qū)...

EtherCAT使用全雙工的以太網(wǎng)實體層，從站可能有二個或二個以上的埠。若設(shè)備沒偵測到其下游有其他設(shè)備，從站的控制器會自動關(guān)閉對應(yīng)的埠并回傳以太網(wǎng)幀。由于上述的特性，EtherCAT幾乎支援所有的網(wǎng)絡(luò)拓撲，包括總線式、樹狀或是星狀，現(xiàn)場總線常用的總線式拓撲也可以用在以太網(wǎng)中。EtherCAT的拓撲可以用網(wǎng)絡(luò)線、分枝或是短線（stub）作任意的組合。有三個或三個以上以太網(wǎng)接口的設(shè)備就可以當(dāng)作分接器，不一定一定要用網(wǎng)絡(luò)交換器。由于使用100BASE-TX的以太網(wǎng)物理層，二個設(shè)備之間的距離可以到100米，一個EtherCAT區(qū)段的網(wǎng)絡(luò)**多可以有65535個設(shè)備。若EtherCAT網(wǎng)絡(luò)是使用環(huán)狀拓撲...

Ethercat的網(wǎng)線線芯定義：在千兆網(wǎng)絡(luò)傳輸中，8根網(wǎng)線都要使用，1、2、3、6芯發(fā)送數(shù)據(jù)，4、5、7、8芯接收數(shù)據(jù)在千兆網(wǎng)絡(luò)中，傳輸網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)時，8根網(wǎng)線都要使用，2收2發(fā)的方式，即2對芯發(fā)送數(shù)據(jù)，2對芯接收數(shù)據(jù)，其中網(wǎng)線1、2、3、6芯用來發(fā)送數(shù)據(jù)；網(wǎng)線4、5、7、8芯用來接收數(shù)據(jù)，千兆網(wǎng)絡(luò)通常采用標(biāo)準(zhǔn)T568B線序：1-橙白，2-橙，3-綠白，4-藍，5-藍白，6-綠，7-棕白，8-棕(這個標(biāo)準(zhǔn)都是一樣的)。因此千兆網(wǎng)絡(luò)必須使用8芯網(wǎng)線，四芯網(wǎng)線只能實現(xiàn)千兆網(wǎng)絡(luò)的接收數(shù)據(jù)或者發(fā)送數(shù)據(jù)，不能同時進行收發(fā)數(shù)據(jù)。EtherCAT總線上連接的設(shè)備信息有如下三種查看方法。查看總線狀態(tài)的前提是初始化...

驅(qū)動器回零EtherCAT總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊的DATUM指令。EtherCAT總線也可以使用驅(qū)動器本身的回零模式。驅(qū)動器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驅(qū)動器手冊數(shù)據(jù)字典6098h回零模式，如下圖所示，mode2填入對應(yīng)Value值，mode2缺省值為0，也是驅(qū)動器回零模式，注意此時的原點限位等信號要接在驅(qū)動器上，所以要使用驅(qū)動器回零時需要對驅(qū)動器的IO進行映射。示例：初始化完成后再運行驅(qū)動器回零程序。BASE(iAxis)'按驅(qū)動器軸號逐個回零AXIS_STOPREASON=0S...

1、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結(jié)構(gòu)十分靈活；②通訊速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網(wǎng)協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備，如以太網(wǎng)線，以太網(wǎng)卡，交換機，路由器等。任何具有標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機，帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。EtherCAT比較大利用以太網(wǎng)帶寬進行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高達90%以上。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高，數(shù)據(jù)...

EtherCAT這個名詞不僅*只是**著一個報文數(shù)據(jù)格式約定層面的通訊協(xié)議，它的從設(shè)備是需要使用**的通信芯片才可以完成傳輸?shù)?，比如EtherCAT的開發(fā)者“倍福（Beckhoff）公司”的官方原廠芯片ET1100，其他的各個芯片廠商會取得倍福公司的內(nèi)核授權(quán)，開發(fā)相關(guān)芯片，如亞信的AX58100等等。從物理層來看EtherCAT的通信電信號和我們普通的以太網(wǎng)一樣，通信線也是使用普通網(wǎng)線+RJ45接口、或者光纖連接。因此理論上任意一個網(wǎng)卡模塊都可以收發(fā)EtherCAT的數(shù)據(jù)內(nèi)容，因此對于主站而言，使用普通的電腦通過網(wǎng)線連接一個EtherCAT從站就可以實現(xiàn)通信了，但是EtherCAT對于從站的要...

EtherCAT使用全雙工的以太網(wǎng)實體層，從站可能有二個或二個以上的埠。若設(shè)備沒偵測到其下游有其他設(shè)備，從站的控制器會自動關(guān)閉對應(yīng)的埠并回傳以太網(wǎng)幀。由于上述的特性，EtherCAT幾乎支援所有的網(wǎng)絡(luò)拓撲，包括總線式、樹狀或是星狀，現(xiàn)場總線常用的總線式拓撲也可以用在以太網(wǎng)中。EtherCAT的拓撲可以用網(wǎng)絡(luò)線、分枝或是短線（stub）作任意的組合。有三個或三個以上以太網(wǎng)接口的設(shè)備就可以當(dāng)作分接器，不一定一定要用網(wǎng)絡(luò)交換器。由于使用100BASE-TX的以太網(wǎng)物理層，二個設(shè)備之間的距離可以到100米，一個EtherCAT區(qū)段的網(wǎng)絡(luò)**多可以有65535個設(shè)備。若EtherCAT網(wǎng)絡(luò)是使用環(huán)狀拓撲...

ethercat路由器ethernet接口就是網(wǎng)線接口嗎？答:以太網(wǎng)接口就是網(wǎng)線接口。串行接口是路由器**的串行數(shù)據(jù)線接口，可用于路由器的固件升級、診斷和編程。以太網(wǎng)是一種網(wǎng)絡(luò)接口，可以連接到網(wǎng)線。BRI接口是一種數(shù)據(jù)接口規(guī)范，現(xiàn)在只出現(xiàn)在ISDN路由器上。以太網(wǎng)端口:以太網(wǎng)端口現(xiàn)在可以說是用來連接100兆安全交換室。cat通配符？EtherCAT協(xié)議針對程序數(shù)據(jù)進行了優(yōu)化。標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.3以太網(wǎng)幀傳輸以太網(wǎng)類型是0x88a4。數(shù)據(jù)順序與設(shè)備在網(wǎng)站上的物理順序無關(guān)，尋址順序沒有限制。主站可以通過廣播和組播方式與從站通信。如果需要IP路由，可以將EtherCAT協(xié)議放入UDP/IP數(shù)據(jù)包...

Ethercat的網(wǎng)線線芯定義：在千兆網(wǎng)絡(luò)傳輸中，8根網(wǎng)線都要使用，1、2、3、6芯發(fā)送數(shù)據(jù)，4、5、7、8芯接收數(shù)據(jù)在千兆網(wǎng)絡(luò)中，傳輸網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)時，8根網(wǎng)線都要使用，2收2發(fā)的方式，即2對芯發(fā)送數(shù)據(jù)，2對芯接收數(shù)據(jù)，其中網(wǎng)線1、2、3、6芯用來發(fā)送數(shù)據(jù)；網(wǎng)線4、5、7、8芯用來接收數(shù)據(jù)，千兆網(wǎng)絡(luò)通常采用標(biāo)準(zhǔn)T568B線序：1-橙白，2-橙，3-綠白，4-藍，5-藍白，6-綠，7-棕白，8-棕(這個標(biāo)準(zhǔn)都是一樣的)。因此千兆網(wǎng)絡(luò)必須使用8芯網(wǎng)線，四芯網(wǎng)線只能實現(xiàn)千兆網(wǎng)絡(luò)的接收數(shù)據(jù)或者發(fā)送數(shù)據(jù)，不能同時進行收發(fā)數(shù)據(jù)。EtherCAT的周期時間短，是因從站的微處理器不需處理以太網(wǎng)的封包。安徽工業(yè)Et...

EtherCAT總線控制究竟有哪些優(yōu)勢呢？傳輸速度特別快。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的。設(shè)備集成與拓展非常方便。所有支持EtherCAT總線控制的驅(qū)動器，IO模塊等設(shè)備都可以納入到EtherCAT總線控制的系統(tǒng)中。接線簡化，成本降低。EtherCAT總線控制給我們的接線帶來極大的方便，使得我們的接線工作大為簡化。只需要一根網(wǎng)線從EtherCAT總線控制卡連接到驅(qū)動器和IO模塊等設(shè)備上，**的IO輸入輸出等接線都直接接在驅(qū)動器上或者是接在總線模塊IO模塊上，這樣就**降低我們的接線成本。伺服驅(qū)動器的EtherCAT接口有兩個，有些這兩個口可以隨意接，有些分為...

EtherCAT使用全雙工的以太網(wǎng)實體層，從站可能有二個或二個以上的埠。若設(shè)備沒偵測到其下游有其他設(shè)備，從站的控制器會自動關(guān)閉對應(yīng)的埠并回傳以太網(wǎng)幀。由于上述的特性，EtherCAT幾乎支援所有的網(wǎng)絡(luò)拓撲，包括總線式、樹狀或是星狀，現(xiàn)場總線常用的總線式拓撲也可以用在以太網(wǎng)中。EtherCAT的拓撲可以用網(wǎng)絡(luò)線、分枝或是短線（stub）作任意的組合。有三個或三個以上以太網(wǎng)接口的設(shè)備就可以當(dāng)作分接器，不一定一定要用網(wǎng)絡(luò)交換器。由于使用100BASE-TX的以太網(wǎng)物理層，二個設(shè)備之間的距離可以到100米，一個EtherCAT區(qū)段的網(wǎng)絡(luò)**多可以有65535個設(shè)備。若EtherCAT網(wǎng)絡(luò)是使用環(huán)狀拓撲...

要了解EtherCAT的鏈路層通信機制，首先就要明白EtherCAT通信鏈路層的通信“目標(biāo)”，也就是通信到底是需要交換什么東西，數(shù)據(jù)內(nèi)容又是怎么呈現(xiàn)的？這個問題的答案就是：EtherCAT的鏈路層定義每一個從設(shè)備都具有一個數(shù)據(jù)空間，被稱為DPRAM，這段空間長度為16位，范圍為0x0000~FFFF，主站與從站的通信目標(biāo)就是能夠讀、寫這段空間內(nèi)允許被訪問的數(shù)據(jù)。這段空間存在于從站的ESC芯片里，主站和從站MCU都可以訪問這段空間（這段空間需要SM進行管理，后文會進行說明），從而作為中間緩存提供給應(yīng)用層和主站之間建立起通信的橋梁。傳輸速度特別快。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是...

實時工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能、低成本、應(yīng)用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。為了將EtherCAT快速應(yīng)用到電機驅(qū)動控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件，設(shè)計了一種基于EtherCAT實時通信的電機驅(qū)動控制方案，并搭建相應(yīng)實驗平臺。系統(tǒng)采用經(jīng)典的位置、速度、電流三閉環(huán)控制，分別對速度跟蹤、位置定點與正弦跟蹤進行了實驗測試與分析。實驗結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高，跟蹤精度良好。EtherCAT系統(tǒng)采用主從式結(jié)構(gòu)，所有通信均由主站發(fā)起。吉林通訊穩(wěn)定的EtherCAT網(wǎng)線基于EtherCAT通信的電機驅(qū)動控制系統(tǒng)主要由工...

單個以太網(wǎng)幀**多可進行1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當(dāng)于12000個數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時*為300μs。100個伺服軸的通訊也非常快速：可在每100μs中更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實際位置及狀態(tài)，分布時鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實現(xiàn)異步通訊，如TCP/IP、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù)。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計算能力相適應(yīng)，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運行速度更快。EtherCA...